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公开(公告)号：CN116159167A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310222500.9
申请日：2023-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于防疫机器人的喷雾机械臂，它涉及防疫机器人技术领域。本发明为解决现有防疫机器人的喷雾机械臂大多采用固定喷头，喷洒范围小，无法满足狭小空间的消杀要求的问题。本发明包括电动缸、大臂、前臂和喷头旋转组件，大臂竖直设置在电动缸的上端，且电动缸推动大臂沿竖直方向移动，电动缸的上部与大臂的下部之间转动连接，前臂的后端与大臂的上部转动连接，喷头旋转组件与前臂的前端转动连接。本发明用于防疫机器人。
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公开(公告)号：CN115984347A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111202214.3
申请日：2021-10-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开软硬协同下的硬件加速定位系统及机器人，硬件加速定位系统包括CPU和相关性扫描匹配硬件电路；相关性扫描匹配硬件电路用于以硬件并行处理的方式来搜索每一层第一待搜索地图，并更新出当前搜索的节点的第一上界值；CPU用于每当相关性扫描匹配硬件电路搜索到预设深度的一层地图的栅格点对应的节点时，通过执行分支定界算法来搜索每一层第二待搜索地图，并通过执行相关性扫描匹配算法来将激光雷达采集的点云在对应一层第二待搜索地图上进行扫描匹配，再利用匹配出的结果计算并更新出当前搜索的节点的第二上界值；CPU还用于将最新获得的第二上界值对应的位姿或最新获得的第一上界值对应的位姿配置为机器人的位姿。
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公开(公告)号：CN115984346A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111202200.1
申请日：2021-10-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路、芯片及机器人，所述硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、栅格索引模块、状态机模块和互连总线；点云处理模块，还用于在状态机模块的控制下，从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行旋转变换；点云处理模块，用于在状态机模块的控制下，读取当前一次旋转变换的结果，再控制当前一次旋转变换的结果执行离散化，获得离散点云，然后将离散点云通过所述互连总线存储到存储器模块内；栅格索引模块，用于在状态机模块的控制下，从所述存储器模块内获取离散点云，再按照预设坐标偏移值和搜索步长，计算出离散点云映射到地图存储空间的索引值，并将索引值设置为栅格点的占用概率的读取地址。
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公开(公告)号：CN115890734A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211715509.5
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于组合式梁片的机械臂，属于伸展臂技术领域，本发明为解决现有机械臂结构数量多、控制系统复杂、操作难度大、制备加工困难的问题。它包括：臂体和安装在臂体末端的末端执行器，臂体由阵列设置的三维结构单元构成，三维结构单元包括单向阵列堆叠的多个扭转结构单元和多个弯曲结构单元，末端执行器安装在最末端的弯曲结构单元上；扭转结构单元通过组合式梁片的形变能够产生扭转形变，弯曲结构单元通过组合式梁片的形变能够产生弯曲形变；通过控制扭转结构单元和弯曲结构单元中的至少一个产生形变，对末端执行器的空间位置进行调整。本发明用于伸展臂。
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公开(公告)号：CN110900610B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201911269393.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法，本发明涉及工业机器人标定方法，本发明目的在于解决现有工业机器人的标定技术精度低、适用性不强、操作繁琐的不足的问题，标定方法包括：步骤一：在工业机器人工作空间均匀地选择若干个点，使工业机器人末端到达这些点并使用激光跟踪仪记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标；步骤二：根据记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标建立引入关节扭转角的MDH模型和微分误差模型，获取待标定的运动学参数；步骤三：将得到的待标定参数通过LM算法和粒子滤波算法对参数进行迭代优化，获得标定后的参数：步骤四：将获得标定后的参数输入控制器中，实现补偿。本发明用于机器人标定领域使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111531553B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010251080.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于连杆柔顺表情控制机构的仿人机器人头部，本发明涉及仿生机器人领域，本发明的目的是设计一种仿人形机器人头部，能实现人类面目表情和语言的仿真，促进机器人的发展,它包括机器人头部框架、眼球转动驱动组件、嘴巴组件、两个眉毛组件和两个眼球组件；嘴巴组件安装在机器人头部框架的底部，两个眼球组件对称安装在嘴巴组件上方的机器人头部框架上，眼球转动驱动组件与两个眼球组件连接，每个眼球组件上方安装有一个眉毛组件。本发明属于仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN113311412A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110522278.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的激光雷达传感器六维外参标定方法，包括：在移动机器人设置两个激光雷达和二维码定位模块；利用两个激光雷达扫描当前环境中固定的两个平面，操作在二维码定位模块附近的激光雷达扫描两个平面，记录每一帧的基座相对地图坐标系的位姿，以及激光雷达扫描得到的点云；采用基于随机采样一致方法的直线提取方法处理位姿和点云，求解每一帧交线的交点相对于激光雷达的坐标；求解实际每个交点在世界坐标系中的坐标与两个平面的距离和理论距离的偏差函数，根据偏差函数构建待优化问题模型；采用高斯‑牛顿法求解待优化问题模型，得到最优相对位姿，完成对激光雷达六维外参标定。该标定方法前期准备时间短，且标定误差小。
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公开(公告)号：CN111722834A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010718538.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人EKF-SLAM算法的加速方法，属于面向机器人环境地图构建及定位基础的EKF-SLAM算法加速领域。解决了现有EKF-SLAM算法运算速度慢的问题。本发明加速方法是基于FPGA实现的，通过FPGA对EKF-SLAM算法中的矩阵(Z·KT)T·KT进行并行运算，从而实现对EKF-SLAM算法的加速。本发明主要用于对EKF-SLAM算法进行加速。
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公开(公告)号：CN110900610A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911269393.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法，本发明涉及工业机器人标定方法，本发明目的在于解决现有工业机器人的标定技术精度低、适用性不强、操作繁琐的不足的问题，标定方法包括：步骤一：在工业机器人工作空间均匀地选择若干个点，使工业机器人末端到达这些点并使用激光跟踪仪记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标；步骤二：根据记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标建立引入关节扭转角的MDH模型和微分误差模型，获取待标定的运动学参数；步骤三：将得到的待标定参数通过LM算法和粒子滤波算法对参数进行迭代优化，获得标定后的参数：步骤四：将获得标定后的参数输入控制器中，实现补偿。本发明用于机器人标定领域使用。
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公开(公告)号：CN110260782A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910609300.2
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 基于巴俾涅补偿器的干涉仪非正交误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明在不需要改变系统原有光学器件位置与角度的前提下，通过在单频激光干涉仪非偏振分光镜后加入巴俾涅补偿器，利用巴俾涅补偿器偏振相关的相位延迟特性改变干涉光束中参考光束与测量光束之间的相位差，从光路原理结构上修正了系统的非正交误差，因此具有更高的修正精度和实时性。本发明能够有效解决单频激光干涉测量中非正交误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
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