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公开(公告)号：CN107664952A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710814829.9
申请日：2017-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于SysML的航天飞行器系统模拟方法，属于航天领域，该方法为：S1.根据预设功能模块建立相应的功能模型，所述功能模型包含模型参数；S2.根据每个所述功能模型的功能和相应的模型参数设置相应的输入变量和输出变量；S3.根据每个所述功能模型的模型参数、输入变量和输出变量，及所述预设功能模块之间的关系，建立所有功能模型之间的模型参数、输入变量、输出变量的映射关系，以进行航天飞行器系统模拟。本发明通过建立所有的功能模型的参数、输入变量和输出变量的映射关系，以实现模型间的数据的互联互通，提高模型间的协同能力及复杂耦合水平。
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公开(公告)号：CN117353705A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311296185.0
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种带有未知延迟概率的一步时延跟踪滤波方法及系统，该方法包括基于被跟踪目标构建非线性目标跟踪模型及接收数据方程，所述非线性目标跟踪模型包括：状态方程和量测方程；对所述状态方程、量测方程及接收数据方程，采用变分贝叶斯方法的一步随机时延目标跟踪，进行状态扩维、状态时间更新、延迟概率时间更新、参数联合量测迭代更新的操作处理。该方法采用变分贝叶斯方法对未知延迟概率进行估计，并融合容积卡尔曼滤波方法对目标进行跟踪定位。该方法解决了在目标跟踪中由于存在未知延迟概率的一步随机量测延迟导致跟踪精度降低甚至发散的问题。不仅处理一步时延的目标跟踪，而且可以估计出未知时变的延迟概率。
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公开(公告)号：CN115235732B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210851026.1
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种多模切换超空泡航行体加速段动力学特性分析方法；包括：建立超空泡演化模型，获取超空泡在航行体加速过程中的形态变化；根据超空泡在航行体加速过程中的形态变化，对航行体和空化器进行受力分析；空化器位于航行体头部；根据对航行体和空化器的受力分析结果，构建超空泡航行体加速段动力学模型；通过超空泡航行体加速段动力学模型，对目标超空泡航行体在加速段的动力学特性进行分析；通过该方法可以实现对超空泡航行体在初发射阶段及后续加速阶段过程中的动力学特性进行精准分析。
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公开(公告)号：CN115214840B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210850668.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63B1/38
Abstract: 本发明公开了一种适用于航行体高速入水减载的空化器头型设计方法，包括：建立高速入水航行体模型；该模型由空化器、锥段和柱段构成；根据高速入水航行体入水过程中的空泡形态和袋深约束，以及航行体与水接触产生的摩擦阻力和压差阻力，选取空化器的头型，对建立的高速入水航行体进行调整；根据预设条件对调整后的高速入水航行体进行仿真；计算并对比调整后的高速入水航行体与传统半球头型航行体入水过程中所受的阻力情况，验证空化器的减载能力；当减载能力满足预设条件时，选取的空化器的头型即为最终确定的适用于航行体高速入水减载的空化器头型。该方法可对高速入水航行体的空化器头型进行设计，有效减小了航行体高速入水过程中所受的总阻力。
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公开(公告)号：CN115071881B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210852142.5
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可用于水下高速航行的空化器外形设计方法，通过建立水下高速航行体模型和定常空泡模型，根据航行体航行要求确定空化数阈值，根据空化数阈值计算空泡形态，对一定范围空化数内的空泡形态进行研究，并根据水下高速航行体模型和定常空泡模型的包裹状态，选取最佳空化器直径尺寸，从而利用空化器尺寸设计提高航行体航行速度。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115407788A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211035340.9
申请日：2022-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提出了一种水下高速航行体固定时间收敛二阶滑模控制方法及控制系统，首先建立水下高速航行体动力学模型，后基基于二阶滑模控制算法，设计出固定时间收敛的水下高速航行体二阶滑模控制器，并通过Lyapunov证明控制器的稳定性，最后进行数学仿真验证；本发明可有效进行深度控制，其控制精度很高，收敛时间快，且有效削弱了滑模控制器的抖振效应，使得深度能够平滑且快速的达到指定深度。
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公开(公告)号：CN114526648B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210253689.3
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B19/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于高速入水的尾罩分离机构，包括第一分离尾罩和第二分离尾罩，其中第一分离尾罩包括第一罩体、第一限位环、第一环向支撑件和第一连接吊耳；第一罩体呈半圆柱形；第一限位环位于第一罩体前端且与其连接为一体；第一限位环与航行体尾部的限位卡槽过渡配合，且第一限位环与限位卡槽通过第一爆炸螺栓连接；第一环向支撑件安装在第一罩体内部；第一连接吊耳固定在第一罩体尾端；第二分离尾罩与第一分离尾罩结构相同，第二分离尾罩与第一分离尾罩相互配合安装在航行体尾部，可在航行体入水过程受到尾拍力的冲击下有效保护航行体的尾舵和螺旋桨等关键部件。
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公开(公告)号：CN114839988A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210469213.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种航行体高速入水时防护尾罩分离时序控制方法，包括：根据初始发射速度，实时获取航行体的姿态信息、自身速度和位置；当航行体加速度计轴向加速度突增时，确定为航行体头部入水，记录入水时刻T0；当入水时刻T0延时t1后，且自身速度数值达到预设速度V1时，通过直流脉冲电信号引爆爆炸螺栓，实施防护尾罩的分离动作；当入水时刻T0延时t2后，且自身速度数值达到预设速度V2时，启动舵机，控制执行机构对航行体姿态进行调节；当入水时刻T0延时t3后，且自身速度数值达到预设速度V3时，启动电机，对航行体执行航行任务。本发明能够提高防护尾罩的分离速度，并增加分离可靠性。
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公开(公告)号：CN114415725A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210050103.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种智能弹药异类复合控制执行机构最优分配方法，包括以下步骤：S1.基于链式递增分配方法进行上层分配，得到气动力矩指令分量Mad(t)和依靠姿控发动机推力提供的直接力矩指令分量Mrd(t)；S2.进行下层分配；基于混合整形规划的姿态发动机分配方法将直接力矩指令分量Mrd(t)具体分配为每个位置的姿控发动机开关机指令；S3.空气舵的气动力矩指令分量Mac(t)与实际力矩指令Mrc(t)，共同控制复合控制导弹。本发明在保证控制分配的精度要求的前提下，有效提高了分配效率。
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