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公开(公告)号：CN105841715B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201610155540.6
申请日：2016-03-18
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种高动态双轴角速率陀螺及零偏和标度因数误差补偿，该陀螺包括Y轴敏感器件、电源管理单元、Z轴敏感器件、陀螺壳体、陀螺盖板、底部减震垫、侧部减震垫、顶部隔离垫、输出电缆组成。本发明主要应用在高过载和高转速等高动态环境下，对载体横向和法向角速率的精准测量。能够弥补传统角速率陀螺在高动态环境下工作不正常、易损坏的缺点；同时又能有效抑制传统角速率陀螺噪声大、全温度段零位漂移大的缺点。本发明公开的一种高动态双轴角速率陀螺，具有适应高过载和高转速等高动态环境、噪声小、全温度段零位漂移小、信号延迟小的优点，能够重点应用在灾难救援、钻井测斜、地质勘探、高速交通、国防等高动态环境下的载体角速率测量。
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公开(公告)号：CN105588583B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201610156318.8
申请日：2016-03-18
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种双轴角速率陀螺耦合误差补偿方法，该方法包括：⑴将双轴角速率陀螺固定于双轴精密转台上，确定陀螺的安装基准；⑵确定双轴角速率陀螺敏感轴Y轴和Z轴标度因数；⑶将双轴角速率陀螺固定于单轴高速转台上，确定陀螺的安装基准；⑷确定双轴角速率陀螺绕陀螺非敏感轴高速旋转环境下引入的Y轴和Z轴耦合测量误差；⑸根据耦合误差计算方法，对双轴角速率陀螺Y轴和Z轴敏感器件安装位置分别进行微调；⑹将双轴角速率陀螺固定于单轴高速转台上，再次确定双轴角速率陀螺绕陀螺非敏感轴高速旋转环境下引入的Y轴和Z轴耦合测量误差；⑺对双轴角速率陀螺灌封，完成双轴角速率陀螺耦合误差补偿。提高了陀螺对横向和法向角速率的测量精度。
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公开(公告)号：CN106768549A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611139322.X
申请日：2016-12-12
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高动态载体环境力测量装置，其包括轴向加速度计1、轴向加速度计2、横法向加速度计1、横法向加速度计2、横法向加速度计3、横法向加速度计4、轴向陀螺仪1、轴向陀螺仪2、横法向陀螺仪1、横法向陀螺仪2、横法向陀螺仪3、横法向陀螺仪4、轴向磁强计1、轴向磁强计2、横法向磁强计1、横法向磁强计2、横法向磁强计3、横法向磁强计4、信号调理模块、数据采集模块、数据处理模块、数据存储模块、人机交互模块以及电源模块。本发明能够弥补传统环境力测量装置不能够适应上述条件的缺点，具有结构简单、启动速度快、功耗低、体积小、稳定性强、测量精度高的优点。
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公开(公告)号：CN106656702A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610927551.1
申请日：2016-10-31
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: H04L12/40 , H04L12/403 , H04J3/06 , G06F13/42
Abstract: 一种应用于智能冗余总线的时序控制方法，其中，主站通过同步帧的第0～3字节向所有从站发送同步序列，所有从站通过该序列确定当前的起始位置、帧号并调整内部时钟，保持与主站时钟一致；第一从站，通过同步帧的第4、5字节，向主站发送心跳数据，主站通过检测该数据序列以及误包率，确认从站的线路传输状态以及传输路径时延，并据此设定两者间交互的方法；主站，通过同步帧第18字节，设定第一从站的传输协议方式；主站，通过同步帧第19字节，再次传输一个字节的同步码序列给第一从站，从而让第一从站准确定时，并确定数据接收起始时刻；主站和第一从站之间根据上述的设定，通过普通数据帧，传输数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105710873A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610252075.8
申请日：2016-04-21
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 一种无节肢机器人，包括：外骨架以及电磁双向驱动单元；外骨架包括脊柱、肋条、主连接柱、磁悬架和副连接柱以及底板；脊柱的一端设置有主连接柱，脊柱的另一端设置有副连接柱，脊柱与肋条形成筒状结构；电磁双向驱动单元包括线圈、线圈支架、钉柱、变径螺旋弹簧以及罩筒，线圈绕于绕线柱上，电磁双向驱动单元包括有两个，两个电磁双向驱动单元分设于两个磁悬架上，电磁双向驱动单元与外骨架连接形成有一个电磁驱动躯干单元，电磁驱动躯干单元依次连接；同侧相邻的电磁双向驱动单元连接。本发明电磁驱动的方式简单高效，易于控制，采用漏磁通原理的电磁伸缩体的设计有效提高了电磁的作用距离，双向伸缩的设计进一步增加了作用距离和运动效果。
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公开(公告)号：CN105699985A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610168659.7
申请日：2016-03-23
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明公开一种单线激光雷达装置，包括雷达安装装置、单线激光雷达和载体架，单线激光雷达通过雷达安装装置安装在载体架上，载体架具有预设厚度且为扁平矩形状，载体架的一边均匀分布至少3个单线激光雷达，分别为第一单线激光雷达、第二单线激光雷达和第三单线激光雷达，与第一单线激光雷达所处的一边垂直的两边的每条边中间分布至少一个单线激光雷达，分别为第四单线激光雷达和第五单线激光雷达；所述雷达安装装置的安装位置和俯仰角可调；设置后的上述雷达，扫描范围可实现载体架四周全覆盖，将上述激光雷达装置用于无人车上，完成无人驾驶周围环境的实时检测。
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公开(公告)号：CN103048925B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201210545100.3
申请日：2012-12-17
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法。该方法包括：（1）利用参考模型和观测到的钟形振子x轴向信号和y轴向信号，计算钟形振子运行误差和误差变化率；（2）对x轴向信号、y轴向信号、振子运行误差和运行误差变化率进行集中滤波与状态重构，重构出新状态x轴向位移、y轴向位移、x轴向位移变化率、y轴向位移变化率、钟形振子运行误差和运行误差变化率；（3）根据给定系统输入与重构的状态，设计自适应滑模控制器，控制钟形振子维持稳定振幅运动。本发明提高了钟形振子式角速率陀螺幅值稳定程度，缩短了稳定时间，并缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN103940449B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410162395.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 北京理工大学 , 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种动基座自对准方法，该方法包括：（1）先以陀螺测量的俯仰角速率、偏航角速率，以及导航坐标系下载体的俯仰角速率和偏航角速率为变量，建立俯仰角θ的快速自对准模型，作为初始对准的初始俯仰角；（2）建立基于地磁传感器测量技术的姿态解算模型，将第一步中计算的俯仰角作为已知，计算当时刻的偏航角ψ和滚转角γ，完成动基座粗对准过程；（3）建立基于卡尔曼滤波技术和地磁测量技术相结合的动基座精对准模型，将动基座粗对准的姿态角作为精对准模型的输入，实现精对准过程。该方法可解决因外部环境或高转速等引起丢失姿态基准，导致无姿态初始对准的载体等姿态对准问题。
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公开(公告)号：CN104296737A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410512345.5
申请日：2014-09-29
IPC: G01C19/5691
CPC classification number: G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种三维多曲面融合敏感结构微纳振幅电容检测系统，包括三维多曲面融合敏感结构、差分曲面电容检测器、信号处理单元和信号解算单元。该三维多曲面融合敏感结构微纳振幅电容检测系统结构简单、性能优良，可以精确得到振动结构的振动信息，进而用于角速率解算以及控制环路构建，可以有效提高以此敏感结构为谐振子的振动陀螺的性能。
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