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公开(公告)号：CN106197405A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610617495.1
申请日：2016-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种地磁日变影响下的惯性地磁匹配定位方法，从惯导系统读取N个时刻的待匹配点的位置测量值ai和bi，从磁强计获得地磁场强度信息Ii；根据惯导系统指示的N个待匹配点的位置，从预先存储的地磁数据库中分别读取相应的地磁场强度的参考值I(ai,bi)、地磁场强度的梯度的参考值Ix,i和Iy,i；引入并初始化经纬度误差、航向误差以及地磁日变误差；计算经纬度误差的增量、航向误差的增量和地磁日变误差的增量δM；更新经纬度误差、航向误差和地磁日变误差M；判断是否满足终止迭代条件，根据更新后的M计算参数K和δK；根据迭代计算得到经纬度误差、航向误差和地磁日变误差，将所得结果代入匹配轨迹与参考轨迹的关系方程即得匹配轨迹。
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公开(公告)号：CN103674021A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310603083.9
申请日：2013-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导与星敏感器的组合导航系统及方法，组合导航系统包括用于测量载体的姿态信息并根据状态误差项的最优估计修正姿态信息的捷联惯导；用于获取被成像恒星在星敏感器坐标系下的经纬度以及与被成像恒星匹配的基准恒星在地心惯性坐标系下的方向单位矢量、在星敏感器坐标系下的经纬度的星敏感器；在星敏感器观测的恒星数量为1颗或2颗时，用于根据构建的以由基准恒星与被成像恒星在星敏感器坐标系下的经度差值、纬度差值构成的经纬位置差为状态量，以预先构建的捷联惯导的误差方程为状态方程的观测方程，得到捷联惯导的状态误差项的最优估计的滤波器。应用本发明，可以提高组合导航系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN102081360B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201110045351.0
申请日：2011-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种惯性天文组合导航半物理实验系统。它是由惯性系统、星空模拟系统、星敏感器、导航计算机和导航监视计算机组成的，惯性系统通过RS-422连接导航计算机，导航计算机通过RS-422分别连接星敏感器和导航监视计算机，导航监视计算机通过以太网连接惯性系统，星敏感器通过RS-422连接星空模拟系统，星空模拟系统通过以太网连接惯性系统。本发明惯性天文组合导航半物理实验系统，仿真初始参数可控、导航性能直观显示、可扩展性好；系统不仅能够演示组合导航系统的工作流程，而且能够有效验证各种导航算法；本发明为型号预研和立项提供基本依据，为工程应用打下良好的基础。
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公开(公告)号：CN102175262A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110006374.0
申请日：2011-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于DMD的动态多星星图模拟器及其模拟方法。由数据处理单元、DMD驱动及处理单元、DMD单元、镜头单元和色轮单元组成的，数据处理单元分别连接DMD驱动及处理单元和色轮单元，DMD驱动及处理单元连接DMD单元，DMD单元分别连接镜头单元和色轮单元。模拟方法分为开环模式和闭环模式；开环模式测试星敏感器光学测试、电路测试和算法测试；闭环模式是系统算法测试和任务运行。本发明采用全数字反射式投影技术，使图像的灰度等级提高，图像噪声消失，画面质量稳定，数字图像非常精确。
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公开(公告)号：CN117555349B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202311795374.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种四旋翼无人机的运动规划方法，它属于无人机运动规划领域。本发明解决了现有优化飞行时间的轨迹规划方法需要全局环境信息、轨迹规划所需时间长以及规划方法鲁棒性差的问题。本发明根据无人机中心和机载传感器探测范围确定局部规划域，将全局目标终点投影于局部规划域获得局部目标终点；判断无人机中心与局部目标终点连线是否经过障碍物，若经过，则为经过的每个障碍物寻找替换点作为路径经过的航点，在无人机中心、航点以及局部目标终点中，分别对每两个相邻点之间的轨迹进行规划和优化；若不经过，则无人机中心与局部目标终点连线即为无人机到局部目标终点的路径；重复上述过程直至到达全局目标终点。本发明可以应用于无人机运动规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118670380A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410836151.4
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于旋转永磁体磁信标的椭圆拟合定位方法及系统，它属于导航、制导与控制领域。本发明解决了现有方法定位精度低、数据处理效率低的问题。本发明基于磁偶极子模型推导得出旋转永磁体磁信标的准静态磁场分布规律，然后通过将三维空间矢量投影至xoz平面及yoz平面，利用最小二乘法对二维矢量进行椭圆拟合，最后基于拟合的椭圆系数构建定位模型，实现对目标的高精度定位。而且避免了对磁场矢量进行分离，缩短了数据处理时间，提高了数据处理的效率。本发明方法可以应用于导航、制导与控制领域。
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公开(公告)号：CN118571336A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410741695.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及纳米孔洞在热等静压下闭合过程的分子动力学方法的应用，属于热处理技术领域。纳米孔洞在热等静压下闭合过程的分子动力学方法包括以下步骤：建立模型；等温等压系综(NPT)下弛豫；选取势函数；设置边界条件；控制系统的温度、压力；使用可视化软件OVITO进行数据分析；纳米孔洞在热等静压下闭合过程的分子动力学方法应用于金属(不锈钢)纳米孔洞的动态变化过程试验。本发明通过考察不同孔洞尺寸，借助可视化及数据处理软件，从闭合速度、闭合路径及闭合程度的角度揭示孔洞闭合过程中的微观机制。这种方法对于优化热等静压的工艺参数，提高增材制造件的性能具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113720326B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111026387.4
申请日：2021-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明提供了一种基于磁场强度特征的磁信标标定方法、装置及系统，涉及磁信标技术领域。本发明所述的基于磁场强度特征的磁信标标定方法，包括：激励双轴磁信标的第一螺线管产生空间磁场；通过磁传感器采集磁场强度数据，或通过电压传感器采集运动导体的感应电压数据；对所述磁场强度数据或所述感应电压数据进行指数平滑，根据平滑后的所述磁场强度数据或所述感应电压数据绘制导数图像，根据所述导数图像判断所述第一螺线管的中心点；确定所述第二螺线管的中心点；确定所述双轴磁信标的中心位置。本发明所述的技术方案，利用磁场关于距离的导数规律对磁信标进行标定，在保证标定精度的同时节约了标定成本与时间，有效提升了低(56)对比文件Yu Yating.Study on theElectromagnetic Properties of EddyCurrent Sensor.IEEE.2005,全文.田俊荣;张松勇;章志涛.三端式磁通门技术在空运杂散磁场检测中的运用.机电设备.2012,(S1),全文.
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公开(公告)号：CN113624240B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110934101.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及传感器定位技术领域，具体涉及一种基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法和装置。本发明所述基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法包括：采用传感器连续获取空间磁场在目标点处的感应磁场矢量；根据感应磁场矢量和目标点处的位置信息确定目标点处的磁感应强度和对应的实际特征矢量；根据磁感应强度、实际特征矢量和位置信息确定传感器的位置解算函数；根据位置解算函数确定传感器的最优位置；根据最优位置确定目标点处的理论特征矢量；根据理论特征矢量和实际特征矢量确定传感器的位姿。在保证位姿精度的同时降低了位姿解算系统的复杂度，实现了磁信标位姿解算系统在火灾场景、地下矿井以及城市管廊等复杂场景应用。
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公开(公告)号：CN116611204B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310287171.6
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G06F111/10 , G06F113/10 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 基于激光选区熔化方法增材制造的马氏体钢组织中常常会形成纳米级别的孔洞。本发明公开了一种含纳米孔洞的钢组织中马氏体相变过程的原子级模拟方法，其具体方法如下：(1)分子动力学仿真模型建立；(2)系统弛豫；(3)势函数选取；(4)边界条件选取；(5)温度及压力控制；(6)可视化及数据分析。本发明通过考察不同孔洞尺寸，借助可视化及数据处理软件，从能量变化、原子切变机制的角度揭示组织中孔洞对马氏体相变的影响机制。这种方法对于调控组织中的马氏体含量、进而优化增材制造件的性能具有重要意义。
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