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公开(公告)号：CN118655400B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411124683.1
申请日：2024-08-16
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
摘要： 本申请提供一种重载工业机器人关节减速器故障检测方法，涉及工业机器人技术领域，该检测方法包括：基于关节减速器的输入端转频等结构参数定位到电流频域信号中的故障特征频率，在故障特征频率处读取电流频域信号的频率幅值，考虑到工业机器人关节的执行负载与频率幅值也有关系，因此获取到与该关节减速器当前执行负载对应的预设频率幅值区间，并将故障特征频率处的幅值与预设频率幅值区间作比对，如果该幅值落入预设频率幅值区间内，表明该关节减速器发生故障。本申请采用电流频域信号进行故障识别，由于电流信号传播相对直接，无需通过机械结构传递，因此相较于振动信号更稳定且受外界环境影响较小，进而识别故障干扰因素少，准确性高。
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公开(公告)号：CN118655400A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411124683.1
申请日：2024-08-16
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
摘要： 本申请提供一种重载工业机器人关节减速器故障检测方法，涉及工业机器人技术领域，该检测方法包括：基于关节减速器的输入端转频等结构参数定位到电流频域信号中的故障特征频率，在故障特征频率处读取电流频域信号的频率幅值，考虑到工业机器人关节的执行负载与频率幅值也有关系，因此获取到与该关节减速器当前执行负载对应的预设频率幅值区间，并将故障特征频率处的幅值与预设频率幅值区间作比对，如果该幅值落入预设频率幅值区间内，表明该关节减速器发生故障。本申请采用电流频域信号进行故障识别，由于电流信号传播相对直接，无需通过机械结构传递，因此相较于振动信号更稳定且受外界环境影响较小，进而识别故障干扰因素少，准确性高。
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公开(公告)号：CN117763870A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410002223.5
申请日：2024-01-02
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G01M13/025 , G06F119/14 , G06F111/08 , G06F111/10
摘要： 本发明提供一种工业机器人减速器载荷谱构建方法，包括：对谐波减速器的载荷进行采样，并进行信号预处理、平稳化处理，筛选得到能够更加接近谐波减速器真实载荷的平稳子序列。根据平稳子序列构建均值幅值的二维联合概率密度函数，并计算得到载荷均值幅值的最大值；再结合均值和幅值的最大值，对所述平稳子序列进行载荷外推处理，得到全寿命周期的载荷作用总频次；最后进行载荷分级得到谐波减速器的载荷谱。这种方式能够还原谐波减速器工作过程中的实际载荷，更加接近谐波减速器的真实现动态载荷的变化情况；使编制的载荷谱符合谐波加速器的实际载荷数据，使得载荷谱更具有实用性和真实性，大幅度减少对减速器磨损的判断失误，提高预判的准确性。
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公开(公告)号：CN118617459A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411103329.0
申请日：2024-08-13
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种机器人关节可靠性测试装置及测试方法，涉及工业机器人技术领域，包括：工作台顶部安装有底座支架，底座支架的输入侧固定安装有待测关节，待测关节的输出轴贯穿底座支架；检测杆与待测关节的输出轴垂直连接；第一电磁铁组连接于检测杆端部；第一电磁铁组上均匀分布有若干个第一电磁铁；第二电磁铁组设于基座上，第二电磁铁组上均匀分布有若干个第二电磁铁；当末端执行器旋转至与待测关节的输出轴垂直的方向时，第一电磁铁组和第二电磁铁组轴线共线且各第一电磁铁均与一个第二电磁铁相对，各第一电磁铁和各第二电磁铁可吸附或排斥铁配重块。该方案可实现多工况下的负载力矩匹配，以此实现多工况下可靠性试验的进行。
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公开(公告)号：CN118617459B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411103329.0
申请日：2024-08-13
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种机器人关节可靠性测试装置及测试方法，涉及工业机器人技术领域，包括：工作台顶部安装有底座支架，底座支架的输入侧固定安装有待测关节，待测关节的输出轴贯穿底座支架；检测杆与待测关节的输出轴垂直连接；第一电磁铁组连接于检测杆端部；第一电磁铁组上均匀分布有若干个第一电磁铁；第二电磁铁组设于基座上，第二电磁铁组上均匀分布有若干个第二电磁铁；当末端执行器旋转至与待测关节的输出轴垂直的方向时，第一电磁铁组和第二电磁铁组轴线共线且各第一电磁铁均与一个第二电磁铁相对，各第一电磁铁和各第二电磁铁可吸附或排斥铁配重块。该方案可实现多工况下的负载力矩匹配，以此实现多工况下可靠性试验的进行。
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公开(公告)号：CN116026585A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310115226.5
申请日：2023-02-13
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01M13/025 , G01M13/028
摘要： 本申请提供一种工业机器人减速器寿命测试装置与方法，其中装置的结构包括：将测试机构安装在第一安装台上，第二安装台垂直于第一安装台设置且第二安装台上设有第一安装通孔；将待测减速器安装在第一安装通孔上，使待测减速器的轴线垂直于第一安装台的第一转轴；测试机构分别与所述待测减速器的主动端与从动端连接。当第一驱动组件带动第一安装台绕第一转轴旋转时，待测减速器随第一安装台旋转；通过此种方式能够改变减速器的轴线与竖直方向的夹角，从而实现模拟工业机器人工作过程中各关节减速器跟随机械臂运动产生不同位姿，减小实验测量数据与真实值之间的误差。
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