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公开(公告)号：CN114200476A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111521862.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种激光叉车定位方法，用于厢式货车的自动装车，包括如下步骤：S1、在仓库内，通过激光雷达扫描反光柱，获取激光叉车在地图中的位姿；S2、行驶至距货车尾部设定距离时，激光叉车停车，通过激光雷达扫描货车，获取货车在地图中的位姿posec_m；S3、激光叉车驶入货车车厢内时，通过激光雷达扫描车厢轮廓获取货车在雷达坐标系中的位姿posec_r，进而计算激光车叉车在地图中的位姿，以控制激光叉车行驶至货车车厢的目标位置。全程使用激光雷达解决了货车自动化装货过程中的定位问题，系统简单成本低，环境改造较少，定位精度高。
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公开(公告)号：CN112612034A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011550887.3
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光帧和概率地图扫描的位姿匹配方法，包括如下步骤：S1、里程计基于上一时刻(h‑1)的全局最优位姿Poseh‑1估算时刻h的机器人位姿Poseh″；S2、基于相关性扫描确定搜索窗口，基于概率地图在搜索窗口内搜索得分最高的局部最优位姿Poseh′；S3、将h时刻的激光帧投影到概率地图的Poseh′位姿处，得到概率地图残差项；S4、基于概率地图的残差项、位姿Poseh″及位姿Poseh″构建目标函数，基于高斯牛顿法对目标函数进行优化，获取机器人在时刻h的全局最优位姿Poseh。提高了相关匹配的搜索速度，提高了移动机器人的定位效率。
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公开(公告)号：CN114353797B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111520612.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开的一种实时路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建车辆行驶环境的拓扑地图；S2、检测车辆当前位置P0是否处于固定路径上，若检测结果为否，则执行步骤S3；S3、确定固定路径上距当前位置最近的站点P1，规划站点P1到任务站点的最短路径R0；S4、计算当前位置P0与站点P1间的夹角θ，若abs(θ)＞90°，执行步骤S5，S5、将站点P1在路径R0中的下一站点P2作为起始点，规划站点P2到任务节点Ps的最短路径R1，再规划当前位置P0到站点P2的最短行驶路径R2，路径R2与路径R1的拼接即形成当前位置P0到任务站点Ps的行驶路径R。在车辆偏离固定行驶路径时，在行驶路径上搜索距当前位置近且夹角小于90度的站点进行最短路径规划，避免车辆的掉头行驶。
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公开(公告)号：CN118470077B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410619320.9
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/33 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于双目相机和激光雷达的多传感器融合的充电机器人自主定位方法及系统，属于图像处理和自主定位领域。为解决现有感知系统利用激光点云数据，对遮挡或多个目标重叠场景下的检测场景不敏感；或采用视觉检测算法，无法有效获取目标朝向和姿态特征问题。本发选用YOLOv5对电动车辆检测，获取目标在三维空间中位置坐标，结合激光雷达对目标完整点云的提取，有效解决单一传感器检测不准、障碍遮挡影响、位置姿态信息获取不完整的问题；通过点云特征提取以及两阶段配准，有效剔除配准过程中错误匹配对的干扰，实现实时点云与预录制点云之间的匹配，得到目标车辆的位置与姿态朝向信息，为后续充电机器人自主导航和插电任务做铺垫。
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公开(公告)号：CN114200476B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202111521862.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种激光叉车定位方法，用于厢式货车的自动装车，包括如下步骤：S1、在仓库内，通过激光雷达扫描反光柱，获取激光叉车在地图中的位姿；S2、行驶至距货车尾部设定距离时，激光叉车停车，通过激光雷达扫描货车，获取货车在地图中的位姿posec_m；S3、激光叉车驶入货车车厢内时，通过激光雷达扫描车厢轮廓获取货车在雷达坐标系中的位姿posec_r，进而计算激光车叉车在地图中的位姿，以控制激光叉车行驶至货车车厢的目标位置。全程使用激光雷达解决了货车自动化装货过程中的定位问题，系统简单成本低，环境改造较少，定位精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114199281B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202111521844.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开的一种基于速度优化的多传感器联合标定方法，包括如下步骤：S1、m个传感器采集移动机器人行驶过程中的数据及时间戳，计算出传感器在采集时刻的速度；S2、通过插值法获取m个传感器在相同时间序列下的速度值，放入数据集Sensor_list中；S3、将不同传感器在基坐标系下的速度值相等转化成最小二乘问题，非线性求解最小二乘即可获取各个传感器相对于基坐标系的变换矩阵。本发明对待标定的传感器类型、性能和数量无要求，可扩展性强；对传感器自身的累计误差不敏感，标定精度高。
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公开(公告)号：CN118757537A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410926103.4
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: F16F15/02
Abstract: 一种三自由度解耦的准零刚度低频隔振器，属于振动控制技术领域，本发明是为了解决传统隔振器起始隔振频率高、不能适应多方向振动隔离的问题。十字滑轨组和四组直线滑轨均通过螺栓螺母固定在底座上，保证滑动十字和柔性双圆弧梁组合在水平面内滑动，不产生倾覆和旋转，柔性双圆弧梁组合通过调整槽孔施加位移约束达到准零刚度状态，滑动十字的底部与双圆弧柔性梁组合连接，四个端部与双圆弧柔性梁连接，载物平台连接到双圆弧柔性梁的另一端，通过直线轴承与滑动十字上安装的竖直导杆配合，最终实现三自由度位移解耦和多方向隔振。本发明具有负载适应范围广、设计灵活、空间利用率高、可系列化和隔离多个方向振动等优点。
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公开(公告)号：CN114131615B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111615890.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于视觉引导的机器人拆码垛系统，包括系统硬件和系统软件；系统硬件包括拆码垛机器人、夹爪机构和视觉装置；系统软件包括通信模块、识别与定位模块和路径规划模块。本发明公开了该拆码垛系统的拆垛方法和码垛方法。采用上述技术方案，解决了不同种规格型号料箱的混合自动化拆码垛问题；在拆垛过程中，该系统能够自动识别托盘上方顶层所有料箱，能够自动确定拆垛目标料箱，自动规划机器人料箱拆垛路径；在码垛过程中，该系统能够自动识别托盘位置，自动识别辊道线上来料料箱型号，自动规划码放垛形，自动规划目标料箱码放路径；最终，该系统可实现多种规格型号料箱的拆码垛任务。
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公开(公告)号：CN118404583A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410619318.1
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种移动机械臂柔顺开门运动规划方法及系统，属于机器人运动规划领域。为解决现有机械臂完成开门任务时，由于移动平台与机械臂末端自身控制存在误差，导致旋拧把手及推拉门时会出现真实运动与设计轨迹不完全重合，造成开门失败或机械臂损坏的问题。包括计算出机械臂力域中的雅可比矩阵，将关节转矩与末端外力联系到一起，根据机械臂输出的各关节转矩计算得到末端所受环境外力；在笛卡尔空间控制机械臂末端执行器，在关节空间对关节控制；通过阻抗控制系统，可以显著降低运动干涉问题；将移动机械臂开门任务分解为四个次要任务，并针对每个次要任务提出了相对独立的控制器设计方法，实现车臂协同任务，显著提高开门效率和成功率。
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公开(公告)号：CN117852669A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311795563.X
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06N20/00 , G06F18/241
Abstract: 本发明公开了一种加快网络收敛的基于符号的梯度归一化方法，在多任务训练中，针对任务共享参数的梯度方向，通过利用符号掩码的方式均匀化所有任务的任务共享参数的梯度方向；针对特定任务参数，采用梯度平均的方式进行参数更新。本发明的优点在于：保证了在多任务训练中梯度的更新方向始终是最有利于所有任务的，进一步提高多任务训练的效率和性能，避免了负迁移的发生。
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