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公开(公告)号：CN112022618A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010913476.X
申请日：2020-09-03
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及一种刚柔耦合可穿戴式式助行外骨骼系统，包括助力系统和支撑系统；所述助力系统包括用于将该外骨骼系统穿戴于使用者身体上的腰部穿戴机构、用于驱动使用者大腿抬起或放下的动力机构，所述支撑系统包括由多个支撑节连接而成的支撑链，支撑链为类脊柱仿生结构，各支撑节在矢状面内可大角度转动，在冠状面和水平面内有微小转动，不会在人体下肢运动过程中对膝关节、踝关节处造成干涉，支撑系统与动力机构驱动传动连接，在人体下肢运动的过程中，可在支撑相时提供助力，在摆动相时随人体下肢运动。本发明结构简单，质轻，穿戴舒适、穿脱方便，与人体下肢运动的协调性高，不仅可以帮助行走，更可以提供支撑助力。
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公开(公告)号：CN111456138A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010298022.6
申请日：2020-04-16
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供有一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置，包括：两对称设置的横置L型支撑架和设于两所述支撑架之间且两端与二者固接的中空传动防护壳，以及贯穿所述传动防护壳且与传动防护壳的两端壁通过第一轴承连接的第一传动轴；所述第一传动轴上还对称固接有两个分别与两个支撑架相对应的第一耙齿座且所述第一耙齿座上环形阵列地设有第一耙齿；位于所述传动防护壳内的第一传动轴上配接有至少一个第一锥齿轮且所述传动防护壳底部通过第二轴承配接有至少一个第二传动轴；所述第二传动轴上设有与第一锥齿轮相配接的第二锥齿轮且所述第二传动轴的自由端贯穿所述传动防护壳底部并配接有圆形第二耙齿座；所述第二耙齿座的侧壁上设有第二耙齿。
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公开(公告)号：CN111453965A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010298003.3
申请日：2020-04-16
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： C02F11/127 , C02F11/121
摘要： 本申请提供有一种与水下清淤机器人配套使用的泥水分离装置，包括：中空柱状的装置本体；所述装置本体顶部设有驱动机构且所述驱动机构的输出轴上贯穿所述装置本体顶部；所述驱动机构输出轴的自由端固接有螺旋输送杆且所述螺旋输送杆的自由端固接在所述装置本体底壁；所述装置本体顶部设有进料口且所述进料口边沿上设有向所述螺旋输送杆上相对靠近进料口一端弯曲的延料管；所述装置本体底部设有排水孔且其底部设有能够覆盖所述排水孔的环形滤网；所述环形滤网外边沿固接于装置本体底部且其内边沿与所述螺旋输送杆上相对远离进料口一端固接；所述装置本体侧壁上设有位于所述环形滤网上方的排泥孔。
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公开(公告)号：CN110194336A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910551496.4
申请日：2019-06-24
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种自动分类垃圾桶，包括桶体；桶体顶部靠近一角处设有垃圾投放口；投放口下方对应设有相应的第一传送带；第一传送带远离投放口一端对应设有相应的第二传送带；第二传送带平行于桶体相应的侧壁；侧壁上对应第二传送带设有相应的推料机构；第二传送带远离侧壁一侧设有内桶；内桶对应推料机构设置，用于收集推料机构推落的垃圾；桶体内部对应第二传送带还设有相应的识别摄像头。根据本申请实施例提供的技术方案，通过识别摄像头识别第二传送带上垃圾的种类，运动至相应位置后，通过推料机构将垃圾推入相应的内桶，实现垃圾的自动分类；通过识别摄像头对第二传送带上的垃圾进行检测，控制第一传送带间断性传送，提高垃圾分类的准确性。
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公开(公告)号：CN110081877A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910395750.6
申请日：2019-04-30
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本申请提供一种拉线式测量系统的辅助调节装置，包括下体机和上体机；上体机连接在下体机上；下体机设有纵向调节机构，用于带动上体机实现纵向移动；上体机设有至少两个横向调节机构，用于实现Beam(测试横梁)的横向调节和转动调节。根据本申请实施例提供的技术方案，通过设有上体机，第二蜗轮可通过正反转实现在X轴方向的往复运动，两个第二蜗轮可通过转速差形成滑杆的行程差，从而实现绕Z轴方向的转动调节；通过设有下体机，第一蜗轮通过正反转带动上体机沿Y轴方向往复运动，从而实现Y轴方向往复调节。
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公开(公告)号：CN108593117A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810556865.4
申请日：2018-06-01
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01J5/02
摘要： 本发明涉及一种工业机器人电控柜内部温度检测系统，包括设置在机器人电控柜内的多个温度检测组件，该系统实时的监测出机器人电控柜在工作过程中各个部分的温度情况，再通过FLIR ResearchIR Max软件分析整体的热量分布，若存在温度高于预设值的情况，则软件进行警报，从而采取相应的措施，及时防止相应的安全问题发生。红外热像仪为制冷中波红外热像仪，具备高热灵敏度，高精度，高空间分辨率和高成像速度。能同FLIR ResearchIR Max软件无缝连接，对热像仪获取的热数据进行直观的浏览，记录和处理。
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公开(公告)号：CN101608004B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200810115214.8
申请日：2008-06-19
申请人： 中国石油天然气股份有限公司 , 河北工业大学
发明人： 张瑞 , 闫卫东 , 安彦杰 , 杨敏 , 逯翠霞 , 韩旭 , 李广东 , 张旭 , 王刚 , 刘宾元 , 吴林美 , 刘盘阁 , 邹恩广 , 王路海 , 杨玉和 , 赵成才 , 姜进宪 , 张怀志 , 王文燕 , 何书艳 , 孟凡瑞 , 李冬霞
IPC分类号： C08F210/16 , C08F4/69
摘要： 本发明涉及一种线性低密度聚乙烯的制备方法，将乙烯、丙烯、1-丁烯按压力比预混和，在高压反应釜内加入正己烷，三乙基铝和催化剂，反应压力0.8MPa，温度80℃，用HCl质量百分含量为10％的酸化乙醇终止反应；催化剂载体为SiO2，活性物质为Ti和Cr，加入有机硅化合物给电子体，摩尔比分别为；CrO3∶SiO2＝0.1～20；TiCl4∶SiO2＝0.1～180；SiO2∶有机硅化合物＝400～10000；Al/(Ti+Cr)的摩尔比为10～1000；聚乙烯的雾度最低为11％，分子量分布指数6～40，熔体流动速率0.2～20g/10min，密度0.910～0.940g/cm3。
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公开(公告)号：CN118625848B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411111013.6
申请日：2024-08-14
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G05D1/49
摘要： 本发明提供一种机器人控制方法，属于机器人自动控制技术领域，机器人包括第一平台、移动轮组和推力组件。分别用于带动第一平台移动、向第一平台提供推力。方法包括：根据机器人的加速度、第一姿态角、总重力、与曲面墙壁的摩擦系数，构建得到推力，与第二姿态角之间的换算关系，得到解算模型。根据解算模型，使用优化算法对第二姿态角和推力大小进行寻优，得到目标第二姿态角和目标推力值。最终控制机器人的推力组件运动至目标第二姿态角，并根据目标推力值提供推力。这种方式可以根据曲面墙壁实际的倾斜角度自动调整推力的方向和大小，在维持正常工作的情况下，使机器人以较小的功率运行，降低能耗。
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公开(公告)号：CN118656984B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411117296.5
申请日：2024-08-15
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司 , 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/18 , B25J9/16 , G06F119/14
摘要： 本申请提供一种工业机器人动力学参数集的确定方法，涉及工业机器人技术领域，包括以下步骤：构建动力学模型，表征关节计算转矩与观测矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系；获取各关节的实际运动数据集，至少包括关节实际转矩、角位移、角速度和角加速度；将角位移、角速度和角加速度代入观测矩阵，得到回归矩阵，以关节实际扭矩更新关节计算扭矩，将关节实际转矩作为输出响应，得到关节实际转矩与回归矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系，基于该线性关系，采用混合最小角回归算法自适应确定最小可辨识动力学参数向量。本申请以更低的计算成本获得较精确的动力学参数，简化动力学参数集的确定过程，提升参数确定的准确性以及普适性。
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公开(公告)号：CN118655400B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411124683.1
申请日：2024-08-16
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
摘要： 本申请提供一种重载工业机器人关节减速器故障检测方法，涉及工业机器人技术领域，该检测方法包括：基于关节减速器的输入端转频等结构参数定位到电流频域信号中的故障特征频率，在故障特征频率处读取电流频域信号的频率幅值，考虑到工业机器人关节的执行负载与频率幅值也有关系，因此获取到与该关节减速器当前执行负载对应的预设频率幅值区间，并将故障特征频率处的幅值与预设频率幅值区间作比对，如果该幅值落入预设频率幅值区间内，表明该关节减速器发生故障。本申请采用电流频域信号进行故障识别，由于电流信号传播相对直接，无需通过机械结构传递，因此相较于振动信号更稳定且受外界环境影响较小，进而识别故障干扰因素少，准确性高。
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