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公开(公告)号：CN114200945B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111521895.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种移动机器人的安全控制方法，包括如下步骤：S1、根据移动机器人的车体尺寸，对移动机器人的规划路径进行膨胀处理；S2、激光雷达实时采集周围障碍物的点云位置，去除孤立的点云；S3、计算有效点云相对于移动机器人外框的距离，输出最小距离值；S4、基于最小距离dis2与膨胀后的规划路径的位置来确定移动机器人的移动速度。将雷达位姿转化到车体中心后，根据不同方位，计算点云与车体的真实距离，对行驶有威胁的障碍物，进行降速处理或者等停避障，有效的解决了车体紧急停止的问题，保证了AGV行驶的可靠性及稳定性。
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公开(公告)号：CN117689723A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311625994.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种结合点面ICP的托盘实时定位方法，包括：(1)启动主定位线程：启动RGBD相机采集彩色图像color和深度图像depth；(2)检测是否完成第一次的托盘定位，若未完成，则进行托盘定位后，返回步骤(1)；(3)判断当前是否存在用于托盘定位的托盘定位线程，若不存在，则开启一个新的托盘定位线程，进行托盘定位及环境点云地图的更新；(4)将当前深度图像depth转化为当前帧点云curr_pcd，在当前的环境点云地图map_pcd下进行点面ICP配准，确定相机当前在托盘坐标系中位姿。主线程通过点面ICP实时的计算相机在托盘坐标系中的位姿，通过托盘定位线程定时对托盘定位位姿及环境点云map_pcd进行修正，达到实时托盘定位的效果，且保证托盘的定位精度。
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公开(公告)号：CN117681194A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311693962.5
申请日：2023-12-08
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于2D视觉的复合机器人搬箱方法，包括如下步骤：(1)控制机器人运行至箱体放置位Ⅰ附近的取箱位，进行抓箱操作，待抓取箱体位于箱体放置位Ⅰ；(2)将抓取到的箱体放置在AGV的箱体放置位Ⅱ；(3)控制AGV运行至箱体放置位Ⅲ的放箱位，进行抓箱操作后，将抓取到的箱体放置至箱体放置位Ⅲ。基于2D视觉的智能机器人自主抓取方法，能在非结构环境下利用计算机视觉技术进行物体定位，从而实现机器人对物体的视觉感知，在工业机器人的拾取、分拣、码垛、装配等工作环境下都有较高的应用价值，能显著提高工业机器人在工业环境下的自适应能力。
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公开(公告)号：CN114310941B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111570590.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法，包括如下步骤：S1、将轮毂图像导入OpenCASCADE软件中，选择待去从毛刺的轮毂轮孔，生成对应轮毂轮孔侧面的去毛刺加工路径，放入路径集{P}中；S2、对路径集{P}中的去毛刺加工路径进行分割，分割成若干路段，依次放入路段集{Pn}中；S3、依次提取路段集{Pn}中的路段，对提取路段的离散路径点序列进行位姿优化。通过本发明提供路径优化方法最终得到轮毂轮孔侧面加工点能够较好的贴合模型表面，姿态过渡平滑，且加工点相对较少，此外，本发明对路径点(加工点)的位姿进行了优化，极大减少机器人末端执行器与加工面碰撞情况的发生。
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公开(公告)号：CN116651227A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310662818.9
申请日：2023-06-06
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种提升锂离子透过率的选择性透过膜及其制备方法和应用，其以水解聚丙烯腈膜作为底膜，并在底膜上复合有含有锆基MOF颗粒的聚酰胺膜，该膜材料中，通过在聚酰胺层引入Zr‑MOF颗粒，Zr‑MOF颗粒具有适合锂离子通过的埃级孔径，给锂离子提供了更多的水通道；同时其使得膜表面成褶皱结构，增加了膜面与水的接触面积，提升了膜的亲水性，本发明提供的膜材料能够大幅提升锂离子透过率和对锂钴混合液的选择性，将本发明提供的膜材料应用于FCDI系统为高效处理废旧钴酸锂电池中的贵金属离子提供了一种有效的思路，该系统结构简单，操作简单，易于实现自动化控制和在线监测，制备成本低，能耗低，经济性能较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116477724A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310428348.X
申请日：2023-04-20
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: C02F1/469
Abstract: 本发明涉及水处理技术领域，具体来说是一种电极电容去离子装置、具有该去离子装置的分离系统以及该分离系统的使用方法，包括固定机构、导电机构以及反应机构；所述导向机构包括至少两个间隔相对分布的石墨集流板；所述反应机构包括中空反应板以及中空浓缩板；所述固定机构包括两个间隔相对分布的固定板；所述导电机构以及反应机构分布在两个固定板之间区域；所述中空反应板与中空浓缩板之间设有阳离子交换膜；本发明公开的电机电容去离子装置，通过增加中空浓缩板，可以简化后续离子脱附过程，继而减少后续操作流程；同时，通过阳离子交换膜的设置，当限定阳离子类型，基于离子水合半径的离子筛分功能，进而使得离子选择性分离效果更好。
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公开(公告)号：CN119887934A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411901745.5
申请日：2024-12-23
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于伺服驱动变速运动的视觉IMU批量外参标定方法，将相机和IMU固定在一起后设置于旋转板上，所述旋转板被伺服电机驱动而转动；预先标定已知相机内参、IMU内参以及手动测量IMU和相机之间的平移向量；然后启动伺服电机驱动旋转板转动，当相机及IMU在旋转板上跟随旋转板变速圆周运动时，采集位姿数据并经优化求解得到相机、IMU外参信息。该方法可同时测量多组传感器外参，利用初始化提供初值，并建立后端优化，优化传感器外参，得到精度可靠的相机IMU外参。
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公开(公告)号：CN119762799A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411881586.7
申请日：2024-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开一种基于关键点检测的局部特征匹配系统，包括：编码器、深层Transformer模型以及匹配模块组成；将待匹配的图像对(IA,IB)输入编码器，提取图像对(IA,IB)的精细特征#imgabs0#粗特征#imgabs1#以及关键点PA、PB；将粗特征#imgabs2#及图像对(IA,IB)输入深层Transformer模型，深层Transformer模型对图像IA、图像IB进行特征聚合，获得关键点特征#imgabs3#匹配模块将关键点特征#imgabs4#转换为可信度矩阵C，基于可信度矩阵C进行关键点PA与关键点PB的匹配，再基于精细特征#imgabs5#进行匹配增强，完成图像对(IA,IB)的匹配。采用权重(参数)复用技术根据任务需求共享连续Transformer层之间的任务参数，使模型不仅能保持特征的表达能力，提高模型性能，还能有效降低模型规模；此外，多尺度关键点检测器的使用，减少了冗余信息的传播，增强了特征的特异性，提升模型效率。
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公开(公告)号：CN114296097B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202111649094.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法，包括如下步骤：S1、在GNSS信号友好时，基于GNSS对移动机器人进行定位，同时控制激光雷达扫描路标，基于当前定位位姿构建地图；S2、在GNSS信号不友好时，基于激光雷达对移动机器人进行定位，将定位位姿转换至地球坐标系下，获得移动机器人当前在地球坐标系下的位姿，并基于该位姿构建地图。适用于在GNSS拒绝的开放场景下的高精度建图及定位。
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公开(公告)号：CN119087454A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410681097.0
申请日：2024-05-29
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种基于双雷达的叉车自动定位方法，具体如下：通知激光叉车从仓库中取货；控制第一激光雷达采集环境中的点云数据，基于反光柱匹配确定激光叉车在仓库中的位姿；在激光叉车行驶至距货车尾部设定距离时，控制第一激光雷达。进行扫描，构建点云均值地图map_pcd1；控制激光叉车反向，以倒车的方式驶入货车的车厢内，在激光叉车进入货车车厢且距货车尾部设定距离时，控制第二激光雷达进行扫描，构建点云地图map_pcd2；将云均值地图map_pcd1与点云地图map_pcd2合并成点云地图map_pcd；将第一激光雷达及第二激光雷达扫描到的点云与点云地图map_pcd进行匹配，匹配出激光叉车当前的位姿。货物从厂房转运至车厢的过程中，只依赖车载的双激光雷达即可自动获取出激光叉车的位姿，且定位精度高。
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