-
公开(公告)号：CN108984979B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201811018031.4
申请日：2018-08-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网公司
发明人： 于国强 , 丁建良 , 雷震 , 管诗骈 , 杨小龙 , 徐春雷 , 张恩先 , 高爱民 , 周挺 , 殳建军 , 胡尊民 , 张天海 , 史毅越 , 张卫庆 , 汤可怡 , 黄郑 , 刘娜娜
摘要： 本发明公开了基于多变量频域法和启发式搜索算法结合的超超临界机组深度调峰控制器设计方法，本发明利用“特征轨迹——遗传算法交互控制器”的设计思想，将频域和时域方法相结合，对某一工况下的控制器参数进行寻优，既规避了设计结果过分依赖设计者经验、技巧的弊端，又达到优化控制效果的目的，同时本发明建立40％、60％、80％和100％负荷工况点下的协调对象传递函数模型，按上述基本思想给出相应负荷工况下控制器参数，将各工况点控制器给出的输出控制增量进行加权作为当前工况下的输出控制增量。本发明算法过程清晰明了，克服了设计过程中过分依赖设计者经验和盲目试凑的缺陷，同时也能有效保证超超临界机组深度调峰时的控制效果。
-
公开(公告)号：CN112707072A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010270834.X
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明是移动式多无人机自动化智能出入库系统及出入库方法，该系统包括升降井框架和立体机库框架，升降井框架内设置有升降式捕捉放飞平台，升降式捕捉放飞平台上表面固定安装有出入库机械手系统，升降式捕捉放飞平台两侧均分别与升降系统传动连接；立体机库框架内由上至下依次固定安装有若干层无人机停机板，所述的无人机停机板上表面设置有无人机固定装置；该系统能够安放在移动平台上，为多无人机提供存储机库，能够自动化管理多无人机的放飞以及多无人机的回收，进一步的，该种无人机自动化出入库系统还能够为无人机回收和放飞过程中提供处于水平状态的停机平台，保证了即使移动平台处于倾斜状态，无人机也能够在水平的停机平台上安全起降。
-
公开(公告)号：CN112158122A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011025242.8
申请日：2020-09-25
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是一种便携式无人机自动巡检平台，车厢底板上表面两侧设置有竖直向上延伸的放置架，每组放置架的上部为阵列分布的无人机仓，下部为电池仓组件，两组放置架之间安装有换电机械手，换电机械手能够沿放置架的长度方向移动；无人机仓内用于放置无人机，电池仓组件包括电池舱和充电模块，电池舱用于放置机载电池，充电模块用于为机载电池充电，换电机械手端部设置有抓手单元，换电机械手用于通过抓手单元抓取机载电池实现无人机的换电操作。该种便携式无人机自动巡检平台能够解决多台无人机高效自动化集中换电池的技术问题。
-
公开(公告)号：CN115471555A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211155964.4
申请日：2022-09-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 一种基于图像特征点匹配的无人机红外巡检位姿确定方法，包括无人机采集红外图并预处理，与输电线路特征数据库匹配，选取红外图像中输电线路的特征点；然后将无人机保持高度往输电线路侧移动一段距离再次采集该特征点图像，根据两次采集图像的特征点像素坐标与惯导/卫导解算的无人机坐标，得到特征点物理坐标，然后与标准数据库匹配修正，利用特征点物理坐标与红外像素坐标进行P3P解算得到巡检无人机相对输电线路的位姿，最后与惯导、卫导位姿进行加权滤波融合得到高精度无人机导航位姿。本发明解决了输电线路无人机在高压、强干扰复杂环境下卫导系统易受干扰，惯导定位系统随时间漂移的问题，提升了无人机导航定位精度与稳定性。
-
公开(公告)号：CN112158122B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011025242.8
申请日：2020-09-25
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是一种便携式无人机自动巡检平台，车厢底板上表面两侧设置有竖直向上延伸的放置架，每组放置架的上部为阵列分布的无人机仓，下部为电池仓组件，两组放置架之间安装有换电机械手，换电机械手能够沿放置架的长度方向移动；无人机仓内用于放置无人机，电池仓组件包括电池舱和充电模块，电池舱用于放置机载电池，充电模块用于为机载电池充电，换电机械手端部设置有抓手单元，换电机械手用于通过抓手单元抓取机载电池实现无人机的换电操作。该种便携式无人机自动巡检平台能够解决多台无人机高效自动化集中换电池的技术问题。
-
公开(公告)号：CN109375507B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201811283135.8
申请日：2018-10-30
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网公司
发明人： 管诗骈 , 雷震 , 丁建良 , 于国强 , 张恩先 , 徐春雷 , 高远 , 殳建军 , 周挺 , 高爱民 , 史毅越 , 杨小龙 , 张天海 , 张卫庆 , 汤可怡 , 黄郑 , 刘娜娜
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种火电机组深度调峰控制方法，其中自寻优并矢展开控制器包括前后动态矩阵、对角控制网络和自寻优模块,它的特点是将受控对象的传递函数矩阵进行特定频率下的近似并矢分解,由这种方法设计出的控制器结构简单,易于物理实现。对角控制网络的形式为PID,有利于调试。自寻优模块采用标准粒子群算法，定周期设计或修改前后动态矩阵和对角控制网络，可以减小计算量，克服火电机组在深度调峰的过程中的对象大幅度改变导致控制器参数失配，有助于提高深度调峰控制的精度和火电机组的经济性。
-
公开(公告)号：CN111272148B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010066886.5
申请日：2020-01-20
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检自适应成像质量优化方法，依次通过基于无人机空间位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于云台姿态位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于拉普拉斯算子图像清晰度阈值的事件触发循环对焦技术，从照片拍摄角度、镜头对焦情况、照片清晰程度等几个方面对巡检照片的成像质量进行了检测，并采取了相应的方法进行优化，保证照片的最终成像质量；采用迭代思想，从拍摄位置、机头方向、云台相机姿态信息对照片拍摄角度进行逐步优化，提高照片拍摄角度精度，使目标设备尽可能位于图像中心位置，便于后续对焦和清晰度调整等，确保成像质量；同时，减少云台相机姿态的调整幅度，降低机械损耗。
-
公开(公告)号：CN113205116A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110403452.4
申请日：2021-04-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了巡检目标点自动提取技术领域的一种输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法。包括：采集被巡检设备的点云数据；基于深度学习分类网络对采集的被巡检设备的点云数据进行自动分类，获取被巡检设备上被巡检部件的点云数据；利用主成分分析方法对被巡检部件的点云数据进行分析计算，获取被巡检部件的部件主轴，进而获取拍摄目标点位置。基于相机参数、分层顺序和航线生成智能算法，结合碰撞检测技术，实现航迹自动规划。本发明解决了人工提取拍摄目标点进行航迹规划带来的准确率低、不确定性强、规划效率低、巡检成果命名难等问题，提高了目标点拾取的准确率，缩短了航迹规划时间，提升了航迹规划效率与规划成果的实用性。
-
公开(公告)号：CN112711267A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010329874.7
申请日：2020-04-24
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明是基于RTK高精度定位与机器视觉融合的无人机自主巡检方法，该方法在无人机自动巡检前能够进行航线选取，通过基于关键点和轨迹夹角的轨迹筛选方法进行冗余点过滤，输出优化后的巡检航线；无人机在飞行至接近拍照点时，无人机通过基于RTK的高精度定位方法调整无人机空间位置，精确到达拍照点；无人机通过基于巡检对象差异特性的动态优化定位方法在拍照前控制云台转动，在目标设备图片位于照片中心位置后进行拍照。该种无人机自主巡检方法解决了航线采集以及定位优化问题,贯穿航线学习到自主巡检的流程之中，兼顾了巡检效率以及巡检精确度，提供了精细化巡检的高效率解决方案。
-
公开(公告)号：CN111272148A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010066886.5
申请日：2020-01-20
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检自适应成像质量优化方法，依次通过基于无人机空间位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于云台姿态位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于拉普拉斯算子图像清晰度阈值的事件触发循环对焦技术，从照片拍摄角度、镜头对焦情况、照片清晰程度等几个方面对巡检照片的成像质量进行了检测，并采取了相应的方法进行优化，保证照片的最终成像质量；采用迭代思想，从拍摄位置、机头方向、云台相机姿态信息对照片拍摄角度进行逐步优化，提高照片拍摄角度精度，使目标设备尽可能位于图像中心位置，便于后续对焦和清晰度调整等，确保成像质量；同时，减少云台相机姿态的调整幅度，降低机械损耗。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
158 条记录 (耗时 0.104 秒)
