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公开(公告)号：CN109927074A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910321726.8
申请日：2019-04-22
申请人： 上海交通大学 , 广州瑞松智能科技股份有限公司
摘要： 一种机器人焊接寻位与跟踪用视觉传感器，包括：基于3D打印技术制造的壳体和设置于其内部的用于采集焊前寻位与焊接过程焊缝跟踪图像的图像采集机构、光源、光线反射机构和用于调节不同曝光时间的减光-滤光机构，其中：图像采集机构和减光滤光机构同轴设置于壳体内一侧，激光光源和光线反射机构设置于壳体内另一侧，光源与寻位跟踪控制模块相连并接收控制指令，光源输出的激光经光线反射机构反射至工件表面后，通过图像采集机构采集并输出至寻位跟踪控制模块并得到焊接过程焊缝图像信息。
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公开(公告)号：CN109719368A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910044303.6
申请日：2019-01-17
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K9/095
摘要： 本发明涉及一种机器人焊接过程多信息采集监控系统，包括：机器人控制柜、焊接视觉传感单元、焊接电流电压传感单元、无线数据采集单元、无线路由器、带有无线网卡的主控计算机、带有无线网卡的从计算机、脉冲MAG焊接电源。与现有技术相比，本发明通过无线方式采集焊接电压电流数据，监控集成视觉传感系统提取熔长熔宽数据，通过开发的配套软件系统实时采集处理存储焊接过程多传感数据，实时诊断及预测焊接质量并可通过建立的无线局域网远程无线访问焊接过程数据。适用于多种类型的焊接机器人系统和焊接电源，对较大规模多机器人焊接制造生产线实现无线网络的远程监测与实时控制，进而提高制造焊接质量与生产效率具有重要的技术进步意义。
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公开(公告)号：CN103252557B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310211468.0
申请日：2013-05-30
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种实现中厚板打底焊不清根的焊接方法，包括打底焊接与填充焊接，所述打底焊接采用双面双弧不对称焊，所述填充焊接采用双面双弧对称焊接，其中，两焊板根部之间的装配间隙为4至6毫米，焊枪角度70至85°，焊枪摆动时侧壁停留时间为0.3至0.6秒，打底焊接的焊枪摆幅5毫米以上。该方法适合于厚度大于20毫米的中厚板立焊，可以实现打底焊不清根，从而简化传统中厚板焊接工艺、提高生产效率，而且焊后工件基本没有变形。此外，该方法还易于实现中厚板的机器人自动化焊接。
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公开(公告)号：CN102489838B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110421711.2
申请日：2011-12-15
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种越障全位置自主焊接机器人，包括机器人运动系统(400)，用于实现焊接机器人的位置移动；焊接设备系统(300)，用于实现焊接作业，智能传感系统(500)，用于检测焊接机器人前方的障碍物信息、寻迹焊接工件位置以及实时控制焊接质量；中央控制系统(100)，用于控制所述机器人运动系统(400)、焊接设备系统(300)、智能传感系统(500)的动作；通讯系统(200)，用于实现所述机器人运动系统(400)、焊接设备系统(300)、智能传感系统(500)与中央控制系统(100)之间的数据通讯。本发明能够自主的进行跨越障碍物，自主的进行全位置行走和焊接，并自主的进行焊接作业。
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公开(公告)号：CN102284769A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110224808.4
申请日：2011-08-05
摘要： 本发明提供一种基于单目视觉传感的机器人初始焊位识别系统，包括焊接机器人；单目视觉传感系统，用于对包含工件焊缝的场景进行拍摄，并将所采集的图像通过视频线传送到主控计算机；主控计算机，其接收到焊接机器人发送的拍摄允许信号，继而控制单目视觉传感系统对焊缝场景进行拍照，并对所拍摄照片进行处理，根据处理结果指引焊接机器人到达焊缝起始点。本发明通过单目视觉传感系统，能够更加灵活方便的对待焊工件进行图像拍摄和处理。省去了双目视觉传感器安装和标定的复杂步骤，且避免了接触式传感只能用于形状规则工件的局限性。
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公开(公告)号：CN101947776B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010289327.7
申请日：2010-09-22
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 一种机器人技术领域的轮式越障爬壁机器人，包括：机器人车架、三组移动吸附机构及其对应的直线滑轨、丝杠及驱动电机，三组直线滑轨以及丝杠竖直设置于机器人车架下方且两端分别与机器人车架及移动吸附机构相连，驱动电机与移动吸附机构固定连接。本发明解决现有爬壁机器人在垂直壁面作业时存在的问题，机器人既具有轮式移动机器人速度快和转向灵活、履带式移动机器人磁吸附力大的特点，同时还具有好的越障能力，能满足在复杂环境中运动和作业的需求。
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公开(公告)号：CN101941478A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010288769.X
申请日：2010-09-21
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 一种机器人技术领域的电磁永磁双激励爬壁机器人吸附机构，由若干个并列设置于轭铁内的吸附单元组成，每一个吸附单元包括：磁铁安装框、电磁铁铁芯、永磁铁和电磁铁线圈，电磁铁铁芯和电磁铁线圈设置于磁铁安装框的内部，永磁铁与磁铁安装框相连，电磁铁铁芯位于永磁铁和轭铁的中间或永磁铁位于电磁铁铁芯与轭铁中间。本发明具有永磁和电磁吸附两种方式，不通电时靠永磁铁进行吸附；通直流电产生的磁力与永磁铁的磁力互相抵消，可以使吸附机构更加容易地脱离；反向直流电产生的磁力与永磁铁的磁力互相叠加，增强吸附效果。
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公开(公告)号：CN101612736B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910055217.1
申请日：2009-07-23
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种自动化焊接设备技术领域的机器人MIG焊双目视觉传感系统，包括：两个焊枪固定套筒、两个传感器套筒连接块、熔池观测模块和焊缝跟踪模块，其中：熔池观测模块和焊缝跟踪模块分别固定于各自的焊枪固定套筒并分别与两个传感器套筒连接块相连接，传感器套筒连接块转动设置于焊枪固定套筒上，焊枪固定套筒与MIG焊枪固定连接。本发明通过调节传感器主体模块与焊枪之间的角度、反射镜组件与传感器主体模块之间的角度来获取清晰图像，并通过熔透控制保证焊接质量。
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公开(公告)号：CN101612736A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910055217.1
申请日：2009-07-23
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种自动化焊接设备技术领域的机器人MIG焊双目视觉传感系统，包括：两个焊枪固定套筒、两个传感器套筒连接块、熔池观测模块和焊缝跟踪模块，其中：熔池观测模块和焊缝跟踪模块分别固定于各自的焊枪固定套筒并分别与两个传感器套筒连接块相连接，传感器套筒连接块转动设置于焊枪固定套筒上，焊枪固定套筒与MIG焊枪固定连接。本发明通过调节传感器主体模块与焊枪之间的角度、反射镜组件与传感器主体模块之间的角度来获取清晰图像，并通过熔透控制保证焊接质量。
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公开(公告)号：CN100460166C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200710037890.3
申请日：2007-03-08
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种焊接机器人多功能双目视觉传感器及其标定方法，属于焊接技术领域。本发明的传感器包括摄像机、减光及滤光系统、气动系统、反射镜系统、安装支架，摄像机、气动系统、减光及滤光系统、反射镜系统都固定在安装支架上，摄像机、气动系统、减光及滤光系统、反射镜系统按从上到下的顺序垂直排放在焊枪的一侧，摄像机与减光及滤光系统同轴。本发明还提供了上述焊接机器人多功能双目视觉传感器的标定方法。本发明可以同时满足焊接起始位置的导引、焊缝跟踪及焊接过程中质量控制等工作要求，自动化程度、精度较高，效果良好。
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