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公开(公告)号：CN113102304B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110279676.9
申请日：2021-03-16
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了刚柔操作一体化多功能工程救援属具，包括一个机架、两个工作液压缸、八个抱抓装置连杆、两个抱爪、一个柔性清扫装置基座、一个移动导向套筒、一个导向滑块、一个导向滑块导轨、一个旋转导向套筒、八个扫刷、一个功能液压缸、工作液压马达。本发明采用一个工程属具，实现碎石清扫功能与石块抱抓功能，并不同于传统工程属具的刚性运动集成，该属具具有刚柔操作一体化的特点。本发明的功能转换基于刚性抱抓系统与柔性清扫系统分别布置于机架外部与机架腔体内实现，通过功能液压缸活塞的推出与缩回，扫刷实现从腔体内推出工作与收回隐藏，进而快速完成抱抓功能与清扫功能间的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。
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公开(公告)号：CN110453957A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910681399.7
申请日：2019-07-26
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于城市灾害环境下的可伸缩式家用救生舱，包括固定部分、伸缩部分、舱门部分。在发生险情时，避难人员通过拉动推拉把手，使伸缩部分沿着U型导轨移动，达到展开状态，来为避难人员提供充足的避难空间，同时，避难人员通过转动盘可以使舱门关闭，并且可以通过直齿条上的楔形机构，使舱门与舱体夹紧，保证救生舱内部的气密性。本发明通过固定部分、伸缩部分、舱门部分的结合，在减小家用救生舱日常放置时占地空间的同时，保证了救生舱在突发情况时内部空间的充足，还保证了救生舱内部具有良好的气密性，能为避难人员提供一个安全的避难空间。
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公开(公告)号：CN110080588A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910447040.3
申请日：2019-05-27
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种灾后逃生的可折叠的双层避难框架装置，属于避难装置。包括内部可折展机构，外部可折展机构、连接机构和感知系统。内部可折展机构，包括内层转动杆，内层转动杆上的滑轮、内层支架。内部可折展机构由转动杆与四个支架分别相连，构成空间立方体，可通过外连电机配合绳索实现折展。所述连接机构由球副轴与连接杆组成，可实现内外层的牵连运动。所述外部折展机构与内部折展机构构成方式相同，外部折展机构和内部折展机构通过连接机构的连接，在绳索的牵引下实现同步折展。所述感应系统包括各类传感器。在一般情况下该装置处于折叠状态，尽量减少占地空间，在灾难出现的情况下展开，系统内部具有一定的空间，可以容纳人员以作暂时避难场所。
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公开(公告)号：CN102613975B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201210094719.7
申请日：2012-04-01
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明涉及一种用于检测人体下肢髋关节运动信息的穿戴型外骨骼机构，主要由髋弯板、大腿板、髋收展转动关节、髋屈伸转动关节、大腿穿戴具和髋旋转转动关节组成。在人体直立行走过程中，下肢带动外骨骼机构作随动运动，并通过安置于髋收展转动关节、髋屈伸转动关节和髋旋转转动关节处的髋收展光电编码器、髋屈伸光电编码器和髋旋转光电编码器检测人体下肢髋关节的运动信息。人体下肢紧致穿戴外骨骼机构后，外骨骼机构与下肢构成运动恰定的封闭运动链，可直接获得更为准确的人体髋关节运动信息。
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公开(公告)号：CN102389359B
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201110196558.8
申请日：2011-07-14
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种具有人-机运动相容性的下肢康复训练机器人机构，由外骨骼机构以及用于与人体下肢相连的连接关节和连接件构成。其中，外骨骼机构含有左、右两条对称布置的分支机构，两条分支机构均由腰部构件、上腿构件、下腿构件以及髋关节和膝关节组成。两条分支机构通过腰部连接构件联为一体，每条分支机构的上腿构件和下腿构件分别与人体单侧下肢的大腿和小腿通过连接关节及连接件相连，外骨骼机构以及全部的连接关节和连接件共同组成下肢康复训练机器人机构。本发明可导引人体下肢作较大幅度的左、右侧摆运动和前、后屈曲运动。此外还使穿戴后形成的人-机系统的运动相容性得到明显改善，能够提高下肢康复训练的安全性和有效性。
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公开(公告)号：CN115195903B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210693848.1
申请日：2022-06-19
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种结构可变具有多运动模式的复杂地形高效移动平台，包括移动模块(1)、躯干模块(2)、变形模块(3)、弹跳模块(4)；移动机构(1)实现在各种模式下的移动；折展机构(2)作用是连接变形模块形成单自由度六杆机构，承载位姿调整机构(2‑3)；变形模块(3)作用是实现爬行、滚动模式的切换，弹跳模块(4)作用是为平台提供弹跳动力；本发明集成爬行、滚动、跳跃、姿态调整功能为一体的仿犰狳机器人，该平台还具有转向、缓震功能，能够实现在较为崎岖的路段爬行通过，在较为平整的路段滚动通过，在有一定高度落差的地段跳跃通过，可有效应对复杂地形下的进行要求。
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公开(公告)号：CN114620161B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210345128.6
申请日：2022-03-31
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人。包括腿部机构、转向机构、主传动链、传感系统。腿部机构和转向机构有多套，腿部机构和转向机构交替连接形成仿蜈蚣机器人主体结构；主传动链为腿部机构提供爬行动力。爬行过程中，一部分脚趾着地做支撑，另外一部分脚趾离地向前，周期性交替运动。攀爬过程保持平衡，确保地面附着能力；仿蜈蚣机器人通过前后两个主传动链电机为主传动链提动力，主动链为所有腿部机构提高动力；仿蜈蚣机器人每个转向机构都有左右和俯仰两个自由度，增加仿蜈蚣机器人复杂地形适应能力，可完成复杂运动；仿蜈蚣机器人具有最智能传感系统可检测、侦查外部环境，并可完成自主运动规划。
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公开(公告)号：CN113171137B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110419688.7
申请日：2021-04-19
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61B10/02
摘要： 本发明公开了一种咽部菌群采集机器人，包括头部固定定位机构、变刚度机构、机械臂、采样台。在采集咽部菌群时，机器人中的头部固定定位机构中的丝杠机构可以根据待测人员的头部大小进行调整，达到固定待测人员头部的作用，在头部定位完成后，检测人员遵循设计的技术路线，通过控制器的控制，咽部菌群采集机器人的末端可以实现与人工采集相似的运动路径，完成咽部菌群的采集；采用变刚度机构，避免咽部菌群采集机器人末端与待测人员咽部的硬接触，同时头部固定定位机构由并联机构和丝杠组成提供了较好的支撑性和可适应性，适用广泛人群；测试人员在操作机器人时，遵循设计的技术路线，经过精确控制，采集样本准确性高，经过检测能得到准确的结果。
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公开(公告)号：CN115435169A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211161072.5
申请日：2022-09-22
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： F16L23/036 , F16L23/032 , F16L23/00
摘要： 本发明公开了一种适用于内孔法兰的快速固定及拆解机构，以U型槽和圆锥销的组合代替螺栓连接，再加上四组双滑块机构、U型槽和法兰接触面为斜面、丝杠螺母等结构实现内孔法兰的快速固定。其中U型槽斜面的自锁能力、双滑块机构的死点位置以及丝杠的自锁性等都为此机构提供了重要的安全保障，在快速连接内孔法兰的同时，还能保证连接后结构的稳定性以及抵抗外部冲击力的能力。
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公开(公告)号：CN114102665B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111540150.8
申请日：2021-12-15
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂，包括多个折展单元以及机械臂底座。此机械臂采用模块化设计思想，采用多个相同的折展单元组合而成，通过各个折展单元上的驱动电机带动每个折展单元伸缩和翻折，从而可以使机械臂灵活伸缩以及向任意方向弯曲，实现多种复杂环境下的工作任务。本发明的机械臂在折展单元的连杆上添加柔性材料，能够有效地补偿变形，简化机构，缓解冲击。本发明的机械臂在折展单元中添加扭簧，起到支撑作用，使机械臂可以正方或者倒放，可以匹配多种底座，适应性更好。本发明的机械臂在折展单元底盘的转动副上固连，监测其转动速度，避免出现较大冲击或损坏。
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