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公开(公告)号：CN109214248A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710539630.X
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于识别无人驾驶车辆的激光点云数据的方法和装置。无人驾驶车辆设置有激光雷达，该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到激光雷达采集的最新一帧激光点云数据，获取无人驾驶车辆在世界坐标系中的当前位姿信息；根据当前位姿信息，从缓存中获取预先加载至缓存中的、预设三维网格地图中以与当前位姿信息对应的地图分块为中心的N×N个地图分块；对于所接收的激光点云数据中的每个激光点数据，执行激光点数据识别操作。该实施方式实现了识别每个激光点数据是否为静态激光点，为无人驾驶车辆后续对激光点数据的分析处理提供了依据，可以提高激光点数据障碍物识别的准确率。
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公开(公告)号：CN109146962A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811044585.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种检测脸部角度的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取检测对象的脸部图像；利用二维几何图形圈住所述脸部图像的脸部，获取所述脸部的像素点的像素信息以及各像素点的位置；根据各所述像素点在所述二维几何图形的位置，以及所述二维几何图形与三维几何模型的几何映射关系，确定各所述像素点在所述三维几何模型的位置；根据各所述像素点的像素信息、各所述像素点在所述二维几何图形的位置以及在所述三维几何模型的位置，确定所述检测对象的脸部角度。采用本发明，提高检测脸部角度的准确程度。
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公开(公告)号：CN109146938A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811002588.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态障碍物的位置校准方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取三维场景地图，并选取与三维场景地图关联的至少一帧点云数据作为目标单帧数据，其中，三维场景地图中仅包括静态障碍物，目标单帧数据中同时包括静态障碍物以及动态障碍物；确定目标单帧数据包括的动态障碍物在三维场景地图所在坐标系中的姿态信息；将目标单帧数据与三维场景地图进行配准，并根据配准结果，确定目标单帧数据在坐标系中的姿态偏移信息；根据姿态偏移信息，对动态障碍物的姿态信息进行姿态校准后，将动态障碍物加入三维场景地图中。本发明实施例可以在进行点云数据仿真时，对障碍物的位置和朝向信息进行矫正，减小误差，提高数据精准度。
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公开(公告)号：CN109145864A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811046284.2
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00281 , G06K9/00288 , G06K9/00597
Abstract: 本发明提出一种确定视线区域的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取驾驶员的脸部图像；从所述脸部图像中提取所述驾驶员的脸部区域和眼部区域的特征点；跟踪所述脸部图像的初始图片序列，以对所述脸部区域的特征点进行迭代计算，获得所述驾驶员的头部姿态；根据所述眼部区域的特征点，估计所述驾驶员观测的视线区域的分类结果；以及根据所述驾驶员的头部姿态，对所述视线区域的分类结果进行修正，并以修正后的视线区域作为所述驾驶员的视线区域。采用本发明，可以准确地获得驾驶员的视线区域。
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公开(公告)号：CN109091105A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811045371.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A61B3/113
Abstract: 本发明实施例提出一种眼动仪及其检测系统和检测方法，眼动仪包括：采集单元，具有显示屏、摄像头和支座；摄像头可转动地设置在显示屏上，用于采集至少一个测试者的面部图像；支座与显示屏连接，用于控制显示屏滑动和升降；控制单元，与摄像头和支座电连接；控制单元用于根据摄像头采集的面部图像，判断测试者的面部方向是否符合采集要求，若不符合采集要求，则控制摄像头和/或支座相对测试者的面部移动，以适配测试者的面部方向，使测试者的面部方向符合采集要求。本发明实施例的采集单元能够根据测试者的面部方向对自身的采集姿态进行调整，以适配测试者的面部方向，使得测试者的面部无需被固定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108902063A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811045222.X
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A01K79/00
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞机械臂，用于水下捕捞装置，水下捕捞装置具有控制单元，捕捞机械臂包括：机械臂本体，具有输送管道；基座，与机械臂本体的吸入端连接，吸入端贯通基座；抓取机构，与基座连接，抓取机构用于抓取捕捞对象；图像采集装置，与机械臂本体连接，用于采集周围环境的图像；机械臂本体、抓取机构和图像采集装置与控制单元电连接，机械臂本体和/或抓取机构根据控制单元基于图像采集装置采集的图像所产生的控制指令，进行捕捞动作。本发明实施例的捕捞机械臂由于设置有图像采集单元因此能够准确的获取待捕捞对象的位置，并通过吸取式的输送管道和抓取式的抓取机构，实现不同类型对象的精准捕捞。
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公开(公告)号：CN108810391A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201811045608.0
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: H04N5/225
CPC classification number: H04N5/2252 , H04N5/2253 , H04N5/2254
Abstract: 本发明实施例提出一种摄像装置，包括：壳体，具有光学玻璃，光学玻璃设置在壳体的底面上；偏振片，可转动地设置在壳体中，偏振片位于光学玻璃的上方；摄像头，设置在壳体中，摄像头位于偏振片的上方；控制单元，与摄像头和偏振片电连接，控制单元用于控制摄像头经由光学玻璃采集壳体外部的图像，并根据采集的图像控制偏振片转动，以调节摄像头采集壳体外部的图像的质量。本发明实施例由于在摄像头下方设置有可转动调节的偏振片，因此能够通过调节偏振片的角度增强摄像头拍摄的图像质量。
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公开(公告)号：CN108509820A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201710098912.0
申请日：2017-02-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物分割方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：根据当前车辆周围的障碍物点云，获取对应的数个窗口的特征信息以及各所述窗口的中心点的特征信息；根据各所述窗口的特征信息、对应的各所述窗口的中心点的特征信息以及预先训练的语义特征模型，预测各所述窗口的中心点对应的语义特征信息；根据各所述窗口的中心点对应的语义特征信息，对所述障碍物点云中的各障碍物进行分割。采用本发明的技术方案，可以根据各窗口的中心点对应的语义特征信息，合理化地对障碍物点云中的各障碍物进行分割，从而能够有效地提高对障碍物分割的准确性，进而能够有效地提高对障碍物分割的精度。
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公开(公告)号：CN107784672A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610738718.X
申请日：2016-08-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请公开了用于获取车载相机的外部参数的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆处于不同位置时分别使用所述车辆上的目标车载相机和基准相机对预设的标记物集合进行拍摄所生成的图像集合；识别出图像中的标记物和标记物中的角点，根据角点在该图像中的坐标、在世界坐标系中的坐标、车载相机的内部参数，确定车载相机在拍摄图像时的位置与姿态信息；根据车辆处于不同位置时目标车载相机和基准相机的位置与姿态信息，确定车辆处于该位置时所述目标车载相机相对于基准相机的外部参数；根据各个角点的重投影误差，对外部参数进行调整，作为目标车载相机的外部参数。该实施方式可以精确获取多个车载相机的外部参数。
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公开(公告)号：CN106951847A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710146543.8
申请日：2017-03-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；将3D点云投影到二维网格上，分别获取各网格的特征信息；将各网格的特征信息输入预先训练得到的预测模型，分别获取各网格的障碍物预测参数；根据各网格的障碍物预测参数进行网格聚类，得到障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够提高检测结果的准确性等。
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