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公开(公告)号：CN109842737B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910105774.3
申请日：2019-02-01
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种图像曝光方法及装置、车载终端。该方法包括：当图像采集设备以定时器的预设睡眠时长为周期进行图像曝光时，确定从上一整秒时刻开始累计的定时器经过的睡眠周期个数；当睡眠周期个数达到预设个数时，计算图像采集设备的当前系统时刻与上一整秒时刻之间的时长差；根据所述时长差，对定时器的睡眠时长进行重新设置；当重新设置后的睡眠时长倒计时结束时，将定时器的睡眠时长恢复为预设睡眠时长，以使图像采集设备在下一整秒时刻进行图像曝光；其中，预设睡眠时长能整除一整秒；预设个数为一整秒时长内包含的预设睡眠时长的个数。应用本发明实施例提供的方案，能够提高各个图像采集设备在曝光图像时的同步性。
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公开(公告)号：CN112541372A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910890908.7
申请日：2019-09-20
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种困难样本筛选方法及装置，该方法包括：利用预先建立的目标检测模型，对所获得的每一待筛选图像进行检测，确定包含至少一个第一漏检目标区域图像的待筛选图像，目标检测模型为：用于检测图像所包含目标所在区域及确定检测出的目标所在区域存在目标的置信度；提取每一第一漏检目标区域图像的图像特征；基于每一第一漏检目标区域图像的图像特征以及预先建立的对应关系，确定每一第一漏检目标区域图像对应的目标标签，其中，对应关系包括已标注图像的图像特征及其对应标签之间的对应关系；将包含至少一个所对应目标标签为漏检标签的第一漏检目标区域图像的待筛选图像，确定为困难样本图像，以实现自动化地筛选出困难样本。
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公开(公告)号：CN112446246A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910813082.4
申请日：2019-08-30
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种图像遮挡检测方法及车载终端。该方法包括：获取配置有定焦镜头的车载相机采集的待检测图像；通过遮挡检测模型中的特征提取层，提取待检测图像的特征图；通过遮挡检测模型中的图像分割层，基于特征图确定待检测图像中的遮挡区域；根据遮挡区域确定待检测图像的遮挡结果；其中，遮挡检测模型使得待检测图像与其中的遮挡区域相关联；遮挡检测模型为根据采集的多个样本图像采用深度学习算法预先训练得到；样本图像为配置有定焦镜头的车载相机采集的图像，样本图像包括：镜头被部分遮挡或全部遮挡时车载相机拍摄的图像。应用本发明实施例提供的方案，能够更准确地对车载相机采集的图像进行遮挡检测。
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公开(公告)号：CN112406889A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910779402.9
申请日：2019-08-22
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
发明人： 石冰清
IPC分类号： B60W50/00
摘要： 本发明实施例公开一种基于运动学的车辆预测控制方法及处理器。该方法包括：获取当前时刻的车辆行驶状态量，获取上一时刻的车辆行驶状态量以及上一时刻的车辆控制量；将当前时刻的车辆行驶状态量作为实际状态量，根据预测状态量与实际状态量之间的差异，对车辆参数进行修改，得到修改后车辆参数；当所述修改后车辆参数相对于所述车辆参数满足收敛条件时，根据所述修改后车辆参数对所述车辆参数进行更新；基于所述MPC模块中包含更新后车辆参数的车辆运动学预测模型和所述当前时刻的车辆行驶状态量，确定当前时刻的车辆控制量。应用本发明实施例提供的方案，能够确定出更精确的车辆参数，提高模型预测的控制量的准确性。
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公开(公告)号：CN112149698A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910571676.9
申请日：2019-06-28
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种困难样本数据的筛选方法及装置。该方法包括：利用预先建立的目标检测模型，对每一待筛选数据进行视觉特征提取，确定出每一待筛选数据的至少一个疑似目标区域及其对应的置信度；基于第一置信度阈值及其对应的置信度，从疑似目标区域中，确定出待筛选区域；将至少一个待筛选区域，输入预先建立的数据筛选模型，确定各待筛选区域的数据类型，预先建立的数据筛选模型为：基于标定为正常值类型的数据和标定为异常值类型的数据训练所得的模型；将包含至少一个被确定为异常值类型的待筛选区域的待筛选数据，确定为困难样本数据，以提高困难样本数据的筛选灵活性，并提高困难样本数据的准确率和查全率。
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公开(公告)号：CN112085178A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910510173.0
申请日：2019-06-13
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
发明人： 王宇舟
IPC分类号： G06N3/08
摘要： 本发明实施例公开一种车辆行为数据的标注方法及装置。该方法包括：获取包括车辆信息和道路信息的待标注的第一车辆行为数据，基于预先建立的目标数学统计模型计算车辆信息的统计特征，确定统计特征所满足的目标统计规则，根据目标统计规则以及道路信息得到第一车辆行为数据对应的行为类型，当得到的目标数据集中的所有第一车辆行为数据对应的行为类型的准确率大于预设阈值时，基于所得到的行为类型对该第一车辆行为数据进行标注得到对应的标注信息，当得到的准确率不大于预设阈值时，基于预先建立的目标网络模型，对新的目标数据集中的第二车辆行为数据进行标注得到对应的标注信息。应用本发明实施例提供的方案，能够自动进行标注，提高标注效率。
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公开(公告)号：CN112036217A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910479935.5
申请日：2019-06-04
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明实施例公开一种基于嘴部信息的人员状态检测方法及装置，该方法包括：获得包含面部的人脸图像；从人脸图像中检测出包括上下唇的嘴唇特征点的人脸特征点的二维位置信息；基于人脸特征点的二维位置信息以及预设的三维人脸模型，构建目标三维人脸模型；基于目标三维人脸模型中指定位置处的嘴唇空间点的三维位置信息以及预设的投影矩阵，确定出该嘴唇空间点在人脸图像中的投影点的投影位置信息；基于指定位置对应的位置处的嘴唇特征点的二维位置信息、嘴唇空间点的三维位置信息及投影位置信息，确定上下唇的当前张合度；基于当前张合度以及历史张合度，确定出目标人员的当前状态，提高对人员状态的检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN112016355A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910462158.3
申请日：2019-05-30
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明实施例公开一种提取道路边沿的方法及装置，方法包括：获取原始点云数据，以及目标车辆当前时刻的第一航向角和上一时刻的第二航向角；判断第一航向角和第二航向角的差值是否大于预设阈值；如果是，计算目标车辆的当前转弯角度θ，基于θ对原始点云数据进行两次转换，得到满足预设条件的两组点云数据，并将两组点云数据作为待处理点云数据；如果否，基于预设角度对原始点云数据进行转换，得到满足预设条件的目标点云数据，并将原始点云数据和目标点云数据作为待处理点云数据；根据待处理点云数据确定道路边沿点。应用本发明实施例提供的方案，能够在车辆经过交叉路段时，提取车辆所在环境的道路边沿，提高车辆行驶过程的安全性。
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公开(公告)号：CN112014856A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910462474.0
申请日：2019-05-30
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种适于交叉路段的道路边沿提取方法及装置，方法包括：获取原始点云数据，以及目标车辆的实时位置信息和航向角；判断目标车辆当前行驶状态是否为通过交叉路段；如果是，确定目标车辆当前是否为转弯状态；当目标车辆当前为转弯状态时，基于目标车辆的累计转弯角度θ对原始点云数据进行转换得到第一点云数据和第二点云数据，并将其作为目标点云数据；当目标车辆当前非转弯状态时，基于预设角度对原始点云数据进行转换得到第三点云数据，并将第三点云数据和原始点云数据作为目标点云数据；如果否，将原始点云数据作为目标点云数据；根据目标点云数据确定道路边沿点。应用本发明实施例提供的方案，能够提取出车辆周围道路的边沿点。
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公开(公告)号：CN111738032A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910224888.X
申请日：2019-03-24
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种车辆行驶信息确定方法及装置、车载终端。该方法包括：获取采集的当前车辆周围的道路图像帧输入车辆关键部件检测模型，由车辆关键部件检测模型确定道路图像帧中待检测车辆的关键部件区域；获取确定的上一道路图像帧的关键部件区域；对道路图像帧和上一道路图像帧之间同一待检测车辆的同一关键部件区域进行关联；根据相关联的关键部件区域之间的位置差异，以及道路图像帧和上一道路图像帧之间的时间差，确定对应的待检测车辆相对于当前车辆的车辆速度信息；其中，道路图像帧包括当前车辆周围的待检测车辆。应用本发明实施例提供的方案，能够在无法拍摄到车辆的完整图像时确定待检测车辆的车辆行驶信息。
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