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公开(公告)号：CN105629823A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410691687.8
申请日：2014-11-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种可扩展的模块化小型控制器装置，包括上盖和底座，中间通过系统总线和用户总线将CPU模块、通讯模块、信号转换模块、驱动模块以及电源模块连接，所述系统总线和用户总线由插针式结构的长针插针插座堆栈式插接组成。本发明可方便的实现资源扩展，能满足不同控制对象的控制需求，其堆栈式的插接构造使得装置的扩展操作简单易行；模块化设计使得整个控制装置结构简单清晰，易于使用和维护；通过系统总线和用户总线两条总线连接，可通过设置可编程逻辑开关的状态来配置接口资源所需的用户总线数量，实现用户总线资源的合理分配和有效管理。
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公开(公告)号：CN103809190A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210460885.4
申请日：2012-11-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01S19/23
CPC分类号： G01S19/23
摘要： 本发明公开一种卫星校准源检测装置及实现方法，该装置适用于卫星校准源的检测，卫星校准源检测装置包括带有侧保护罩的计算机、检测电缆、检测板卡；本发明装置结构简单、操作性能好，检测方便；本发明检测装置实现方法采用正态分布3σ概率原则给出检测结论，并形成检测报告，即快速、验证卫星校准源定位功能和定位精度，大大提高了检测效率，为卫星校准源的生产验收和实际使用提供检测依据。
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公开(公告)号：CN103808294A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210461401.8
申请日：2012-11-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01B21/18
摘要： 本发明公开一种深度计标定检测装置，该装置适用于深度计的标定检测，该深度计为压力或电流传感器；深度计标定检测装置包括计算机装入机箱内并带侧保护罩还有台式气压压力泵和数字压力校验仪；本发明压力泵采用气压方式，压力泵干净无污染，其压力泵的压力值通过压力校验仪进行显示，以保证被测深度计在规定的气压下实现对其性能参数的检测，检测结果由计算机处理；本发明结构简单、操作性能好，检测方便，可以快速对深度计进行标定检测并输出检测报告，为深度计的生产验收和实际使用提供检测依据。
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公开(公告)号：CN111928850B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202010198740.6
申请日：2020-03-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及水下组合导航技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人极地冰架下环境的自主水下机器人的组合导航方法组合导航方法，针对极地水下长航程的自主水下机器人长时间航行的累积导航误差消除问题，实现自主水下机器人自主携带声学导航信标，自主水下机器人自主布放声学导航信标，自主标定声学信标布放三维空间位置，最后根据信标标定结果进行单信标组合导航，解决冰下长时间远程自主水下机器人导航位置的累积偏移问题。本发明的重点是解决冰下布放信标的位置标定问题，在信标标定成功后，再根据信标标定位置和单信标测距对冰下自主水下机器人进行导航。
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公开(公告)号：CN115167486A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210848933.0
申请日：2022-07-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及水下机器人参数辨识领域，尤其涉及变结构水下机器人在线水动力参数辨识方法，实现水下机器人在航行期间在线辨识水动力参数，为水下机器人的控制器设计提供模型参数。针对变结构机器人变形前后水动力参数模型变化显著的问题，本发明提出一种基于动力学模型的在线水动力参数辨识方法，创新地利用导航传感器量测与动力学模型速度先验的误差、水动力参数与速度先验的数据关联反馈校正水动力参数并估计参数辨识的精度，为降低量测数据累积的“数据饱和”风险，在辨识过程中引入人工过程驱动噪声，提升了对水动力模型变化的跟踪能力，实现了变结构水下机器人利用自身导航传感器数据对水动力参数的在线辨识。
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公开(公告)号：CN105700412A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410692757.1
申请日：2014-11-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制系统和方法，监管值班控制电路模块通过CAN总线与自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元和卫星定位装置连接，控制自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元、卫星定位装置工作；深度计、高度计通过串行通讯口与监管值班控制电路模块连接，分别采集深高度信息发送给监管值班控制电路模块进行监控；漏水检测传感器直接连接到监管值班控制电路模块的输入端口，实时监测漏水状态。本发明实现水下机器人/潜水器在所携带有限能源的条件下最大程度完成水下机器人/潜水器长期水下作业探测任务。
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公开(公告)号：CN105627994A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410692681.2
申请日：2014-11-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种用于水下图像尺度标注的装置及方法，红光点状激光器与照相机平行且同向放置，共同设置于深海潜水器载体的底部；密封罩罩于所述红光点状激光器外，在密封罩靠近红光点状激光器发射端一侧密封接有有机玻璃罩。本发明应用于深海潜水器的水下图像成像系统中，每张照片上都有固定尺寸的激光标记，根据该已知尺寸刻度可以推算该张照片的实际成像幅度大小，进而推算光学探测面积。
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公开(公告)号：CN104678932A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310640121.8
申请日：2013-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B19/418 , G05D1/00
CPC分类号： G05B19/04 , G05B2219/25314
摘要： 本发明涉及一种潜水器水面示位通讯与应急安全保障领域，具体地说是一种潜水器水面示位与应急安全控制装置与方法，包括水面定位通讯与应急安全管理模块、频闪灯模块、无线电通讯模块、应急抛载上浮执行控制模块、应急能源供给模块、卫星通讯模块和压力开关模块，水面定位通讯与应急安全管理模块与上述模块分别连接，且连接到自动驾驶仪。卫星通讯模块连接到水面定位通讯与应急安全管理模块，GPS接收模块连接到卫星通讯模块，用于接收卫星定位位置信息。本发明采用协同管理各个功能模块，实现灯光示位处理、物理位置示位处理，短距离通讯处理、全球卫星通讯处理，实现潜水器应急安全控制处理等，对于各种潜水器尤其自主型潜水器具有更重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN103809583A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210460738.7
申请日：2012-11-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开一种自治水下机器人自动驾驶单元全自动检测装置，该装置适用于LBE型自动驾驶单元的自动检测，自动驾驶单元全自动检测装置包括计算机、4块检测板卡、128芯检测电缆、一次分离假负载组件、进水自沉假负载组件、一次分离保险插头和供电检测插头；本发明功能齐全，工作可靠，人机界面友好，可以快速对自动驾驶单元进行自动检测并输出检测报告，为自动驾驶单元的生产验收和实际使用提供检测依据。
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公开(公告)号：CN212267809U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202021663059.6
申请日：2020-08-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构。包括艇体、槽道推进器及舵推耦合机构，其中艇体为立扁形体结构，槽道推进器水平设置于艇体的艏部，舵推耦合机构设置于艇体的两侧；槽道推进器和舵推耦合机构协同控制艇体的六自由度。舵推耦合机构包括前水平舵板、辅推进器、后水平舵板及主推进器；艇体的艏部两侧设置前水平舵板，艉部两侧设置后水平舵板；两个前水平舵板上分别设有一辅推进器；两个后水平舵板上分别设有一主推进器。前水平舵板设置于槽道推进器的后侧。本实用新型可用于大深度复杂地形海域，具备复杂环境感知与高机动自主避碰能力，实现复杂地形海域高效环境感知与高机动自主避碰探测能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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