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公开(公告)号：CN112099378A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011015159.2
申请日：2020-09-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种考虑随机测量时滞的前车侧向运动状态实时估计方法，属于车辆控制技术领域。本发明的目的是对考虑测量时滞的车辆侧向运动系统进行建模描述，之后根据所建立的模型，在滚动时域估计(Moving Horizon Estimation‑MHE)框架下设计前车侧向运动状态实时估计的考虑随机测量时滞的前车侧向运动状态实时估计方法。本发明的步骤是：高保真车辆模型搭建、考虑测量时滞的车辆侧向运动建模与描述、估计器设计。本发明提高了模型精度，对外部干扰具有更好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107040961B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710450358.8
申请日：2017-06-15
Applicant: 吉林大学
IPC: H04W28/02 , H04L12/823
Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络拥塞控制方法，为克服现有技术存在的持续的满队列和业务流对缓存的死锁问题以及传统PI方法参数固定、不能很好适应无线传感器网络环境的问题，所述的一种无线传感器网络拥塞控制方法的步骤如下：1)相关参数的定义；2)PI方法的实现；3)采用单神经元控制技术对PI方法的改进，将此步骤改进后的方法命名为NPI方法；4)改进的粒子群算法对NPI方法的参数进行在线寻优：改进的粒子群算法对NPI方法中的固定参数KP、KI的初始值和学习速率η1、η2进行在线寻优，通过实时矫正来在线调整单神经元的权值，得到的方法命名为PNPI方法；5)以丢弃概率p(k)进行主动丢包，在队列缓冲区溢出之前，提前主动丢包。
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公开(公告)号：CN109131351B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201811024157.2
申请日：2018-09-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于随机时滞的车辆稳定性评价方法，属于控制技术领域。本发明的目的是应用随机算法选取随机时滞参数来模拟实际车辆行驶过程中出现的滞后现象，判断车辆在固定工况下行驶稳定性的基于随机时滞的车辆稳定性评价方法。本发明步骤是：随机算法选取随机时滞，一维随机数算法，用两个一维均匀分布随机数发生器联合后得到的二维随机向量是服从二维均匀分布的，同理得到的三维随机向量是服从三维均匀分布的，三维随机数其归一化和范围放缩。本发明加入随机算法，无需单独重复做大量实验、记录对比，可以自动进入循环过程，随机选取延迟参数，使得数据传输过程更接近实际，仿真更具现实性，循环时记录结果，省时省力。
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公开(公告)号：CN110422052A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910679276.X
申请日：2019-07-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种分布式驱动电动汽车稳定与节能控制系统，属于控制技术领域。本发明的目的是利用主从式控制结构，通过车辆动力学控制，改善分布式驱动电动汽车的操纵稳定性，同时降低能耗的分布式驱动电动汽车稳定与节能控制系统。本发明分为主动层和从动层两部分，主动层包括车辆参考状态模块、车辆操纵稳定控制器。本发明所述的分布式驱动电动汽车稳定与节能控制系统是基于主从式结构的，能够将车辆的操纵稳定性控制和节能控制结合起来，在保证车辆操纵稳定性的前提下，尽可能的降低能耗，并减小对车辆动力性的影响。本发明所述的操纵稳定控制器通过主动调整车辆的前轮转向角，在一定程度上实现车辆横摆角速度和质心侧偏角的独立控制，改善了车辆操纵性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110228462A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910409308.4
申请日：2019-05-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种四轮轮毂电机驱动电动汽车横摆稳定性控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是通过对期望的质心侧偏角和期望的横摆角速度进行跟踪，使汽车获得更好稳定性的四轮轮毂电机驱动电动汽车横摆稳定性控制方法。本发明通过二自由度参考模型得到了车辆理想运动状态下质心侧偏角和横摆角速度的参考值，设计横摆力矩优化模型预测控制器，将最优的附加横摆力矩转化为四个轮毂电机附加转矩完成分配。本发明设计的横摆稳定性控制器能有效对质心侧偏角和横摆角速度的参考值进行跟踪，并且考虑了极限工况下轮胎侧向力饱和的因素，使得预测模型更为精准，同时求解出较小的附加横摆力矩，减小了能量损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107040961A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710450358.8
申请日：2017-06-15
Applicant: 吉林大学
IPC: H04W28/02 , H04L12/823
Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络拥塞控制方法，为克服现有技术存在的持续的满队列和业务流对缓存的死锁问题以及传统PI方法参数固定、不能很好适应无线传感器网络环境的问题，所述的一种无线传感器网络拥塞控制方法的步骤如下：1)相关参数的定义；2)PI方法的实现；3)采用单神经元控制技术对PI方法的改进，将此步骤改进后的方法命名为NPI方法；4)改进的粒子群算法对NPI方法的参数进行在线寻优：改进的粒子群算法对NPI方法中的固定参数KP、KI的初始值和学习速率η1、η2进行在线寻优，通过实时矫正来在线调整单神经元的权值，得到的方法命名为PNPI方法；5)以丢弃概率p(k)进行主动丢包，在队列缓冲区溢出之前，提前主动丢包。
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公开(公告)号：CN114740717B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210290781.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入量化和迟滞的压电微定位平台的有限时间输出反馈自适应控制方法，本发明的目的是为了解决目前控制方法中存在的通信信道负载大、控制器调节时间长且控制精度有限的问题。步骤为：步骤1：为压电微定位平台建立模型；步骤2：构造估计逆补偿器以解决迟滞问题，引入Lyapunov‑Krasovskii泛函以解决时延问题，构造新型复合量化器以解决输入量化问题；步骤3：设计虚拟控制律、滤波误差补偿信号和自适应律；步骤4：基于步骤1‑步骤3、李雅普诺夫稳定理论、有限时间收敛准则，为压电微定位平台设计有限时间输出反馈自适应控制器。本发明考虑了压电微定位平台系统实际运行过程中出现的量化、迟滞和时延问题，更贴近实际情况，并且可以实现更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN117892631A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410080251.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/092 , G06F18/23 , G06F18/214
Abstract: 一种自动驾驶汽车换道场景下对抗性测试评估方法，属于自动驾驶测试评估技术领域。本发明的目的是利用深度强化学习生成的对抗性环境中去测试评估车辆，采用了集成式DDPG深度强化学习算法，大大提高了训练效率的自动驾驶汽车换道场景下对抗性测试评估方法。本发明的步骤是：对抗性换道环境建模，强化学习算法和奖励函数设置，本车换道模型和对抗马尔可夫环境设置。本发明生成的对抗性环境比自然环境更加严峻，显著降低了测试车辆的性能，体现了方法的有效性。可以有效地找到罕见的风险场景，用于评估自动驾驶汽车。
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公开(公告)号：CN114268244B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111624211.9
申请日：2021-12-28
Applicant: 吉林大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明涉及一种基于压电效应的自发电遥控器，属于自发电遥控器技术领域。本发明包括壳底、压电振子、旋转施力结构、能量收集存储模块、信号发射模块和壳顶。本发明通过拉动旋转施力机构中的齿条，齿条带动主动轮，主动轮带动从动轮，从动轮通过锥齿轮副带动拨动杆转动，从而拨动压电振子，使压电振子发生振动产生电能，将电能收集并存储到能量收集存储模块中，以供信号发射模块使用。本发明中通过使用主动轮直径大于从动轮的方式，使从动轮角速度远大于主动轮角速度，使在齿条移动短距离的情况下使拨动杆旋转更多的圈数，从而拨动压电振子振动更多次，发出更多的电能；本发明通过从动轮与锥齿轮配合的方式，节省更多的空间。
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公开(公告)号：CN116142209A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310259531.1
申请日：2023-03-17
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/105 , B60W50/00 , G06F17/10
Abstract: 一种四轮驱动车辆纵向速度估计方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明的目的是通过自适应卡尔曼滤波和积分法的有效切换，准确估计出四轮驱动车辆任意行驶状态下纵向速度的四轮驱动车辆纵向速度估计方法。本发明针对车辆四轮非全部打滑的情况，设计了一种实时更新测量噪声与过程噪声的自适应卡尔曼滤波方法；针对车辆四轮全部打滑的情况，以四轮非全部打滑时自适应卡尔曼滤波的最后一个准确纵向速度估计值作为初值，对车辆的纵向加速度进行积分。本发明提出的估计方法不依赖路面附着系数，测量输入信号容易获取，具有更强的实用性。同时不涉及复杂的车辆动力学模型和轮胎模型，具有更小的计算压力和更好的实时性。
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