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公开(公告)号：CN115906257A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211557840.9
申请日：2022-12-06
申请人： 中铁工程服务有限公司
IPC分类号： G06F30/13 , E21D9/00 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本申请提出了一种基于虚拟仿真的破岩链锯机切割轨迹的控制方法，该方法包括：分析破岩链锯机对隧道掌子面进行切割的施工流程，确定施工流程中待进行切割控制的目标步骤；将链臂的摆臂速度划分为多个摆臂速度值，在每个摆臂速度值下，对破岩链锯机在目标步骤中的运动进行仿真，确定行走平台在全行程中直线运动的速度曲线；对每个速度曲线进行拟合，获得不同摆臂速度值下行走平台的直线运动速度随时间变化的关系式；分别对实现摆臂速度和行走速度协同控制的多个目标参数进行拟合；联合求解出的每个目标参数对破岩链锯机的切割轨迹进行控制。该方法能够获得对链锯机进行协调控制的关键控制参数，实现链锯机切割轨迹的精确控制。
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公开(公告)号：CN115771406A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211582010.1
申请日：2022-12-09
申请人： 中铁工程服务有限公司
摘要： 本申请提出了一种电机车坡道自动限速的控制方法，包括：采用坡度倾角传感器检测车辆在隧道内的倾角，并根据检测的倾角实时计算车辆所处隧道的坡度；根据计算出的坡度和电机车操作手柄的方向判断车辆的运行工况；根据称重传感器采集的渣土车的实际载荷和计算出的坡度计算车辆正常运行所需的理论牵引力；根据车辆正常运行所需的理论牵引力、运行工况和电池系统允许的充放电功率实时计算出最大运行速度，并根据最大运行速度限值车辆速度。采用上述方案的本发明实现了电机车在不同坡度和不同载荷下运行速度的自动限制，且能有效保护锂电池电芯不会因充放电功率过大而损坏，提升了电机车使用过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN113431610B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110604035.6
申请日：2021-05-31
申请人： 中铁工程服务有限公司
摘要： 本公开提出一种盾构地铁隧道管片修复控制方法、装置以及存储介质，该方法包括：扫描检测系统检测盾构地铁隧道管片的形态数据，确定多个钢板环安装位置并发送至拼装系统，拼装系统根据多个钢板环位置抓取对应的多个钢板环，以及参考多个钢板环安装位置将多个钢板环拼装至盾构地铁隧道管片，打孔系统确定与多个钢板环分别对应的多个打孔位置，并基于打孔位置在盾构地铁隧道管片的内壁打孔，以将与多个打孔位置分别对应的多个钢板环固定在内壁表面上，多个钢板环分别具有对应的多个焊缝，焊接系统确定与多个焊缝分别对应的多个焊缝位置，参考多个焊缝位置对对应的多个焊缝进行焊接。能够提高盾构地铁隧道管片修复的精准度及作业效率，减少人力成本。
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公开(公告)号：CN114750128B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210682487.0
申请日：2022-06-16
申请人： 中铁工程服务有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明公开了一种机器人和一种管片拼装系统，该机器人包括滑轨、滑台、第一回转组件、第一臂、第一驱动、第二臂、第二驱动、第一座、第三驱动、第二座、第四驱动、伸缩臂、第二回转组件和执行组件，滑台可滑移地装配于滑轨；第一回转组件设于滑台，第一臂与第一回转组件相连；第二臂与第一臂转动相连，第二驱动连接在第一臂和第二臂之间；第一座与第二臂转动相连，第三驱动连接在第一座和第二臂之间；伸缩臂设于第一座；第二座与伸缩臂转动相连，第四驱动连接在伸缩臂和第二座之间；第二回转组件连接在执行组件和第二座之间。本发明实施例的机器人具有作业范围大的优点。
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公开(公告)号：CN113414589B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110604496.3
申请日：2021-05-31
申请人： 中铁工程服务有限公司
摘要： 本发明提出了一种锚固机器人，包括六轴工业机器人，以及锚固集成组件；锚固集成组件上设置快换组件与六轴工业机器人连接，锚固集成组件上的锚栓连续上料组件包括插排座，垫板、锚栓固定架，实现了锚栓快速上料，本发明利用3D视觉定位系统扫描定位打孔位置，并利用钢筋检测仪检测管片内部是否有钢筋，在确认无钢筋符合钻孔条件后，传感器的设置便于移动模块调整位置利用管片钻孔组件对管片进行精准钻孔，同时移动模块可调整位置至管片已钻孔位置处，便于锚栓安装组件与抓手配合插入锚栓以及配合锚栓拧紧组件拧紧螺母。
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公开(公告)号：CN112844809B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202011643408.2
申请日：2020-12-31
申请人： 中铁工程服务有限公司
摘要： 本发明公开了一种集成化盾构渣土环保处理系统，属于盾构施工技术领域，解决了现有技术中盾构渣土处理回收效果不理想的问题，本发明依次对盾构渣土进行筛分、洗砂、旋流、再次洗砂、絮凝、压滤、絮凝等，得到粗砂、细砂、泥饼和水，满足物料再利用和外运要求，实现盾构渣土的减量化运输、环保化处理及资源化利用，具有集成化布置、模块化安装、工业化生产和智能化控制的特点；本发明适应性强，系统有多级配置、多级配件和多种布置形式，可以满足不同项目对处理量、处理能力、场地布置、地质条件的要求。
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公开(公告)号：CN113414589A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110604496.3
申请日：2021-05-31
申请人： 中铁工程服务有限公司
摘要： 本发明提出了一种锚固机器人，包括六轴工业机器人，以及锚固集成组件；锚固集成组件上设置快换组件与六轴工业机器人连接，锚固集成组件上的锚栓连续上料组件包括插排座，垫板、锚栓固定架，实现了锚栓快速上料，本发明利用3D视觉定位系统扫描定位打孔位置，并利用钢筋检测仪检测管片内部是否有钢筋，在确认无钢筋符合钻孔条件后，传感器的设置便于移动模块调整位置利用管片钻孔组件对管片进行精准钻孔，同时移动模块可调整位置至管片已钻孔位置处，便于锚栓安装组件与抓手配合插入锚栓以及配合锚栓拧紧组件拧紧螺母。
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公开(公告)号：CN113090293A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110410442.3
申请日：2021-04-09
申请人： 中铁工程服务有限公司
摘要： 本发明公开了一种盾构地铁隧道管片修复加固机械臂设备，属于隧道施工设备技术领域，解决了现有管片修复加固设备施工时需要改装手推车和简易悬臂梁辅助进行辅助，不能对进行钢板环存放、转运，存在自动化程度低，施工周期长、施工成本高、施工困难大等问题，本发明包括平板车、平板车上设置有拼装机械臂、钢板存放架、曲臂式人工作业台和固定式人工作业台，其中拼装机械臂设置于平板车的中部，钢板存放架设置于拼装机械臂的一侧，曲臂式人工作业台和固定式人工作业台分布设置于平板车的两端，其目的在于，提供一种兼具钢板环存放、转运和举升功能的设备,采用机械化作业辅助人工作业的方式，降低作业人员劳动强度、提高作业效率，缩短施工周期。
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公开(公告)号：CN112723510A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011635031.6
申请日：2020-12-31
申请人： 中铁工程服务有限公司
IPC分类号： C02F1/52
摘要： 本发明属于盾构渣土处理技术领域，具体涉及一种用于盾构渣土处理的絮凝装置。解决了现有技术中絮凝罐中泥浆与絮凝剂混合不够充分导致絮凝效果差、处理效率低的问题。本发明包括絮凝罐，所述絮凝罐的下部设置有支撑柱，所述絮凝罐的顶部设置有螺旋进料槽和中心进料管，所述中心进料管与絮凝罐的内部连通，所述螺旋进料槽的一端设置有进水口，另一端与中心进料管连通，所述絮凝罐的侧壁上部设置有出水口，所述絮凝罐的底部设置有排泥口。本发明通过在絮凝罐顶部设置螺旋进料槽，使泥浆与絮凝药剂混合更加充分，通过中心进料管进料，加快泥浆中固体颗粒的沉淀，从而缩短沉淀时间，提高絮凝装置的处理效率，进而提高盾构渣土的处理效率。
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公开(公告)号：CN111271094B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010141762.9
申请日：2020-03-03
申请人： 中铁工程服务有限公司
摘要： 本发明涉及隧道施工技术领域，具体涉及一种山岭隧道二衬钢筋机械化作业成套设备。本发明实施例提供的一种山岭隧道二衬钢筋机械化作业成套设备，其主要包括环向钢筋安装组、纵向钢筋安装组和底盘平台，环向钢筋安装组和底盘平台可拆卸连接，纵向钢筋安装组和底盘平台可拆卸连接。环向钢筋安装组包括环向机械臂导轨和环向支撑臂，环向机械臂导轨和环向支撑臂固定连接。环向机械臂导轨能够自由折叠，环向支撑臂能以底盘平台做水平旋转运动。环向机械臂导轨由若干个相同的导轨条组成，能够自由折叠，通过导轨条之间设置的液压缸控制环向机械臂导轨弯曲的角度，实现对钢筋的变形处理，大大提高了钢筋位置定位的准确性，提高了施工质量。
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