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公开(公告)号：CN104787268A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510164770.4
申请日：2015-04-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63C9/26
摘要： 本发明涉及远距离抛投设备，具体地说是一种全自动气动救援抛投器，包括底座及分别安装在该底座上的气动抛投器和高压气瓶，气动抛投器包括扳机、自动装置、手把、肩托、弹筒及载有救援装置的弹体，弹筒通过手把及肩托安装在底座上，并与底座倾斜设置，弹筒的一端内部放置有弹体，另一端与高压气瓶相连、由高压气瓶提供抛投动力；自动装置包括舵机及连杆机构，舵机安装在手把上，连杆机构的一端与舵机的输出端相连，另一端连接于扳机，通过舵机的驱动，带动扳机运动，实现将载有救援装置的弹体抛投至目标位置。本发明具有可自动发射救援装置，可以实现水上远程抛投，抛投准确、抛投距离远等优点。
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公开(公告)号：CN111348186B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201811569598.0
申请日：2018-12-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64U10/16 , B64U20/87 , B64U60/00 , B64U20/80 , B64U101/30
摘要： 本发明属于多旋翼无人机技术领域，特别涉及一种多旋翼无人机回收装置。包括起落架、视觉识别及定位系统、控制系统、导轨装置及抓取盘，其中起落架设置于无人直升机的底部；导轨装置和视觉识别及定位系统设置于起落架上，抓取盘设置于导轨装置上，视觉识别及定位系统用于采集多旋翼无人机的图像，识别多旋翼无人机的位置信息，发送给控制系统；控制系统接收视觉识别及定位系统发送的多旋翼无人机的位置信息，并根据接收到的信息生成控制指令，发送到导轨装置和抓取盘，控制导轨装置和抓取盘对多旋翼无人机的抓取、搬运和投放动作。本发明对于小型多旋翼无人机的回收概率高，结构稳定性强，对于高低温、低气压等条件适应性强。
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公开(公告)号：CN118057251A
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202211454510.7
申请日：2022-11-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种横列式双倾转旋翼飞行器半物理仿真系统。其包括仿真控制台、仿真计算机、飞行控制器、状态监控计算机、倾转机构、地面遥控测控站。针对现有飞行器半物理仿真技术缺乏对横列式双倾转旋翼飞行器仿真功能，将倾转机构加入到半物理仿真系统中，保证了整个系统仿真精度，同时对倾转机构进行了仿真和验证，加快了倾转旋翼飞行器试验验证速度，节省倾转旋翼飞行器的开发时间。仿真计算机包含了传感器、舵系统和发动机故障模型，可模拟机载设备进行故障设置进行故障诊断仿真实验，为飞行器故障形式、故障产生机理分析提供了模拟和仿真。
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公开(公告)号：CN118034328A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211373979.8
申请日：2022-11-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本发明涉及旋翼无人机领域，具体涉及一种基于升力反馈动力装置的旋翼无人机控制方法，所述的旋翼无人机系统核心包含飞行控制系统和升力反馈动力装置，通过飞行控制系统输出期望升力，并将期望升力作为升力反馈动力装置的输入，进而进行升力闭环控制，最后通过电子调速器调节旋翼无人机的电机转速，从而进行旋翼无人机的飞行控制。该基于升力反馈动力装置的旋翼无人机系统可以有效提升旋翼无人机的抗风性能、机动能力和快速调整自身姿态的能力。
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公开(公告)号：CN118012080A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211322663.6
申请日：2022-10-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及倾转旋翼飞行器领域，具体地说是一种倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法，包括如下步骤，步骤一：短舱倾转同步策略设计；步骤二：控制参数整定；步骤三：短舱倾转运动控制。本发明对倾转系统改造较少，无需增加传感器和增强驱动器性能，成本较低。采用角度和角速度均衡控制，有效提高两侧短舱同步性。采用优化算法代替人工进行控制参数整定，可降低试验成本，并且效率更高。
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公开(公告)号：CN117775331A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311756762.X
申请日：2023-12-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及传感器设计领域，具体涉及一种基于气压式力传感的旋翼无人机升力反馈系统，气压式力传感器，用于采集旋翼产生的升力得到升力测量值；滤波器，用于对升力测量值进行滤波，将滤波后的升力作为单轴升力反馈系统的反馈信号；力反馈控制器，用于将反馈信号与期望升力作差得到的升力偏差，作为力反馈控制器的输入信号，通过力反馈控制器输出调节量至无人机动力系统，使动力系统通过电子调速器调整电机的转速，进而带动旋翼旋转产生升力。本发明的气压式力传感器的制作成本低且具有轻重量的特点，能够增加旋翼无人机的续航能力，减轻负载压力；其灵活的结构设计与安装方式能够减小动态扭矩的影响，提高升力反馈系统的控制准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117755543A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311756764.9
申请日：2023-12-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及传感器设计领域，具体涉及一种基于气压式力传感的广义力传感器，所述的广义力传感器包括顶部承载板、力传感模块和PCB板。其中，顶部承载板作为广义力传感器的受力面，将承受的力传递给力传感模块；力传感模块由聚氨酯橡胶模块和气压计组成，橡胶模块受力会产生形变，气压计将该形变量转换成所受力的大小；PCB板用于广义力传感器的电路设计以实现力的转换和读取。通过合理布局气压计的位置，广义力传感器能够测量施加在Z轴方向的力和绕Z轴的力矩。本发明能够同时测量旋翼无人机产生的升力和扭矩，将该传感器应用到旋翼无人机升力反馈控制系统中能够有效提升系统的控制精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117521251A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311473688.0
申请日：2023-11-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明属于无人飞行器气动力学领域，具体说是一种基于POD降阶模型的桨叶流固耦合方法，包括以下步骤：根据桨叶变形的关键参数变量的构型所形成约束条件，设定各个关键参数变量所对应的变化范围，并采用拉丁超立方法，建立基于关键参数变量的采样空间；获取采样空间上流场的流场气动力数据；并根据流场气动力数据，建立采样空间上的流场降价模型；在流场降阶模型的基础上，以松耦合的方式结合桨叶离散模型进行耦合，重新求解桨叶气动力，直至收敛，并提取桨叶气动力。本发明中的本征正交分解法，可从高阶的复杂流动中，提取出仅包含关键特征的降阶模型，结合CSD模型，降低松耦合过程中所产生的计算量，并提升桨叶气弹仿真的计算精度与效率。
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公开(公告)号：CN116605426A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310526383.5
申请日：2023-05-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64U10/16 , G01N21/88 , G01N21/95 , G01N27/82 , B64U10/14 , B64U20/30 , B64U30/26 , B64U30/299 , B64U101/00
摘要： 本发明涉及游乐设施检测技术领域，具体说是一种用于高空索道钢索检测的无人机系统，包括：与地面控制站或飞控手无线通信的旋翼无人机、末端作业执行机构、平面两自由度滑动导轨机构以及钢索检测装置；其中，旋翼无人机与末端作业执行机构连接；末端作业执行机构固设于平面两自由度滑动导轨机构上；钢索检测装置安装于用于调节钢索检测装置位置的平面两自由度滑动导轨机构下方，用于检测高空索道的钢索是否损伤。本发明通过采用末端执行结构的特殊结构实现控制钢索检测装置在高空钢索上检测移动速度的功能。通过采用平面两自由度滑动导轨的方式实现钢索检测装置的位置精准调整功能。通过采用基于钢索检测装置实现高空索道钢索的是否损伤检测功能。
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公开(公告)号：CN116257071A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111497209.X
申请日：2021-12-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法。所述多旋翼无人机自适应模糊PID控制包括：设置多旋翼无人机Roll通道传递函数；由所述Roll通道传递函数得到Roll通道角度偏差和Roll通道角度变化率；将所述Roll通道角度偏差和Roll通道角度变化率输入到所述自适应模糊PID控制中，得到一组新PID参数；将所述新PID参数叠加到传统PID控制方法上应用到多旋翼无人机，实现更好的控制效果。
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