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公开(公告)号：CN109807905B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910108437.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性网状机器人，特别是涉及一种柔性快速展开网状机器人，一种柔性快速展开网状机器人，包括基座、支撑套筒和柔性抓捕网，所述支撑套筒设有四个，四个支撑套筒的后端分别与基座的四侧固定连接，四个支撑套筒的前端分别与柔性抓捕网的四角固定连接，本发明的一种柔性快速展开网状机器人，可以解决失重环境抓捕作业中冲击较大、机构展开速度慢、机构展开范围小的问题；本发明在失重环境抓捕作业中冲击较小，展开速度快，且展开的范围较大，可以实现较大覆盖面积的抓捕作业。
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公开(公告)号：CN109732588B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910051147.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种软体机器人，特别是涉及一种可螺旋变形的软体机器人，包括主体套筒、外表面变形机构、行程控制线、变形控制线和气室，所述主体套筒的前端封闭，主体套筒的后端与气室固定连接；所述外表面变形机构固定连接在主体套筒的筒面上；所述行程控制线位于主体套筒内部，行程控制线的一端与主体套筒内部的前端固定连接，行程控制线的另一端固定连接在气室内；所述变形控制线位于主体套筒外部，变形控制线的一端与主体套筒外部的前端固定连接，变形控制线的另一端穿出外表面变形机构。本发明采用线、气双驱动控制，以实现长距运动与螺旋变形，环境适应性好，灵活性强，结构简单易于加工制造。
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公开(公告)号：CN109732580B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910049172.0
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带装置和方法，更具体的说是一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法,包括机器人生长伸长主体、拉线和前端跟随运动摄像机，所述机器人生长伸长主体充气向前端膨胀，拉线穿过机器人生长伸长主体向后拉动前端跟随运动摄像机与机器人生长伸长主体的前端接触；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机的携带和完成前端跟随运动摄像机的工作，通过机器人生长伸长主体长度的改变实现前端跟随运动摄像机的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
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公开(公告)号：CN110293536A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910630372.5
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及实验设备，更具体的说是一种微纳机器人控制系统,包括计算机控制单元、光源组件、光束会聚组件、全反射镜、聚光镜、样品室和光驱动型微纳机器人，所述计算机控制单元控制光源组件发射不同波段的光，不同波段的光依次经过光束会聚组件、全反射镜和聚光镜投射在样品室内驱动样品室内的光驱动型微纳机器人运动，可以用于为光驱动微纳机器人运动实验提供波长可调、单位面积强度足够驱动微纳机器人的稳定的、可控的光，不仅可以驱动微纳机器人运动，还可以控制微纳机器人的运动方向。
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公开(公告)号：CN109807905A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910108437.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性网状机器人，特别是涉及一种柔性快速展开网状机器人。一种柔性快速展开网状机器人，包括基座、支撑套筒和柔性抓捕网，所述支撑套筒设有四个，四个支撑套筒的后端分别与基座的四侧固定连接，四个支撑套筒的前端分别与柔性抓捕网的四角固定连接。本发明的一种柔性快速展开网状机器人，可以解决失重环境抓捕作业中冲击较大、机构展开速度慢、机构展开范围小的问题；本发明在失重环境抓捕作业中冲击较小，展开速度快，且展开的范围较大，可以实现较大覆盖面积的抓捕作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106553341B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201611004664.0
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/209 , B33Y30/00
Abstract: 本发明基于超声增强的连续纤维增强复合材料3D打印的喷头，属于3D打印领域，包括打印喷头、内腔壁、纤维喉管、温度传感器、盖帽、加热棒、树脂喷头、树脂喉管、铁氟龙和超声波发生器，可以提高树脂与纤维的粘结效果，防止堵头，便于清理喷头。打印喷头可拆卸连接在纤维喉管下端，盖帽可拆卸连接在内腔壁的上端，盖帽上嵌套着加热棒和温度传感器，纤维喉管上端可拆卸连接在盖帽上，纤维喉管下端可拆卸连接在内腔壁下端；树脂喷头可拆卸连接在树脂喉管下端，树脂喉管可拆卸连接在盖帽上，树脂喉管的内部套有铁氟龙。纤维喉管上设有多个向下倾斜的斜孔，斜孔的轴线与纤维喉管的轴线的夹角小于90度。内腔壁、盖帽、树脂喷头、树脂喉管为金属材质。
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公开(公告)号：CN106393678B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201611026706.0
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/209 , B33Y30/00
Abstract: 本发明属于3D打印领域，涉及一种适用于连续纤维增强复合材料3D打印的喷头，包括打印喷头、内腔壁、纤维喉管、温度传感器、盖帽、加热棒、树脂喷头、树脂喉管和铁氟龙，可以提高树脂与纤维的粘结效果，防止堵头，而且便于清理喷头。打印喷头可拆卸连接在纤维喉管下端，盖帽可拆卸连接在内腔壁的上端，盖帽上嵌套着加热棒和温度传感器，纤维喉管上端可拆卸连接在盖帽上，纤维喉管下端可拆卸连接在内腔壁下端；树脂喷头可拆卸连接在树脂喉管下端，树脂喉管可拆卸连接在盖帽上，树脂喉管的内部套有环状的铁氟龙。纤维喉管上设有多个贯穿的向下倾斜的斜孔，斜孔的轴线与纤维喉管的轴线的夹角小于90度。内腔壁、盖帽、树脂喷头、树脂喉管为金属材质。
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公开(公告)号：CN105840153B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610177862.0
申请日：2016-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种油井井下分层的配产器，本发明涉及一种配产器，本发明为解决现有技术中油田使用的偏心配产器在工况发生变化时，难以保证分层定量配产，因此，改进配产器的结构形式，使其在井况条件发生变化时，保持流量稳定，已成为亟待解决的问题，它包括上接头体、上电缆体、电机腔体、轴系腔体、上连接体、调节腔体、流量计上连接体、流量计腔体、流量计下连接体、进液腔体、中心管、下接头体、过电缆机构、电机驱动机构、压力及温度检测机构、轴系传动机构、流量调节机构、流量监测机构和含水监测机构，本发明用于油田采油领域。
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公开(公告)号：CN106964601A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710401053.8
申请日：2017-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B08B3/12
CPC classification number: B08B3/12
Abstract: 本发明涉及管道清洗除垢领域，特别是涉及一种铰链式超声波除垢与声化复合清洗系统。一种铰链式超声波除垢与声化复合清洗系统，包括换能器单元、连接单元、张力调整单元，所述换能器单元包括换能器；所述连接单元包括连接板、铰链；所述张力调整单元包括张力调节器；所述换能器安装在连接板上，换能器内侧紧密连接在待清洗金属管管壁外侧；所述相邻两个用于安装换能器的连接板之间通过铰链连接或张力调节器连接。本发明有效解决现有技术中布置超声波换能器时所面临的换能器未朝向管径中心、换能器与管壁外壁面接触不良、换能器个数随管径直径变化难以调整等问题；本发明能够有效去除管道上的已有污垢、预防污垢附着沉积。
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公开(公告)号：CN106921001A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710258522.5
申请日：2017-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02W30/84 , H01M10/54 , C22B7/007 , C22B23/043 , C22B26/12
Abstract: 一种利用功率超声回收锂电池的方法，它涉及一种钴酸锂电池回收方法。本发明的目的是要解决现有技术无法满足锂电池回收的问题。方法：正极片取出并粉碎，然后加入H2SO4‑H2O2体系中，并以间歇形式施加超声波，得到得到反应产物，进行第一次过滤，一次滤渣采用流水冲洗，干燥后回收铝箔；向一次滤液中加入草酸，进行第二次过滤，得二次滤渣采用流水冲洗，干燥后回收草酸钴；向二次滤液中加入碳酸钠，进行第三次过滤，三次滤渣为碳酸锂，采用流水冲洗，干燥后回收碳酸锂。本发明优点：对Co的回收率达到88％以上，最高可达98.63％，对Li的回收率达到87％以上，最高可达99.06％。本发明用于回收锂电池。
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