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公开(公告)号：CN105643644B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610217855.9
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指，它涉及一种欠驱动高仿真手指。现有的欠驱动假手指的仿人程度不高、自适应能力较差和抓取力不足。本发明包括基关节、近指节、中指节和远指节；减速箱通过减速箱安装座固定安装在基座上，电机的输出轴依次穿过减速箱和伞齿轮联轴器与第一伞齿轮相连，第二伞齿轮固定安装在蜗杆上且其与第一伞齿轮相啮合；所述涡轮套装在MCP轴上，蜗杆与涡轮相啮合，第三指节外壳通过DIP轴与第二指节外壳相连接，远指节用位置传感器套装在DIP轴上，指尖电路板与触觉传感器电路板依次固定安装在第三指节外壳内，触觉传感器橡胶体穿设在第三指节外壳的底部。本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN105751232B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610339839.7
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，它涉及一种仿人手指。现有仿人手指中的近关节和远关节无法各自独立运动，使手指实现动作具有局限性，无法完全复现人手的灵巧性。本发明中近指节的第一滑轮固装在近指节用外壳内，第一钢丝的一端固接在手掌部件上，第一钢丝的另一端绕过基关节固定连接在第一滑轮上；中指节包括中指节用外壳、指间关节、指间关节电位计、第二滑轮、钢丝套管和第二钢丝，远指节设在中指节远离近指节的一端，第二滑轮固定安装在中指节用外壳内，第二钢丝的一端设在手掌部件上，第二钢丝的另一端穿过钢丝套管固接在第二滑轮上，远指节通过四连杆机构与近指节中的近指节用外壳相连接。本发明用于机器人中。
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公开(公告)号：CN106704474A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710015762.2
申请日：2017-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F15/023 , F16F9/53
CPC classification number: F16F15/023 , F16F9/535
Abstract: 一种高度集成化的自感式六轴锥形隔振器，涉及半主动隔振器，包含上端框、上球铰座、上球铰、支腿构件、下球铰、下球铰座、和维形框。所述支腿构件集成了磁流变阻尼器、模具弹簧、拉压力传感器、位移传感器和加速度传感器。所述隔振器安装在基座和被隔振负载之间，当基座产生振动时，集成在隔振器中的传感器采集振动状态信号并将其反馈至控制器，控制器进行运算后控制通入磁流变阻尼器的电流大小，对磁流变阻尼器的阻尼出力大小进行实时调节，从而改善被隔振负载的振动环境，实现对被隔振负载进行隔振的目标。所述隔振器具有高度集成化、多自由度隔振、阻尼力可调、功耗低、自感反馈等特点，可广泛适用于航空航天、汽车、船舶等隔振应用领域。
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公开(公告)号：CN105260029A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510828414.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于人手运动功能复现的仿人手结构实现方法，涉及一种仿人手结构的实现方法，为解决现有仿人手存在抓取任务不够全面、抓取运动不够拟人、机械结构过于复杂和笨重的问题。本发明仿人手结构的实现方法为：抓取任务模块体现人手抓取运动功能；数据手套和位置跟踪仪模块采集人手抓取运动过程中人手和手腕运动信息；人手运动功能数据记录模块记录抓取运动信息；人手运动功能关节数据滤波和姿势验证模块消除干扰因素对采集抓取运动信息的干扰，并且对滤波后的抓取运动姿势是否正确进行验证；人手运动功能分析模块分析抓取运动姿势，提出机械结构方案；仿人手运动功能复现模块复现人手抓取运动和机械结构方案的抓取运动。本发明用于建立仿人手结构。
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公开(公告)号：CN120056151A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510354694.7
申请日：2025-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及自动化控制领域，更具体地说是一种用于欠驱动五指仿人手的融合传感器系统；包括欠驱动五指仿人手，该欠驱动五指仿人手包括手腕和转动连接在手腕上的手掌，手掌上设置有多个能够完成抓握动作的多个手指，手掌掌心处安装有传感器阵列板，传感器阵列板的下侧设置有视觉感知板，视觉感知板的镜头通过传感器阵列板的中心孔采集视觉信息；所述传感器阵列板为柔性电路板，传感器阵列板由一个5*5的接近觉传感器阵列组成，接近觉传感器基于反射原理实现物体接近距离的测量；可以满足欠驱动五指仿人手在环境控制与自适应抓取的实际需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116810834B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202310921854.2
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。
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公开(公告)号：CN119871526A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510119892.5
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指，涉及智能机器人技术领域。基座前端与下摆动杆底部铰接，后端连接根部关节轴，下摆动杆套设套筒且顶部固定连接销，驱动轮与根部关节轴同轴并连接腱绳，弧形连杆连接驱动轮与套筒，转接连杆前端与上摆动杆底部铰接，后端连接中间关节轴，上摆动杆顶部固定连接销，顶部关节轴在上摆动杆上方，根端、中间和尖端的指节外壳分别在底部与对应的关节轴转动连接，中间关节轴安装扭簧，两根连接销分别连接对应的指节外壳。采用连杆与腱绳混合传动，提高传动效率，通过欠驱动控制策略实现更小的体积和更低的重量，具有耦合‑自适应运动功能，提高灵活性和响应速度。
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公开(公告)号：CN119820617A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510119890.6
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 一种具有平夹‑自适应能力的三指机器人手，涉及智能机器人技术领域。手指基座顶部固定基关节轴并铰接近指节，底部设置空腔且前端固定直流电机，后端安装滚珠丝杠通过直流电机传动，近指节顶端固定中关节轴并铰接远指节，前端连接杆和后端连接杆与基关节轴铰接，驱动杆与丝杠螺母铰接，上端与前端连接杆及传动杆铰接，传动杆与远指节前端铰接，耦合杆与后端连接杆铰接，拉簧连接近指节与连杆，连杆及耦合杆与远指节后端铰接，一个手指组件固定，两个手指组件通过调节电机结合齿轮组能够进行偏转调节。手掌组件能够控制两个动手指偏转调节，具有平夹‑自适应抓握的能力，满足三种构型的抓握动作。
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公开(公告)号：CN118975876A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411063462.8
申请日：2024-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向视觉障碍截肢患者的智能假肢控制系统及控制方法，涉及机电控制领域。解决了现有技术中存在的假肢控制系统和控制方法无法适用于同时丧失视觉和抓握能力的视觉障碍截肢患者等问题。所述智能假肢控制系统包括无线耳麦、头戴相机等，智能假肢控制系统和控制方法结合语音交互、环境感知、抓取引导、假肢协同控制、听觉反馈以及触觉反馈，实现了一种多阶段、多通道、多阈值的移动导航及抓取引导策略。各模块之间以及模块与用户之间协同配合，组成一套闭环人机交互系统，能够帮助视觉障碍截肢患者完成室内环境中的感知、定位、导航以及抓取任务。还适用于视觉障碍截肢患者完成室内场景下的环境感知、移动导航、物体定位及抓取任务领域中。
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公开(公告)号：CN117064601B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311064035.7
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及手指假肢技术领域，并提供一种可穿戴式绳驱拇指机构及系统，所述可穿戴式绳驱拇指机构包括第一驱动绳、第二驱动绳、传动绳，以及依次连接的第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节及支座，第一指节通过第一关节与第二指节铰接，第二指节通过第二关节与第三指节铰接，第三指节通过第三关节与支座铰接，支座用于连接于手掌，第一驱动绳绕设于第三关节，用于带动第三指节相对支座转动，第二驱动绳绕设于第二关节，用于带动第二指节相对第三指节转动，传动绳连接于第一关节和第二关节之间，用于随第二指节的转动带动第一指节相对第二指节转动。可通过控制第一驱动绳和第二驱动绳实现对拇指假肢的控制，可控性更佳。
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