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公开(公告)号：CN109959352A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910154816.2
申请日：2019-03-01
申请人： 武汉光庭科技有限公司
摘要： 本发明公开一种利用激光点云计算卡车车头和挂车之间夹角的方法及系统，其通过在卡车车头设置激光雷达，实时采集并存储激光雷达扫描得到的点云数据，根据挂车边缘线与激光雷达原点之间的距离范围，自存储的点云数据中筛选出激光雷达扫描挂车边缘线得到的点云，然后将扫描挂车边缘线的三维点云投影至XY二维平面得到一束点集，并利用最小二乘原理把投影在XY二维平面的一束点集拟合成直线，最后根据直线的斜率计算得到挂车边缘线与卡车车头中轴线的夹角，进而得到卡车车头和挂车之间的夹角，从而仅利用卡车头部激光雷达扫描到的挂车边缘线点云做处理，不需要额外增加辅助设备，且不受地理条件区域限制，使用范围广泛。
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公开(公告)号：CN109948470A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910154827.0
申请日：2019-03-01
申请人： 武汉光庭科技有限公司
摘要： 本发明所述一种基于霍夫变换的停车线距离检测方法及系统，其无需依靠GPS信号或GPS信息的定位，只需要在要停车的位置在地面画一条等宽的白色横线，利用相机检测离地面白色横线，采用图像像素与距离遍历的方式拟合成一个距离多项式，计算出所标记横线中间距离当前车辆参考点的垂直距离，并以一定帧率将该线离车辆的垂直距离发送给控制系统，为该系统在倒车最后停车时提供一个较为精准的停车位置点，从而达到精准倒车的目的；其计算简单，但计算结果精确，既达到了与控制系统联调实现±10cm的停车精度，又避免了通过复杂的步骤计算相机姿态从而获得距离。
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公开(公告)号：CN109927722A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910154962.5
申请日：2019-03-01
申请人： 武汉光庭科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种自动驾驶中基于视觉与组合惯导的车道保持的方法及系统，所述方法根据当前时刻的视觉车道线信息，获取车辆当前时刻离车道左边线的距离和离右边线的距离，再根据横向偏移、GNSS位置和参考轨迹，获取校准后的车辆位置。达到了降低自动驾驶系统运行过程中，由于树木、高大建筑物等临时遮挡造成车身位置错误而造成的车辆行驶位置偏移。
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公开(公告)号：CN105718870B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201610029894.6
申请日：2016-01-15
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明提供一种自动驾驶中基于前向摄像头的道路标线提取方法，其通过逆透视变换得到当前车辆前方道路标线的正射视图，并根据常规车辆行驶方式形成的部分先验知识，约束当前求解道路分割初始化阈值，采用初始化阈值对正射影像视图进行分割，判断边缘像素点是否呈现的平行性、投影直方图呈现的等距性，最终提取得到车道线、路面交通标志、车辆停止线、斑马线等道路标线。本发明所述道路标线提取方法的执行速率高，通过对投影直方图进行操作，能够降低残缺图像细节对于检测、提取的影响，提高提取方法的鲁棒性。同时增加了少量先验知识的约束，采用近似、分治、降维的技术手段，进一步降低了提取精度范围，限制部分道路场景子区域的处理。
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公开(公告)号：CN105676693B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201610027542.7
申请日：2016-01-15
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明所述自动驾驶中车辆传感器的数据同步方法及系统，其为了提高自动驾驶中能够及时快速的对环境因素进行识别判断，使高频传感器得到的高频信号进行优先计算，并通过计算高低频传感器的数据传输的时间差，对高频信号和低频信号进行同步匹配判断，由低频信号对高频信号的计算结果进行印证，并由控制器发出执行指令，由此缩短了中央处理器的分析时间，提高了自动驾驶中传感器的反应灵敏度，以及多传感器的数据融合性能，且通过设置多级判断，减少了因异常时间数据带来误差，增加了对错误数据的过滤能力。
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公开(公告)号：CN107703528A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710873079.2
申请日：2017-09-25
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： G01S19/45
摘要： 本发明公开一种自动驾驶中结合低精度GPS的视觉定位方法及系统，其通过检测路面车道线，对车道线的边缘点进行扩展卡尔曼滤波得到车道线的曲线，获取车辆到左右车道线的横向距离，结合高精度地图和GPS得到对车辆的横向位置纠正；同时检测识别路面交通标识，计算当前时刻车辆车载相机与目标物的纵向距离，结合高精度地图和GPS得到对车辆的纵向位置纠正；最后结合横向位置纠正和纵向位置纠正得到精确的车辆定位信息。如此，即通过采用价格低廉的低精度GPS与高精度地图的配合作用，实现高精度视觉辅助定位功能，其定位稳定、鲁棒性强且成本低，不受城市建筑、高架桥等障碍物遮挡反射影响，横向定位精度能够达到20厘米以内，适于商业推广应用。
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公开(公告)号：CN106203703A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610544025.7
申请日：2016-07-12
申请人： 武汉理工大学 , 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/04
CPC分类号： G06Q10/047
摘要： 本发明提供一种用于汽车安全转向的动态数据的制作方法，该方法根据行驶方向判断行车路线的曲线类型，并计算所述行车路线的曲线类型情况下的最大安全行驶速度，综合考虑横坡、当前速度、离心加速度和横向力系数，规划出缓和曲线和圆曲线相结合的形成路线。该方法不仅实现了转向处的自动驾驶，还具有路线设计的动态性，同时实现了路口、跨道或没有参考车道线处的动态辅助转向，不再依赖于参考车道线，避免了因汽车方向盘角度突变带来的不稳定性。
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公开(公告)号：CN105718865A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610028833.8
申请日：2016-01-15
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G06K9/00798
摘要： 本发明提供一种自动驾驶中基于双目摄像头的道路安全检测系统及其方法,系统包括定位模块、图像采集模块、安全驾驶地图提供模块、图像处理模块、驾驶决策与车辆控制模块。采用双目摄像头进行车道线检测和车道权检测，不但传感器成本相对低廉，而且实现了车道线检测与车道权检测等模块的传感器资源共享，同时将车道线检测与车道权检测相结合也有利于提高了检测精度和鲁棒性，并节省了车辆内部可利用空间。
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公开(公告)号：CN105698812A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610027578.5
申请日：2016-01-15
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： G01C21/36
CPC分类号： G01C21/3602 , G01C21/3658
摘要： 本发明提供一种自动驾驶中基于安全驾驶地图和两侧摄像头的车道线检测系统及其方法,基于车辆前方和两侧摄像头采集的车辆两侧车道线图像信息分析处理得到实时的车道线检测结果，并将其与安全驾驶地图中车辆两侧车道线信息相融合，以弥补前视摄像头进行车道线检测应用中的不足，使用本发明后，智能驾驶中可以获得获取更精确、详细的道路信息等有益效果。
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公开(公告)号：CN105676693A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610027542.7
申请日：2016-01-15
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明所述自动驾驶中车辆传感器的数据同步方法及系统，其为了提高自动驾驶中能够及时快速的对环境因素进行识别判断，使高频传感器得到的高频信号进行优先计算，并通过计算高低频传感器的数据传输的时间差，对高频信号和低频信号进行同步匹配判断，由低频信号对高频信号的计算结果进行印证，并由控制器发出执行指令，由此缩短了中央处理器的分析时间，提高了自动驾驶中传感器的反应灵敏度，以及多传感器的数据融合性能，且通过设置多级判断，减少了因异常时间数据带来误差，增加了对错误数据的过滤能力。
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