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公开(公告)号：CN115352646A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211082672.2
申请日：2022-09-06
申请人： 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： B64F1/00
摘要： 一种车载式无人机智能升降存储一体化装置，所述甲板固定机构设置有若干组且若干组甲板固定机构与若干个甲板一一对应，所述甲板升降机构总成底端固定连接在存储框架上，所述甲板夹持机构左右对称设置有两个且两个甲板夹持机构分别设置在甲板升降机构总成左右两侧的输出端上，所述甲板收纳框架固定安装在存储框架顶部，所述多层甲板收纳机构总成固定安装在甲板收纳框架后部用于收纳甲板，所述辅助甲板机构设置在甲板收纳框架前部用于与甲板拼接组合成无人机着陆平台，本发明提供了一种能够实现无人机升降存储平台二合一同时方便无人机着陆的无人机智能升降存储一体化装置。
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公开(公告)号：CN115018883A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210708384.7
申请日：2022-06-22
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于光流和卡尔曼滤波的输电线路无人机红外自主巡检方法，包括：目标检测模型预测图像上输电线路的目标框；计算在目标框内像素点的平均光流向量；把图像划分为目标框区域R1和非目标框区域R2，得到加权平均的目标框的角点坐标后，再计算出加权平均的目标框的中心；得到当前帧目标框内像素点的平均光流向量[uc,vc]，及卡尔曼滤波预测得到当前帧目标框中心坐标[xk,yk]，然后对其进行加权平均获得最终的输电线路目标框的中心坐标；采用PID算法对摄像头进行控制，对输电线路进行持续追踪。本发明融合多信息进行输电线路追踪：通过目标检测模型预测的目标框，结合光流法和卡尔曼滤波对输电线路进行追踪。
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公开(公告)号：CN112965517A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110132282.0
申请日：2021-01-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明是基于双目视觉融合激光雷达与电磁场检测的无人机巡检安全避障系统和方法，其中无人机巡检安全避障系统包括检测模块、信息预处理模块、多传感器信息融合模块、避障决策模块。检测模块包含装载在无人机上的双目视觉相机、激光雷达、毫米波雷达、电磁场检测传感器、超声波传感器、北斗定位系统BDS，信息预处理模块和多传感器信息融合模块通过多传感器数据相融合实现无人机在复杂电磁环境的障碍物检测及自主避障。该安全避障系统和方法可提高无人机对周围环境的巡视与监测水平，及时有效地对障碍物进行规避，保障无人机自身安全及输电线路安全。
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公开(公告)号：CN108984979B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201811018031.4
申请日：2018-08-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网公司
发明人： 于国强 , 丁建良 , 雷震 , 管诗骈 , 杨小龙 , 徐春雷 , 张恩先 , 高爱民 , 周挺 , 殳建军 , 胡尊民 , 张天海 , 史毅越 , 张卫庆 , 汤可怡 , 黄郑 , 刘娜娜
摘要： 本发明公开了基于多变量频域法和启发式搜索算法结合的超超临界机组深度调峰控制器设计方法，本发明利用“特征轨迹——遗传算法交互控制器”的设计思想，将频域和时域方法相结合，对某一工况下的控制器参数进行寻优，既规避了设计结果过分依赖设计者经验、技巧的弊端，又达到优化控制效果的目的，同时本发明建立40％、60％、80％和100％负荷工况点下的协调对象传递函数模型，按上述基本思想给出相应负荷工况下控制器参数，将各工况点控制器给出的输出控制增量进行加权作为当前工况下的输出控制增量。本发明算法过程清晰明了，克服了设计过程中过分依赖设计者经验和盲目试凑的缺陷，同时也能有效保证超超临界机组深度调峰时的控制效果。
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公开(公告)号：CN112707072A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010270834.X
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明是移动式多无人机自动化智能出入库系统及出入库方法，该系统包括升降井框架和立体机库框架，升降井框架内设置有升降式捕捉放飞平台，升降式捕捉放飞平台上表面固定安装有出入库机械手系统，升降式捕捉放飞平台两侧均分别与升降系统传动连接；立体机库框架内由上至下依次固定安装有若干层无人机停机板，所述的无人机停机板上表面设置有无人机固定装置；该系统能够安放在移动平台上，为多无人机提供存储机库，能够自动化管理多无人机的放飞以及多无人机的回收，进一步的，该种无人机自动化出入库系统还能够为无人机回收和放飞过程中提供处于水平状态的停机平台，保证了即使移动平台处于倾斜状态，无人机也能够在水平的停机平台上安全起降。
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公开(公告)号：CN112158122A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011025242.8
申请日：2020-09-25
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是一种便携式无人机自动巡检平台，车厢底板上表面两侧设置有竖直向上延伸的放置架，每组放置架的上部为阵列分布的无人机仓，下部为电池仓组件，两组放置架之间安装有换电机械手，换电机械手能够沿放置架的长度方向移动；无人机仓内用于放置无人机，电池仓组件包括电池舱和充电模块，电池舱用于放置机载电池，充电模块用于为机载电池充电，换电机械手端部设置有抓手单元，换电机械手用于通过抓手单元抓取机载电池实现无人机的换电操作。该种便携式无人机自动巡检平台能够解决多台无人机高效自动化集中换电池的技术问题。
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公开(公告)号：CN115471555A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211155964.4
申请日：2022-09-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 一种基于图像特征点匹配的无人机红外巡检位姿确定方法，包括无人机采集红外图并预处理，与输电线路特征数据库匹配，选取红外图像中输电线路的特征点；然后将无人机保持高度往输电线路侧移动一段距离再次采集该特征点图像，根据两次采集图像的特征点像素坐标与惯导/卫导解算的无人机坐标，得到特征点物理坐标，然后与标准数据库匹配修正，利用特征点物理坐标与红外像素坐标进行P3P解算得到巡检无人机相对输电线路的位姿，最后与惯导、卫导位姿进行加权滤波融合得到高精度无人机导航位姿。本发明解决了输电线路无人机在高压、强干扰复杂环境下卫导系统易受干扰，惯导定位系统随时间漂移的问题，提升了无人机导航定位精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN112158122B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011025242.8
申请日：2020-09-25
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是一种便携式无人机自动巡检平台，车厢底板上表面两侧设置有竖直向上延伸的放置架，每组放置架的上部为阵列分布的无人机仓，下部为电池仓组件，两组放置架之间安装有换电机械手，换电机械手能够沿放置架的长度方向移动；无人机仓内用于放置无人机，电池仓组件包括电池舱和充电模块，电池舱用于放置机载电池，充电模块用于为机载电池充电，换电机械手端部设置有抓手单元，换电机械手用于通过抓手单元抓取机载电池实现无人机的换电操作。该种便携式无人机自动巡检平台能够解决多台无人机高效自动化集中换电池的技术问题。
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公开(公告)号：CN109375507B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201811283135.8
申请日：2018-10-30
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网公司
发明人： 管诗骈 , 雷震 , 丁建良 , 于国强 , 张恩先 , 徐春雷 , 高远 , 殳建军 , 周挺 , 高爱民 , 史毅越 , 杨小龙 , 张天海 , 张卫庆 , 汤可怡 , 黄郑 , 刘娜娜
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种火电机组深度调峰控制方法，其中自寻优并矢展开控制器包括前后动态矩阵、对角控制网络和自寻优模块,它的特点是将受控对象的传递函数矩阵进行特定频率下的近似并矢分解,由这种方法设计出的控制器结构简单,易于物理实现。对角控制网络的形式为PID,有利于调试。自寻优模块采用标准粒子群算法，定周期设计或修改前后动态矩阵和对角控制网络，可以减小计算量，克服火电机组在深度调峰的过程中的对象大幅度改变导致控制器参数失配，有助于提高深度调峰控制的精度和火电机组的经济性。
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公开(公告)号：CN111272148B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010066886.5
申请日：2020-01-20
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检自适应成像质量优化方法，依次通过基于无人机空间位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于云台姿态位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于拉普拉斯算子图像清晰度阈值的事件触发循环对焦技术，从照片拍摄角度、镜头对焦情况、照片清晰程度等几个方面对巡检照片的成像质量进行了检测，并采取了相应的方法进行优化，保证照片的最终成像质量；采用迭代思想，从拍摄位置、机头方向、云台相机姿态信息对照片拍摄角度进行逐步优化，提高照片拍摄角度精度，使目标设备尽可能位于图像中心位置，便于后续对焦和清晰度调整等，确保成像质量；同时，减少云台相机姿态的调整幅度，降低机械损耗。
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