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公开(公告)号：CN115352436A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211124220.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在识别到目标车位左侧和/或右侧存在障碍车辆时，获取靠近障碍车辆一侧的目标车位的边线角度；根据边线角度计算障碍车辆的预计车身角度，并根据障碍车辆的预计车身角度规划本车的泊车路径；根据泊车路径控制本车驶入目标车位的同时，检测障碍车辆的实际车身角度，并根据实际车身角度修正本车停放的车身角度。由此，本申请实施例可以参考停车位周围车辆的停车位姿自动泊车，确定本车最终的泊车停放位姿，在实现安全泊车的同时，有效降低本车停放位置与其他车辆之间的相关影响，提供对本车和环境均友好的期望停车姿态，提升用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN115237096A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210899526.2
申请日：2022-07-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明适用于汽车驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶参数的标定方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取存储在终端的自动驾驶车辆的初始配置文件，初始配置文件包括待标定参数和待标定参数所对应的初始值；根据预设标定规则对待标定参数进行标定，得到实时标定值；根据待标定参数和实时标定值更新所述初始配置文件，得到实时配置文件；将实时配置文件发送给自动驾驶车辆，以更新自动驾驶车辆的待标定参数，完成自动驾驶参数的标定；解决了汽车控制器内部的参数无法实时修改等问题。
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公开(公告)号：CN115187963A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210876881.8
申请日：2022-07-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S15/86 , G01S17/931
Abstract: 本申请提供一种车辆障碍物检测方法、系统、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆当前状态下投影光线在地面形成的投影图像；将所述投影图像与预设的投影图像进行比较，确定所述投影图像中的障碍物以及所述障碍物的位置区域；根据所述障碍物在所述投影图中位置区域产生的线条变化，确定所述障碍物的类型实现障碍物检测，其中，所述障碍物的类型包括凸起和断层，本申请不受环境亮度的影响，即使处于光线较暗的停车场，通过投影光线也能进行障碍物检测，不仅提高了障碍物的检测精度，无需配置额外传感器进行辅助，还大大降低了障碍物检测成本。
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公开(公告)号：CN115139999A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210784306.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T7/12
Abstract: 本发明提供一种车辆与行人防撞控制方法及装置、电子设备、存储介质，本发明车辆与行人防撞控制方法包括以下步骤：采集车辆及所述车辆前方行人的信息；对采集的车辆及行人的信息进行预处理，以得到车辆碰撞行人的最短时间；根据所述车辆碰撞行人的最短时间及采集的信息控制所述车辆进行状态转换，以防止车辆与行人发生碰撞。本发明根据车辆与行人检测数据进行综合判断，通过对车辆纵向控制使其在预警、紧急制动及无规划状态之间转换，防止车辆与行人发生碰撞。
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公开(公告)号：CN115115853A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210709040.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于Kuhn_Munkras算法的目标关联方法，包括S1、数据同步，对观测值与预测值进行时间同步处理；S2、马氏距离计算，根据不同传感器的特性，确定关联时要考虑的目标属性，并根据目标属性个数确定置信水平，且计算观测值与预测值的马氏距离，确定不同传感器的门限值；S3、数据筛选，根据门限值，筛选出门限之内的观测值；S4、数据关联，将步骤S2计算得到的马氏距离作为权重，建立有权二部图，利用Kuhn_Munkras算法进行数据关联；S5、结果更新，更新关联结果。本发明考虑了不同传感器的差异，减少了主观因素对传感器的影响，提高了关联效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115107752A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210730914.8
申请日：2022-06-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的防碾压方法及装置，其中，方法包括：获取车辆的惯性测量单元采集的惯性测量数据；检测惯性测量数据是否满足预设异常条件；在检测到满足预设异常条件时，判定自动驾驶车辆发生碾压事故，控制自动驾驶车辆执行紧急制动动作，停止车辆移动。本申请实施例可以在车辆发生碾压事故后分析车辆的具体运动状态，从而预防自动驾驶车辆的二次碾压，降低事故的可控性，尤其是减少造成财产损失的同时，降低对生命安全的威胁，提高了车辆驾驶的安全性和可靠性，大大提升了车辆自动化程度，有效满足用户的驾乘需求。
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公开(公告)号：CN115077553A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210754909.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于栅格搜索的避障轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，根据参考基准线和感知信息生成栅格，在栅格中添加高精度地图边界，在栅格中投影障碍物并进行膨胀，根据当前车辆位置及运动学约束处理栅格，判断是否存在完全可通行“列”，如果存在完全可通行列，对安全线进行防抖动处理，并生成可通行路径，对可通行路径进行平滑处理，如果不存在完全可通行列，寻找是否存在左侧或右侧绕障安全线，如果存在左侧或右侧绕障安全线就对安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在左侧或右侧绕障安全线，输出上一时刻路径作为当前路径，适用于复杂环境中的低速行车动态轨迹规划。
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公开(公告)号：CN114943293A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210604552.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本申请提出一种多传感目标融合处理方法、系统、设备和介质，包括：在每个预设融合周期到来时，对多个传感处理单元的输出数据进行同步融合，得到目标融合数据；将所述目标融合数据更新到每个所述传感处理单元，通过所述传感处理单元将所述目标融合数据和实时传感数据进行数据关联，得到关联数据作为各自传感处理单元的输出数据；每个所述融合周期结束后将所述目标融合数据输出至应用端。本申请可有效提高系统容错率以及目标数据融合处理效率。
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公开(公告)号：CN114906129A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210430964.4
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于超声聚类的泊车目标位姿确定方法，包括如下步骤：S1，基于车辆感知系统获取泊车车位信息和障碍物信息，根据泊车车位信息和车辆长宽信息确定预泊车目标车位区域，所述，所述预泊车目标车位区域为一块宽度大于车辆宽度的长方形区域，由P0、P1、P2、P3四个角点组成，其中，P0、P1为车头左右两侧角点，P2、P3为车尾左右两侧角点；S2，根据预目标车位区域向外扩展一定距离，得到感兴趣的障碍物监测区域；S3，搜索障碍物监测区域内所有障碍物，并选出距离障碍物监测区域中心多方位最近的障碍物后，通过计算获得最终泊车目标位姿点。
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公开(公告)号：CN114906125A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210590380.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆稳定裕度的双模式MPC控制方法，包括：基于单轨二自由度车辆动力学模型和魔术轮胎模型构建相平面模型；选择质心侧偏角和横摆角速度作为车辆稳定性分析工具，确定车辆在不同状态参数下的稳定域边界；根据稳定域边界以及车辆在不同状态参数下稳定域边界变化规律，建立车辆状态参数与稳定域边界的关系函数，从而得到车辆自适应调整后的稳定域边界；结合车辆状态参数以及车辆自适应调整后的稳定域边界，再根据稳定裕度函数得到稳定裕度；构建双MPC控制模型，再结合车辆当前状态信息和稳定裕度，对车辆进行稳定性控制。该控制方法能有效对车辆进行稳定性控制，且不会增加计算量，保证实时性。
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