公开(公告)号：CN106352795A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610956260.5

申请日：2016-10-26

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  刘延芳 ,  霍明英 ,  刘永孛 ,  尹宇磊

IPC分类号： G01B11/00

CPC分类号： G01B11/00

摘要： 用于柔性制造的视觉测量装置及方法，属于产品柔性制造的测量技术领域。本发明是为了解决在特征不同的多品种产品的测量过程中，由于需要分别根据产品特征来调节测量位置，造成测量效率低的问题。装置的视觉测量单元中高精度测量相机安装于调整机构的顶端，调整机构的底端设置在可移动小车上，调整机构用于调整高精度测量相机的高度、视线的方向角及俯仰角；方法首先利用场内的相机阵对待测物进行粗测量，判断最佳的测量位置，然后使视觉测量单元移动至最佳测量位置并固定，最后利用高精度测量相机进行精确测量，它确保了测量数据的准确性与可靠性。本发明用于柔性制造中的视觉测量。

公开(公告)号：CN103900603A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410160571.1

申请日：2014-04-21

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  徐喆垚 ,  霍明英 ,  齐骥 ,  孙康

IPC分类号： G01C23/00

CPC分类号： G01C23/00

摘要： 平面或曲面内无导轨二维运动物体的位移和姿态的非接触测量方法，属于二维运动物体的位移和姿态测量方法领域。解决了现有非接触式测量方法中被测设备上安装设备多、安装复杂、测量方法复杂和跟踪速度受限的问题。本发明将两个光电位置敏感器固定在待测运动物体表面，在待测运动物体在静止时，在相对运动平面或曲面内建立水平平面直角坐标系，确定两个光电位置敏感器的初始位置，使待测运动物体进行二维运动，光电位置敏感器用于实时采集相对运动平面或曲面的图像信息，每个光电位置敏感器均通过比较连续两幅或多幅图像信息，对两个光电位置敏感器的获得的位移的变化量进行积分，再根据初始位置获得运动物体的位移和姿态信息。它应用在测量领域。

公开(公告)号：CN118288212A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410310347.X

申请日：2024-03-18

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京航星机器制造有限公司

发明人： 齐乃明 ,  刘延芳 ,  杜德嵩 ,  袁红亮 ,  齐骥 ,  霍明英 ,  范子琛 ,  冯文煜

IPC分类号： B25B11/00

摘要： 模块化支撑装置，解决了现有的细长体类产品支撑装置采用传统机械轴承，在旋转过程中存在的摩擦阻力大、径向抖动大的问题，属于支撑装置技术领域。本发明的气囊式支撑机构设置在气浮式支撑机构的底部，气浮式支撑机构包括支撑框架、气浮圆弧轴承、气浮平面轴承和辊环；辊环包括内环和外环，内环与外环固定连接，产品装卡在内环中；气浮圆弧轴承、辊环和气浮平面轴承固定在支撑框架上，气浮圆弧轴承的工作面与外环的外圆周配合，气浮平面轴承的工作面与外环的端部配合，气浮圆弧轴承用于降低产品旋转运动中径向跳动，气浮平面轴承防止产品和辊环与气浮圆弧轴承之间产生轴向串动；旋转驱动机构用于驱动辊环的内环旋转，进而对产品进行滚转自由度调节。

公开(公告)号：CN117695674A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311767052.7

申请日：2023-12-20

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  宋以拓 ,  齐乃明 ,  韦明川 ,  李小保 ,  刘滔 ,  徐志延 ,  霍明英

IPC分类号： A63F13/837 ,  A63F13/24 ,  A63F13/21

摘要： 一种吃鸡模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据吃鸡模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与吃鸡模式。

公开(公告)号：CN116974300A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311024626.1

申请日：2023-08-15

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨擎天智能科技有限责任公司

发明人： 金如浩 ,  范子琛 ,  霍明英 ,  李铮 ,  于泽 ,  齐乃明

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，属于无人机回收技术领域。包括以下步骤：布置固定翼无人机回收区域及RTK基站；固定翼无人机绕飞并开始用RTK定位得到无人机实时位置；设定固定翼无人机初始航迹；利用自抗扰控制实现无人机沿既定航迹的飞行；调整固定翼无人机航迹，使无人机进入无人机回收区域。本发明提供的一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，回收精度高并且保证了无人机整体结构不受损伤，对固定翼无人机撞线撞网回收等具体应用具有重要意义和参考价值。解决了固定翼无人机回收过程中的航迹规划设计和在外界风力等干扰因素下的控制问题。

公开(公告)号：CN115203830A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210877522.4

申请日：2022-07-25

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  周广平 ,  齐乃明 ,  贾拴立 ,  张海博 ,  傅璟裔 ,  霍明英

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/28 ,  G06F111/04 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

摘要： 一种再入临近空间气动大异面轨道重构方法,解决了当前轨控发动机变轨高能耗和气动辅助难以大范围变轨的问题，属于航空航天技术领域。本发明包括：对飞行器从初始轨道进入临近空间的制动再入段轨道进行设计,对飞行器在临近空间内的气动变轨段轨道进行设计,对飞行器从临近空间进入目标轨道的上升入轨段轨道进行设计,将设计的量作为积分性能指标,设定指标函数J，对寻求使得所选择的指标函数J最优的状态和控制(x(t),u(t))，即：表示飞行器在气动变轨段的状态变量，u(t)表示控制变量，t为时间，X表示过程指标，φ[x(tf),tf]表示tf时刻的性能指标；t0≤t≤tf，f[x(t),u(t),t]表示飞行器的运动力学方程；并设定约束条件和边界条件，进行优化求解，获取最优的控制变量u(t)。

公开(公告)号：CN112382160B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202011288068.6

申请日：2020-11-17

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京卫星环境工程研究所

发明人： 霍明英 ,  乔云一 ,  穆荣军 ,  齐骥 ,  李栋 ,  孙浩 ,  孙通 ,  王婉秋 ,  樊世超 ,  刘闯 ,  徐嵩 ,  杜德嵩 ,  齐乃明

IPC分类号： G09B9/00 ,  G09B25/00

摘要： 一种六自由度模拟器气浮滑轮系统，本发明涉及一种气浮滑轮系统,本发明为解决传统的模拟器无法满足航天任务要求卫星模拟器提供六自由度的全方位三维空间模拟的问题，本发明包括上框体组件、下框体组件、安装板、多个定滑轮和绳索，所述下框体组件套装在上框体组件的外侧，上框体组件和下框体组件均与安装板连接，多个定滑轮沿圆周方向均布安装在安装板的上表面，每个定滑轮上设有绳索，绳索的一端与上框体组件连接，绳索的另一端与下框体组件连接。本发明具有高精度、高频响的特点，该系统能够提高卫星地面仿真精度，其在竖直方向零重力的实现是有关六自由度卫星模拟器研制的关键技术。本发明属于六自由度卫星模拟器领域。

公开(公告)号：CN113494527B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202110873858.9

申请日：2021-07-30

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  于泽 ,  霍明英 ,  赵钧 ,  冯文煜 ,  林桐 ,  乔云一 ,  薛驭风

IPC分类号： F16C29/00 ,  F16C29/02 ,  F16C32/06 ,  B64G7/00 ,  G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06N3/04 ,  G06F119/14

摘要： 一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，涉及航天器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了解决目前地面零重力模拟当中，纵向模拟难度大、且模拟精度低的问题。本发明所述的一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，利用BP神经网络建立恒力弹簧支架的输出力辨识模型，通过测量恒力弹簧支架的位置、速度、加速度即可实现对恒力弹簧支架输出力的辨识，并对辨识输出力进行修正。BP神经网络能够减少PID的误差范围，提高PID的稳定性，同时PID也能够提高BP神经网络辨识后的控制精度。本发明在提高电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力输出精度的同时，还能够实现高精度的竖向重力补偿，提高航天器地面模拟的真实度。

公开(公告)号：CN114633904A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210248219.8

申请日：2022-03-14

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 吴立刚 ,  张欧阳 ,  姚蔚然 ,  齐乃明 ,  孙光辉 ,  刘健行 ,  霍明英 ,  吴承伟 ,  高亚斌

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 一种自动调平式重载平面微重力模拟平台，属于空间微重力环境地面模拟设备领域。本发明针对现有重载平面微重力模拟平台需要人工使用水平仪进行调平，存在操作难度大且效率低的问题。包括：平台通过水平仪测量水平度；平台由多个均匀分布的支撑单元支撑，每个支撑单元包括底座和多个分支座，多个分支座均匀分布在底座上作为多个支点；每个支撑单元对应配置一个自动调平单元；所述自动调平单元包括水平移动分部和夹持分部；所述底座与水平移动分部相配合使水平移动分部沿底座长度方向移动；水平移动分部与夹持分部连接，夹持分部的终端用于夹持分支座的调节螺母，并旋动调节螺母实现对平台水平度的调节。本发明提高了平台提高效率。

公开(公告)号：CN113501148B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202110950693.0

申请日：2021-08-18

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 林桐 ,  齐乃明 ,  赵策 ,  霍明英 ,  赵钧 ,  李铮

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 极坐标跟踪式气浮滑轮导向配重悬吊微低重力模拟系统，涉及微低重力模拟技术领域。本发明是为了对带有挠性附件的模拟器进行充分的地面模拟试验。本发明摇臂的一端通过转轴与小龙门架上表面转动连接，摇臂导轨固定在大龙门架上表面，摇臂支座嵌在摇臂导轨上、且能够沿摇臂导轨移动，摇臂支座上表面转动连接有转动平台，摇臂的另一端搭载在转动平台上，N个重力悬吊装置均设置在摇臂上、且能够沿摇臂长度方向移动，每个重力悬吊装置的顶端均设有一个被动气浮平台，被动气浮平台与重力悬吊装置顶端之间充有气膜实现气浮连接，每个被动气浮平台下方均通过吊绳连接有一个相似吊架，相似吊架用于悬吊挠性附件。