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公开(公告)号：CN114004926B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111145238.X
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于障碍物几何信息的星球车运动模式选择方法，该方法包括：获取障碍物的三维点云数据，根据所述三维点云数据生成障碍物几何信息和确定所述障碍物与星球车的相对位置情况，其中，所述障碍物几何信息包括所述障碍物的高度特征、表面形貌特征和纵向轮廓特征；根据所述障碍物几何信息和所述相对位置情况确定所述星球车的运动模式，以进行越障。本发明的有益效果：能够基于障碍物几何信息的确定，选择合适的星球车运动模式进行障碍物的越障。
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公开(公告)号：CN113696995B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111093364.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有着陆缓冲功能的月面足式机器人高性能行走足，该行走足包括足架、弹性件和弹性足垫，所述弹性足垫至少部分位于所述足架的下侧，所述弹性足垫包括固定部和活动部，所述固定部至少部分位于所述弹性足垫的外端，所述固定部与所述足架连接，所述弹性件与所述活动部连接，且所述活动部随所述弹性件的形变而变形，所述弹性足垫的下侧设置有多个凸块结构，当所述弹性足垫处于离地状时，所述活动部至少部分向远离所述足架的一侧凸出设置，所述弹性足垫触地过程中，所述弹性件的弹性势能增大，相邻所述凸块结构之间的间距减小。该缓冲式足端结构，在触地过程中能够吸收弹性足垫与地面接触时的冲击动能，同时，具备较强的抓地性能。
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公开(公告)号：CN115848644A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211465288.0
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B60K17/16 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供了主动摆臂式星球车，涉及星球车技术领域。主动摆臂式星球车包括车厢，车厢上设置有差速器、两个半轴、四个摆臂组件、四个车轮和两个第一电机，差速器分别与两个半轴传动连接，四个车轮分布在车厢的周侧，四个摆臂组件与四个车轮一一对应设置，摆臂组件的一端与对应的车轮连接，两个半轴从车厢伸出，且分别与四个摆臂组件中的两个传动连接，两个第一电机分别与四个摆臂组件中的另外两个驱动连接，以驱动摆臂组件绕摆臂组件与车厢铰接处的轴线转动。通过四个车轮的设置实现主动摆臂式星球车车轮数量的减少；差速器及两个第一电机实现将车厢姿态的主动调控与被动调控相结合，提高主动摆臂式星球车车身姿态调控效率。
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公开(公告)号：CN115743607A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211463330.5
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种被动自适应星球探测车。所述减震机构包括至少两个减震器；所述摆动结构包括至少两个摆臂；各所述摆臂的中部与所述车身转动连接，各所述摆臂的一端用于连接车轮，各所述摆臂的另一端与各所述减震器一一对应连接；各所述减震器的一端与对应的所述摆臂活动连接，另一端通过所述悬架机构与其余所述减震器传动连接。当车身一侧受力时，可以利用至少两个减震器进行减震，其可以降低车身一侧的震动幅度，保证了车身一侧的稳定性，从而保证被动自适应星球探测车在行驶过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN115686009A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211331821.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发与模型预测的移动系统跟踪控制方法，涉及移动系统控制领域，自触发层进行在线求解，生成触发时间点，在触发时间点时对星球车的运行状态信息进行测量，此时由自触发层解算出的触发时间点为非周期性的时间点，不需要对星球车的运行状态进行实时监控；然后将测量的所述运行状态信息发送到所述事件触发层，检验当前运行状态信息是否满足事件触发层中设定的事件触发模型，当不满足时，测量的运行状态信息将不再继续向下传递给预测控制模型，预测控制模型接收到的数据量和运算次数进一步减少，能够释放星球车系统更多的计算资源，提高通信传输与计算资源的有效利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115123581B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210829734.5
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了可变轴距星球车的高地形适应性蠕动控制方法及系统，包括：获取可变轴距星球车的车辆位姿信息和车轮受力信息；基于所述车辆位姿信息与所述车轮受力信息获得车辆控制指标，其中，所述车辆控制指标包括轴距长度指标和可移动性指标；基于所述车辆控制指标确定对应的蠕动控制策略，其中，所述蠕动控制策略包括跟随车轮变化模式和指定轴距模式；基于所述蠕动控制策略，控制所述可变轴距星球车的运动状态，其中，所述运动状态包括所述可变轴距星球车的车轮转速和力矩、所述可变轴距星球车的轴距，保证可变轴距星球车具有松软地形降低轮间内里对抗、崎岖地形稳定车体姿态、以及部分车轮沉陷时的主动脱陷能力。
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公开(公告)号：CN115526048A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211191642.5
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了星球车多驱动轮力矩协调控制方法及装置，涉及星球车智能控制领域，所述方法包括：获取准静态力学模型；根据准静态力学模型，得到单轮的等效集中力线性模型；获取星球车的当前位姿和预设速度；根据当前位姿与所述预设速度，基于滑模理论得到期望纵向力和期望横摆力矩；根据期望纵向力和期望横摆力矩，得到单侧车轮挂钩牵引力之和；获取星球车的自身约束指标；根据单轮的等效集中力线性模型、单侧车轮挂钩牵引力之和和自身约束指标，对所述星球车的多轮驱动力矩进行协调控制。与现有技术比较，本发明解决星球车在星球探测过程中运动性能差和安全性低的问题。
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公开(公告)号：CN115303381A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211110899.3
申请日：2022-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，它涉及一种高速低能耗六足机器人。本发明为了解决现有的腿足式机器人存在载重能力差和能耗高的问题。本发明每个腿部单体末端均转动安装在机体上，并能在120°的工作空间内摆动不干涉，六个腿部单体呈椭圆式布置在机体的两侧；每个腿部单体均包括根关节、摆动杆、大腿、小腿和髋关节组件，根关节转动安装在机体上，且根关节的转动轴线与Z轴方向同轴，摆动杆的一端与根关节转动连接，摆动杆的另一端通过髋关节组件转动安装在大腿的下部，小腿转动安装在大腿的上部形成膝关节，小腿的下端为落足点，所述落足点位于X轴方向上的髋关节组件和膝关节之间。本发明用于野外复杂地形以及星球探测。
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公开(公告)号：CN115123581A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210829734.5
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了可变轴距星球车的高地形适应性蠕动控制方法及系统，包括：获取轮式机器人的车辆位姿信息和车轮受力信息；基于所述车辆位姿信息与所述车轮受力信息获得车辆控制指标，其中，所述车辆控制指标包括轴距长度指标和可移动性指标；基于所述车辆控制指标确定对应的蠕动控制策略，其中，所述蠕动控制策略包括跟随车轮变化模式和指定轴距模式；基于所述蠕动控制策略，控制所述轮式机器人的运动状态，其中，所述运动状态包括所述轮式机器人的车轮转速和力矩、所述轮式机器人的轴距，保证轮式机器人具有松软地形降低轮间内里对抗、崎岖地形稳定车体姿态、以及部分车轮沉陷时的主动脱陷能力。
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公开(公告)号：CN112607058B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011375537.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可折叠旋转式悬架结构及星球探测车，该可折叠旋转式悬架结构包括转向立柱、减震结构、连杆组件和第一驱动组件，所述转向立柱适于与驱动轮连接；所述减震结构的一端适于转动式连接于车架，另一端转动式连接于所述转向立柱；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别转动式连接于所述第二连杆和所述转向立柱；所述第一驱动组件适于安装于车架上，所述第一驱动组件适于与所述第二连杆驱动连接，当所述第一驱动组件适于驱动所述第二连杆转动时，所述第一连杆、所述转向立柱和所述减震结构发生相对运动直至所述驱动轮处于折叠的第一状态或走行的第二状态。本发明中，可折叠旋转式悬架结构便于星球车形成良好的空间包络。
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