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公开(公告)号：CN113898390A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111212748.4
申请日：2021-10-18
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明公开了一种矿用自动化协作式钻锚机器人，属煤矿井下巷道支护技术领域。它包括临时支护机架、钻锚机器人车体、锚网存储仓体、布网机械手臂、锚网输送机构、锚网推移机构、钻锚机械手臂、自行走机构和自动化钻锚一体装置；其中，布网机械手臂通过末端手爪实现对锚网仓内锚网的抓取，并通过手臂自伸缩或锚网输送机构实现锚网的运输，在此基础上协同自动化钻锚一体机综合完成巷道的支护作业，能够实现铺锚网与安装锚杆的协同化作业，解决了当前掘支锚作业失衡引起的掘进效率低下、巷道支护过程繁琐导致钻锚一体化程度较低的问题。具有自动化程度高的特点，且能与掘进装备配套实现掘支锚的并行式作业。其结构简单，作业时间短、钻锚效率高。
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公开(公告)号：CN112163426A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011059653.9
申请日：2020-09-30
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06F40/295 , G06F40/284 , G06F40/211 , G06F16/31 , G06F16/35 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于注意力机制与图长短时记忆神经网络结合的关系抽取方法。包括如下步骤：通过BiLSTM提取句子中的上下文信息，并引入实体位置信息和实体标签信息来扩充词向量特征；通过Stanford Parser工具进行句子依存结构树的提取生成初始句子结构矩阵，引入注意力机制对初始句子结构矩阵进行注意力计算，得到句子中结构矩阵的权重信息；将提取出的句子上下文信息和句子结构的权重信息作为输入，使用基于注意力机制与图长短时记忆神经网络结合的关系抽取模型对输入进行关系抽取，最终得到实体的三元组信息。本发明方法分别在TACRED数据结和Semeval2010 task‑8数据集上进行了测评，该模型的表现优于目前主流的深度学习抽取的模型。
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公开(公告)号：CN110160380A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910475400.0
申请日：2019-06-03
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种宽通道板式换热器及换热器粒子群优化结构设计方法，属于换热器设计技术领域。提取单层换热板片表面的梯形凸台的6个变量构成结构参数，确定设计范围。采用正交法，生成25组具有不同结构和操作条件的典型换热器板。通过Solidworks生成单层换热板片，基于Fluent数值模拟软件，获得相应换热器板结构的换热努塞尔数和压降。根据获得的样本集，拟合换热器板的换热努赛尔数和压降综合准则关系模型。以最大换热努塞尔数和最小压降作为优化目标，采用粒子群优化，寻优获得最佳换热器板的结构参数。优点：适用于找到对于板式换热器的流动和换热特性影响显著的形状参数，并且在核心参数连续分布的情况下，寻找得到换热效果最好同时压降损失最小的形状参数分布范围。
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公开(公告)号：CN109946961A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910347544.8
申请日：2019-04-28
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 一种变频泵控液压钻机钻臂摆角模糊PID控制方法，属于变频泵控技术领域。变频泵控液压钻机钻臂旋转系统，变频器将380V/50Hz工频交流电，转化成特定频率的电压信号，驱动异步电机；异步电机带动定量泵旋转，输出一定流量高压油；经过滤器、单向阀、换向阀，驱动双向液压马达旋转；进而，通过蜗轮/蜗杆减速机构带动钻臂发生偏转；随后，液压马达出油口的低压油经换向阀，流回到油箱。基于液压锚杆钻机钻臂摆角控制要求，构建变频泵控锚杆钻机钻臂旋转系统；建立新型钻机钻臂旋转系统的数学模型；适用于综掘巷道支护中锚杆/锚索的精确位置控制，在变频泵控钻机钻臂控制系统应用中具有较好的控制性能，同时验证了变频泵控钻臂旋转系统模型的正确性和有效性。
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公开(公告)号：CN114973881B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210342594.9
申请日：2022-03-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开一种智能计分电子技术实验综合教学系统，属于计算机教学领域。该系统由一种能够自动记录操作步骤，一方面根据记录，在显示端能够还原出所连线路对应的电路图；另一方面对操作步骤进行智能评判的实验装置、运行于实验装置中嵌入式电路单元中的智能评判实验操作成绩算法软件、实验服务器、手机及电子实验成绩输入App、成绩管理数据库、电子实验成绩评定应用软件以及网络等组成。能够实时地自动记录学生的实验操作过程，并通过智能算法给出客观的成绩，并自动上传至实验服务器，使学生更注重实验操作。实验教师也能够把更多注意力集中于与学生的指导沟通，及时将交流互动情况给出成绩。
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公开(公告)号：CN115071856A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210608264.X
申请日：2022-05-31
申请人： 中国矿业大学(北京)
IPC分类号： B62D57/028 , B60G13/00 , B60R16/02 , F16D65/14
摘要： 本发明公开了一种轮腿式移动平台，其包括主车体和两个轮腿式行走部；主车体包括基架、丝杆式直线滑台、两个侧摇杆、两个连杆；丝杆式直线滑台与主车体的基架相连，摆杆的中部与丝杆式直线滑台的滑台可枢转地相连；两个侧摇杆的摇杆轴分别与基架的两侧可枢转相连；连杆两端分别以球副与侧摇杆、摆杆相连；轮腿式行走部包括行走部架、支腿、阻尼元件、驱动车轮，行走部架与主车体的摇杆轴连接；两个支腿与行走部架铰接，且两个支腿上端的齿轮相啮合，阻尼元件与两个支腿相连，驱动车轮设于所述支腿下端；本发明还提出一种使用了轮腿式移动平台的巡检机器人；轮腿式移动平台及巡检机器人具有良好的地形适应性、通过性与稳定性。
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公开(公告)号：CN112163426B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011059653.9
申请日：2020-09-30
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06F40/295 , G06F40/284 , G06F40/211 , G06F16/31 , G06F16/35 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于注意力机制与图长短时记忆神经网络结合的关系抽取方法。包括如下步骤：通过BiLSTM提取句子中的上下文信息，并引入实体位置信息和实体标签信息来扩充词向量特征；通过Stanford Parser工具进行句子依存结构树的提取生成初始句子结构矩阵，引入注意力机制对初始句子结构矩阵进行注意力计算，得到句子中结构矩阵的权重信息；将提取出的句子上下文信息和句子结构的权重信息作为输入，使用基于注意力机制与图长短时记忆神经网络结合的关系抽取模型对输入进行关系抽取，最终得到实体的三元组信息。本发明方法分别在TACRED数据结和Semeval2010 task‑8数据集上进行了测评，该模型的表现优于目前主流的深度学习抽取的模型。
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公开(公告)号：CN113586105A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110966331.0
申请日：2021-08-23
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 一种自移式变胞结构的端头液压支架及移架方法，支架包括顶梁、顶座、平衡千斤顶、护帮千斤顶、护帮板、支撑立柱、底座和履带机构。顶梁左右两部分顶梁铰接构成完整顶梁，完整顶梁两侧分别与顶座铰接，顶梁下方铰接平衡千斤顶，平衡千斤顶另一端铰接顶座；顶座一侧与顶梁铰接，另一侧铰接护帮板；护帮板上端与顶座铰接，下端铰接护帮千斤顶，护帮千斤顶另一端铰接顶座，顶座下方连接支撑立柱；支撑立柱上端连接顶座，下端连接底座；底座上方连接支撑立柱，侧面连接履带机构。通过对铰接在顶座和顶梁的平衡千斤顶伸缩调节使顶梁呈现不同角度，支架支撑时平衡千斤顶起到支撑顶板作用；对顶板的适应能力强，移架时对顶板无反复支撑，自移距离长。
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公开(公告)号：CN110147714A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910245321.0
申请日：2019-03-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的煤矿采空区裂缝识别方法及检测系统，包括摄像头、无人机、无人机地面站和数据服务器；通过对数据增广处理，结合图像的深度语义信息，构建深度语义分割模型，采用密集深度可分离卷积单元，充分利用图像特征，结合空间金字塔实现裂缝的多尺度特征提取；根据训练样本中裂缝占图像的权重，自适应设置损失函数，从而加速训练过程；采用密集分类，最终获得像素级检测结果。本发明具有较高的裂缝检测精度，训练速度快，能有效减少巡视时间，提高检测可靠性，适用于大规模复杂背景下的煤矿采空区地表裂缝检测，能推广应用到其它行业的地质异常检测。
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公开(公告)号：CN109753081A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811532340.3
申请日：2018-12-14
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的巷道巡检无人机系统及导航方法，采用单目相机获取高质量巷道空间图像，通过机器视觉算法对图像中的管道进行检测和处理，计算出管道中心到相机光心的距离和夹角，进一步得出巡检无人机在巷道中的偏航角，并反馈到无人机飞行控制器调整航向。同时通过超声波距离传感器实时检测同巷道边界和障碍物的距离，确保巡检无人机在巷道内的安全飞行，完成巡检任务。本发明无需在巷道中架设轨道等设备，显著降低巡检机器人的导航成本；另外本发明有效克服巷道环境有限光照条件对导航精度的影响，计算复杂度低，能满足巷道等狭闭空间巡检的实时性要求，从而适用于矿井巷道等狭闭空间中用于危险因素检测的巡检无人机导航和避障。
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