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公开(公告)号：CN207273211U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721069218.8
申请日：2017-08-24
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
摘要： 本实用新型一种关节助力机器人涉及助力机器人技术领域，包括第一运动部、第二运动部、运动连接部和驱动单元，运动连接部包括相互铰接的第一连接件和第二连接件，第一运动部与第一连接件固定连接，第二运动部与第二连接件固定连接，运动连接部起到关节的作用，驱动单元带动第一运动部和第二运动部发生相对运动，实现对关节的助力且结构简单，便于穿戴和拆卸。
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公开(公告)号：CN208511449U
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201721069337.3
申请日：2017-08-24
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本实用新型涉及康复设备领域，公开了一种具有自锁功能的下肢康复装置，包括上部连接件、下部连接件、驱动部件、蜗杆与蜗轮，驱动部件与上部连接件固接，下部连接件通过一转轴相对上部连接件转动；蜗轮与转轴固接，驱动部件包括一驱动轴，蜗杆与驱动轴固接，并与蜗轮啮合；当驱动轴转动时，下部连接件相对上部连接件绕转轴转动；当驱动轴停止转动时，下部连接件依靠蜗杆、蜗轮的自锁相对上部连接件锁定在当前状态。本实用新型通过蜗轮-蜗杆传动装置的自锁特性实现康复设备的自锁，结构简单，无需设置微动开关或者特别开发的限位机构，也不需要设置复杂的电控系统，有助于降低成本。
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公开(公告)号：CN210250467U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201821958298.7
申请日：2018-11-26
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02 , A63B21/008
摘要： 本申请涉及一种膝关节康复训练机器人。其包括：大腿支撑架及与大腿支撑架转动连接的小腿支撑架；双杆液压缸，其缸体内形成有两个相背设置的腔室，两个腔室内各设有一个活塞杆，缸体固连于大腿支撑架上，一个活塞杆与小腿支撑架转动连接；液压单元与两个腔室均连通；液压单元能够向两个腔室交替地供应介质，以驱动两个活塞杆运动而带动小腿支撑架与大腿支撑架相对旋转，实现膝关节康复训练机器人的被动训练模式；小腿支撑架与大腿支撑架相对旋转，以驱动两个活塞杆运动，其中一个腔室内的介质能够经液压单元回流至另一腔室内，实现膝关节康复训练机器人的主动训练模式，以满足病患在运动能力恢复的各个阶段的使用需求，具有较高的适用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208864748U
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201721739025.9
申请日：2017-12-13
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种助行机器人膝关节驱动装置，包括驱动膝关节动作的驱动本体，所述驱动本体包括第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构对膝关节的摆动期和支撑期提供驱动力，第二驱动机构仅对膝关节的支撑期提供驱动力。本实用新型的一种助行机器人膝关节驱动装置，可以根据实际行走过程中膝关节的运动状态调整输出动力大小，从而降低使用过程中能量损耗。
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公开(公告)号：CN209414285U
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201822007222.2
申请日：2018-11-30
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种液压系统及下肢康复训练机器人。液压系统中，在液压泵的作用下，介质经第一通路、导通位进入其中一腔室，以推动活塞杆运动，另一腔室的介质经导通位、第二通路回流至介质箱，如此，液压系统实现对外做功模式；在外力驱动活塞杆运动时，介质从其中一腔室经截止位运动至另一腔室，实现介质在两腔室之间的流通，同时，未设活塞杆的腔室经截止位与第二通路连通，使介质箱能够对未设活塞杆的腔室进行介质供应，或者未设活塞杆的腔室内多余的介质能够回流至介质箱，如此，液压系统实现阻尼模式。上述液压系统具有多种运动模式，扩大了液压系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN209378004U
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201821480877.5
申请日：2018-09-10
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本申请涉及一种下肢辅助康复机器人，包括：主壳体包括大腿壳体、小腿壳体及脚底板，大腿壳体与小腿壳体转动连接，小腿壳体与脚底板可拆卸连接；控制模组包括第一控制器及与第一控制器连接的第一无线通信模块；检测模组包括压力传感器、第二控制器及第二无线通信模块，压力传感器安装于脚底板上，以检测人体脚底的压力，并将检测结果发送至第二控制器，第二控制器能够将压力传感器检测到的信号顺次经第二无线通信模块、第一无线通信模块发送至第一控制器；及阻尼缸包括缸体及活塞杆，活塞杆能够伸出或收缩至缸体，缸体与活塞杆的其中一个与大腿壳体转动连接，另一个与小腿壳体转动连接，第一控制器与阻尼缸连接，以对阻尼缸的阻尼进行调节。
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公开(公告)号：CN208492613U
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201721073440.5
申请日：2017-08-24
申请人： 深圳市罗伯医疗科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本实用新型公开了一种使用电控液压阻尼缸的下肢康复机器人，包括大腿壳体、小腿壳体和伸缩机构，大腿壳体与小腿壳体铰接，伸缩机构上端和下端分别与大腿壳体和小腿壳体铰接，并可驱动大腿壳体和小腿壳体绕铰接点相对转动，伸缩机构为液压缸，液压缸包括缸体、活塞、活塞杆，以及驱动活塞运动的供油管路，缸体内部腔室的底端设置有可与活塞抵接并压缩的弹性件。本实用新型的一种使用电控液压阻尼缸的下肢康复机器人，具有结构简单，能够减少电池电量的消耗，从而延长电池的续航时间，并且防止膝关节摆动角度过大等优点。
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