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公开(公告)号：CN117944087B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410219587.9
申请日：2024-02-28
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及机器人关节控制技术领域，具体为一种关节自锁结构和机器人，包括固定于固定座上的旋转臂，所述固定座上固定有机架，所述旋转臂由上壳体和下壳体组成，所述下壳体靠近机架且开设有外安装口，所述外安装口内固定内嵌有活动内齿圈，所述活动内齿圈内设有与活动内齿圈内齿牙啮合的第一行星齿轮组，所述机架内设有驱动源，所述下壳体内设有带动旋转臂转动的旋转机构，所述机架内设有对旋转臂进行锁止的自锁机构。本发明采用行星轮系作为驱动机构，依靠轮系的自锁，具有自锁性能好、输出效率高、结构紧凑等特点，可消除内部传动间隙及电机输出轴的安装间隙对机架摆动的影响，可用于工业、救援、搬运等多种领域机器人的关节。
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公开(公告)号：CN117357347B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311414154.0
申请日：2023-10-30
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明提供一种可自动上下楼梯一体式轮椅，该一体式轮椅包括轮椅本体、主体箱、腿脚支撑装置和照明取暖装置，主体箱上方安装有轮椅坐垫，所述腿脚支撑装置的顶部安装有扶手装置，扶手装置上设置有控制组件以及轮椅运动控制遥杆，腿脚支撑装置包括腿部支撑和脚部支撑，轮椅坐垫的后端安装有靠背装置，所述靠背装置的后端安装有照明取暖装置,该可自动上下楼梯一体式轮椅使乘坐者以水平乘坐姿态上下楼梯，保证了重心的平稳，同时升降的设计方式为仿照人类上楼运动而改造设计，能够有效防止因楼梯过于陡峭或光滑而导致的滑落，通过切换点亮的灯来分别或同时满足照明和取暖需求，通过控制按钮实现全方向照明和全身取暖。
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公开(公告)号：CN117086896B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311123620.X
申请日：2023-09-01
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明提供一种沏茶机机械臂装置，包括机械臂装置本体，所述机械臂装置本体包括茶台，所述茶台上转动安装有转动座，所述转动座的顶部固定安装有支撑座，所述支撑座上固定安装有第一动力机构，所述第一动力机构上安装有升降机构，所述升降机构的一端固定有固定座，所述固定座上固定安装有第二动力机构。该一种沏茶机机械臂装置，在使用时，将茶壶放置在安装架上，安装架对茶壶进行放置安装，茶壶安装时安装架的限位块安装在壶嘴位置，对壶嘴进行限位固定从而完成对茶壶的左右限位，通过限位柱将壶体挤压安装在安装架上，完成对茶壶的快速安装定位，便于后期的拆卸拿取使用，安装架和限位柱相配合，对不同大小的壶体完成调整时安装固定。
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公开(公告)号：CN117405945B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311697125.X
申请日：2023-12-12
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明提供一种微电子集成电路板引脚电压检测装置，包括检测装置本体，所述底座上焊接有支撑架，所述支撑架的顶部焊接有支撑板，所述支撑板上固定安装有升降机构，所述升降机构的边侧安装有推动机构。该一种微电子集成电路板引脚电压检测装置，在使用时将挤压柱与转动盘分离，分离后转动盘在固定盘上旋转，旋转调整检测笔的位置，从而根据电路板上需要检测的引脚进行检测，在检测完成后打磨轮对尖锐的引脚进行打磨，避免后期的安装使用及移动运输造成的影响，打磨轮与引脚检测时通过复位机构和弹簧相配合使支撑柱和打磨轮产生位移，引脚和打磨轮之间产生移动，避免打磨轮挤压力对电路板造成的损坏。
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公开(公告)号：CN117357347A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311414154.0
申请日：2023-10-30
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明提供一种可自动上下楼梯一体式轮椅，该一体式轮椅包括轮椅本体、主体箱、腿脚支撑装置和照明取暖装置，主体箱上方安装有轮椅坐垫，所述腿脚支撑装置的顶部安装有扶手装置，扶手装置上设置有控制组件以及轮椅运动控制遥杆，腿脚支撑装置包括腿部支撑和脚部支撑，轮椅坐垫的后端安装有靠背装置，所述靠背装置的后端安装有照明取暖装置,该可自动上下楼梯一体式轮椅使乘坐者以水平乘坐姿态上下楼梯，保证了重心的平稳，同时升降的设计方式为仿照人类上楼运动而改造设计，能够有效防止因楼梯过于陡峭或光滑而导致的滑落，通过切换点亮的灯来分别或同时满足照明和取暖需求，通过控制按钮实现全方向照明和全身取暖。
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公开(公告)号：CN117086896A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311123620.X
申请日：2023-09-01
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明提供一种沏茶机机械臂装置，包括机械臂装置本体，所述机械臂装置本体包括茶台，所述茶台上转动安装有转动座，所述转动座的顶部固定安装有支撑座，所述支撑座上固定安装有第一动力机构，所述第一动力机构上安装有升降机构，所述升降机构的一端固定有固定座，所述固定座上固定安装有第二动力机构。该一种沏茶机机械臂装置，在使用时，将茶壶放置在安装架上，安装架对茶壶进行放置安装，茶壶安装时安装架的限位块安装在壶嘴位置，对壶嘴进行限位固定从而完成对茶壶的左右限位，通过限位柱将壶体挤压安装在安装架上，完成对茶壶的快速安装定位，便于后期的拆卸拿取使用，安装架和限位柱相配合，对不同大小的壶体完成调整时安装固定。
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公开(公告)号：CN116604615B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310859925.0
申请日：2023-07-13
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明提供机器人关节测试装置，包括工作台，所述工作台顶部固定有桁架，且工作台表面上一侧设有尾端夹持机构，且尾端夹持机构顶部安装有机械臂，通过双向丝杆、调节螺杆和双向螺杆的配合下，针对机械臂的尺寸进行调节，使其应对不同尺寸的机械臂都能夹持稳定，提高装置的适用性，相对于现有技术，通过尾端夹持机构和前端夹持机构对机械臂的前后端夹持固定，随后通过尾端夹持机构带动机械臂底座的旋转和前端夹持机构带动机械臂的折叠展开，对机械臂进行多转轴多维度扭矩和磨损度的测试，通过配重机构对机械臂前端增加重量，模拟实际使用时机械臂在承重作用下，对扭矩和磨损度的影响，使得测试准确度更高。
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公开(公告)号：CN110866293B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201911051676.2
申请日：2019-10-31
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G06F30/10
摘要： 本发明涉及基于素数分层矩阵的同构判定方法、系统、装置和介质，分别获取两个运动链的分层结构，根据每个分层结构生成对应的运动链的素数分层矩阵；根据每个素数分层矩阵依次获取对应的运动链的构件个数、复铰数据、连接度数据和连接码数据，依次判断构件个数、复铰数据、连接度数据和连接码数据是否完全相同，若否，则两个运动链异构，若是，对其中一个素数分层矩阵进行交换行或交换列的矩阵变换，若变换素数分层矩阵与另一个素数分层矩阵相同，则两个运动链同构，否则两个运动链异构。本发明基于素数分层矩阵来，简便高效，时间复杂度小，能够同时兼顾判别的可靠性、计算简单、计算量少和可标号性，在无论是否含复铰的情况下均适用。
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公开(公告)号：CN110851926B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201911052380.2
申请日：2019-10-31
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G06F30/17
摘要： 本发明涉及一种基于遍历环路的行星轮系同构判定方法、系统和介质，获取两个行星轮系的双色拓扑图，按照预设的环路遍历方法对每个双色拓扑图进行环路遍历，得到两个双色拓扑图的环路遍历结果，根据每个环路遍历结果生成对应的环路矩阵；获取每个环路矩阵对应的行数和列数，判断行数和列数是否均对应相同，若否，则两个行星轮系异构，若是，按照预设的素数匹配表对每个环路矩阵中的所有元素分别进行变换，得到对应的环路素数矩阵；根据每个环路素数矩阵计算对应的环路数据，判断两个行星轮系的环路数据是否相同，若是，则两个行星轮系同构，若否，两个行星轮系异构。本发明基于遍历环路，通过简单的计算即可对行星轮系的同构进行判定。
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公开(公告)号：CN116604615A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310859925.0
申请日：2023-07-13
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明提供机器人关节测试装置，包括工作台，所述工作台顶部固定有桁架，且工作台表面上一侧设有尾端夹持机构，且尾端夹持机构顶部安装有机械臂，通过双向丝杆、调节螺杆和双向螺杆的配合下，针对机械臂的尺寸进行调节，使其应对不同尺寸的机械臂都能夹持稳定，提高装置的适用性，相对于现有技术，通过尾端夹持机构和前端夹持机构对机械臂的前后端夹持固定，随后通过尾端夹持机构带动机械臂底座的旋转和前端夹持机构带动机械臂的折叠展开，对机械臂进行多转轴多维度扭矩和磨损度的测试，通过配重机构对机械臂前端增加重量，模拟实际使用时机械臂在承重作用下，对扭矩和磨损度的影响，使得测试准确度更高。
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