-
公开(公告)号：CN113183134A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110505455.9
申请日：2021-05-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种W型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，涉及可伸缩柔性机械臂技术领域，包括承重架、底部工作平台和W型卷尺驱动单元；承重架设于W型卷尺驱动单元顶部，底部工作平台设于W型卷尺驱动单元底部。通过W型卷尺运动单元与底部驱动电机单元联动，使机械臂具备两自由度，保证机械臂全平面内的工作范围，提高了机械臂运动的灵活性，且整体结构简单、质量轻。采用具有自动收缩特性的柔性卷尺弹簧作为连杆臂，满足机械臂刚度需求，便于携带及进行搭载作业。采用三个连接架搭配单工作平台的方式，可以通过控制三连接架的间距和卷尺弹簧的长度，可任意设置工作平面范围的大小，极大地提高工作的灵活性和被搭载设备的多样性。
-
公开(公告)号：CN110510086B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910800366.X
申请日：2019-08-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种实现水下机械臂腕部结构的中性浮力配平装置，包括腕部关节、硅胶壳、腔室、阀门；腔室是在腕部关节的外壳上开N道槽(N≥2的自然数)，并随圆周呈均匀分布形成半圆与圆形密闭腔体；硅胶壳包裹在腕部关节的外壳上；阀门位于硅胶壳上，并布置在各腔室的正上方，用于向腔室内充气体或者非牛顿流体，以此来调节体积和密度实现中性浮力配平。该装置不改变内部结构，只在壳体上进行密度和体积改变从而达到重力和浮力相等，重心与浮心重合。该装置硅胶耐腐蚀，增强了腕部结构的抗腐蚀性；配平方法简单，降低了设备重量，减少了设计成本；增加了装置的密封性，有效减少了水下设备，使整个模拟失重训练过程更能方便进行。
-
公开(公告)号：CN111217231B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010201361.8
申请日：2020-03-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种用于海上无人艇吊装带有方向夹紧机构的缩矩装置，包括密封设置于防水壳内的夹紧主凸轮件、夹紧副件、磁性传感器和推拉式电磁铁，沿导引绳移动方向设置的夹紧副件上开设有用于为导引绳提供导向的U型槽，导引绳穿设于U型槽内；对应设置在U型槽开口侧的夹紧主凸轮件的一端与防水壳内侧壁相连接，另一端与安装在防水壳内壁上的推拉式电磁铁的推拉端相固定连接；夹紧副件上还安装有与推拉式电磁铁电信号链接的磁性传感器，磁性传感器用于感应导引绳上设置的磁性环。该机构结构简单，安全可靠，且有良好的防水性能，能够满足无人艇吊装过程中起吊钩损坏艇上设备并防止艇体坠落的作用。
-
公开(公告)号：CN110480613B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910794321.6
申请日：2019-08-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种多自由度液压人工肌肉工作台，包括工作台、底座、液压人工肌肉单元、T型滑块以及球铰链连接模块，工作台通过球铰链以及圆柱副与底座连接，多个液压人工肌肉单元的上端通过球铰链与T型滑块连接，下端通过球铰链与底座连接，T型滑块与工作台的底面滑动连接。该工作台内部嵌有弹簧的液压人工肌肉比同等大小的液压缸质量轻，顺应性强，输出力大，能够主动回弹。在保持自身结构简单、无需外加外壳密封的情况下能承受高水压、高温多沙尘等复杂环境输出较大力矩微调移动设备。
-
公开(公告)号：CN110480616B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910812174.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度可伸缩平移并联机械手，包括剪式单元支链、驱动部件和末端执行机械手，所述剪式单元支链包括两个并联设置的菱形伸缩架，两个所述菱形伸缩架之间连接有多个横向设置的同步连杆，使两个所述菱形伸缩架的伸缩动作和平移动作同步，所述驱动部件为分别设置于两个所述菱形伸缩架底部的两个舵机，两个所述舵机能够驱动两个所述菱形伸缩架做伸缩动作或平移动作，所述末端执行机械手设置于两个所述菱形伸缩架的顶部；本发明提供的两自由度可伸缩平移并联机械手，能够实现自动伸缩和平移，可提高空间利用率，能够搭载不同的末端执行机械手，应用广泛，并且该装置结构简单，操作也较为方便。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111982159A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010893552.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于气动人工肌肉的电阻式软体环状传感器，包括套设在气动人工肌肉上的软体外壳，所述软体外壳中设置有流道，所述流道呈具有一缺口的环状，所述流道中填充有液态金属，所述流道的两端分别连接有一个外部导线，所述外部导线一端穿过所述流道与所述液态金属接触，所述外部导线的另一端与外部电路电连接。本发明用于气动人工肌肉的电阻式软体环状传感器提高了对气动人工肌肉传感的准确度。
-
公开(公告)号：CN110422286B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910752200.5
申请日：2019-08-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于sarrus机构的弹簧式伸缩减摆装置，涉及船体回收技术领域，包括起重机，所述起重机上连接有牵引绳，所述牵引绳上穿设有上底板和下底板，所述牵引绳末端穿过下底板后连接有钩子；所述上底板和下底板之间铰接有多个对称设置的伸缩装置，所述上底板和下底板之间对称连接有两个限位弹簧，两个所述限位弹簧分别位于所述牵引绳两侧；所述限位弹簧内穿设有限位绳，所述限位绳底部与所述下底板连接，所述限位绳顶部穿过所述上底板后与所述牵引绳连接。本发明提供的基于sarrus机构的弹簧式伸缩减摆装置，使船(艇)在起吊时能够有效的减少摇摆。
-
公开(公告)号：CN111536273A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010363429.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种利用磁控、光控单输入多输出的可控软体阀及其控制方法，涉及软体机器人执行器领域，包括硅胶管和多个相同的软体阀；其中，多个软体阀并排设置且共同连接在硅胶管上，软体阀的阀门片为磁性SMP薄膜；通过磁场和光场对磁性SMP薄膜进行控制使磁性SMP薄膜发生形变，实现不同软体阀的开关状态的切换，从而实现单输入多输出的功能。且本发明提供的可控软体阀的结构简单，并将软体阀的阀门片设置为磁性SMP薄膜，因此还具有体积小巧，防水浸，结构简单，可靠性高，成本低等特点。
-
公开(公告)号：CN110510070B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910728765.X
申请日：2019-08-08
Applicant: 上海大学
IPC: B63B23/38
Abstract: 本发明公开一种新型无人艇四连杆式对接机构，涉及无人艇对接技术领域，包括固定于无人艇舱底的固定机架，固定机架一侧设置有导轨，导轨一端设置有弹簧挡板，导轨上活动设有弹簧板，弹簧板与弹簧挡板之间设有压缩弹簧；导轨上活动设有与连杆铰接的从动滑块，连杆铰接有从动曲柄和从动连杆，从动连杆末端铰接有主动曲柄，主动曲柄和从动曲柄的末端均铰接于固定机架上，主动曲柄一侧能够与被动侧锥形块配合连接；固定机架上开设有条形孔，条形孔处设置有与水平滑板连接的驱动滑板；固定机架另一侧安装有步进电机，步进电机通过驱动杆与驱动滑板铰接。本发明提供的新型无人艇四连杆式对接机构，结构简单、操作简便、安全性好、对接可靠。
-
公开(公告)号：CN111203864A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010044456.3
申请日：2020-01-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种基于位置变刚度的McKibben细径软连续体机械臂，包括内部肌肉、外围肌肉、拉绳和连接模块，若干连接模块沿内部肌肉长度等间距均匀分布，中间位置设有中心孔，边沿处设有供外围肌肉穿过的第一通孔和供拉绳穿过的第二通孔，若干第一、第二通孔沿连接模块的圆周等间距均匀分布；若干圆周排列的内部肌肉穿设在中心孔内，两根一组的外围肌肉穿设在第一通孔内，若干拉绳穿设在第二通孔内；连接模块与内部和外围肌肉固定连接，内部肌肉和外围肌肉的末端均密封，首端分别与外部充气阀连通，各拉绳的末端均与末端的连接模块固定连接。本发明不仅质量轻、柔顺性好，而且可在固定位置改变刚度，从而有效解决现有软连续体机械臂所存在的技术问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
203
records
(took 0.068 seconds)
