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公开(公告)号：CN118288707A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310267125.X
申请日：2023-03-20
申请人： 上海大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明公开一种适用于陆上复杂地形行进的两栖无人小艇，包括主艇体和两栖动力部分，主艇体包括艇身和艇舱，且于艇舱上部设置有呈平顶A型的艇架，以实现对无人艇正常运行作业所需设备的安装和搭载；两栖动力部分包括水下螺旋桨推进装置和陆上可收放轮式行进装置，以实现主艇体的水陆两栖运动。在无法使用运载设备的情况下，能够实现无人小艇在陆上复杂地形的两栖运动，便于其自身的运输、布放和回收，且在兼顾机动性能好、作业效率高的同时，具有运行平稳、安全性高等特点，为相关作业人员开展科研工作提供极大的便利。
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公开(公告)号：CN114265355A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111655514.7
申请日：2021-12-30
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开一种具有自主控制无人艇悬停功能的遥控器，其中分为信号输入部分、信号处理部分和信号输出部分，主要包括核心处理模块由STM32F107VET6芯片作为主导负责信号的解析、计算和生成的整个过程，由无线通信模块负责信号的转化、接收和发送，按键输入模块由物理按键和3.3V电压连接负责硬件对引脚高低电平的切换，程序烧写模块由CH340G主导和BOOT0引脚配合负责对核心模块的程序烧写下载。本发明通过检测物理按键信号，当开启悬停功能，无人艇开始将当前位置和预先设定的悬停位置数据进行比较，通过最小值原理进行计算产生舵角和油门的控制信号，在具有随机干扰的情况下，通过和计算出来的最优轨线进行路径的更新以控制无人运动，实现无人艇的一键悬停功能。
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公开(公告)号：CN110480614A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910794374.8
申请日：2019-08-27
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，包括第一连接架、第二连接架、第三连接架、驱动电机、被动电机、卷尺弹簧和机械手抓；第一连接架和第二连接架与无人机连接，驱动电机固定于第一连接架上，其驱动轴上设置有收卷辊，机械手抓设置于第三连接架的底部，被动电机固定于第三连接架上，第三连接架内设置有主动轮和被动轮，被动电机的驱动轴与主动轮连接，卷尺弹簧一端与收卷辊连接，另一端穿过主动轮和被动轮与第二连接架连接；本发明中，用卷尺弹簧制成柔性并联机械臂，结构简单、质量低、可展开度大，工作的灵活性高，并联机械臂有两个自由度，可实现伸缩和左右平移，工作范围更加广泛，下方的机械手可准确地抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN110422286A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910752200.5
申请日：2019-08-15
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种基于sarrus机构的弹簧式伸缩减摆装置，涉及船体回收技术领域，包括起重机，所述起重机上连接有牵引绳，所述牵引绳上穿设有上底板和下底板，所述牵引绳末端穿过下底板后连接有钩子；所述上底板和下底板之间铰接有多个对称设置的伸缩装置，所述上底板和下底板之间对称连接有两个限位弹簧，两个所述限位弹簧分别位于所述牵引绳两侧；所述限位弹簧内穿设有限位绳，所述限位绳底部与所述下底板连接，所述限位绳顶部穿过所述上底板后与所述牵引绳连接。本发明提供的基于sarrus机构的弹簧式伸缩减摆装置，使船(艇)在起吊时能够有效的减少摇摆。
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公开(公告)号：CN110236458A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910550740.5
申请日：2019-06-24
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于环保设备技术领域，具体公开了一种智能清扫装置，包括支撑机构和支撑机构上设置的进给机构，进给机构上设有清扫机构，进给机构包括纵向进给装置和设置在纵向进给装置上的横向进给装置；清扫机构包括与横向进给装置相配合的旋转装置，还包括设置在旋转装置下面的清扫装置；支撑机构上设置有支撑吸盘装置；清扫机构上设置有清扫吸盘装置；本发明通过支撑机构、进给机构相互配合，达到能够吸附墙壁或顶棚的作用，再和清扫机构配合，可以在墙壁或顶棚清扫作业的效果；解决了人工清扫容易出现的各种问题，由于支撑吸盘和清扫吸盘都采用了真空吸盘结构，转换过程更加快捷和安全，吸附力更强。
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公开(公告)号：CN108529530A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810199029.5
申请日：2018-03-12
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种无人艇采样瓶的瓶盖开合器，包括力差器和机械手；所述力差器相对固定于无人艇甲板支架上，所述机械手与力差器连接，能够相对力差器上下滑动。本发明的主要作用是为了实现无人艇采样瓶的瓶塞开启和关闭动作，达到自动采集水样的目的。瓶盖开合器选用一维运动机械手，主要实现上下运动与抓取运动。当采样瓶置于浅层海水处时，机械手抓取瓶塞，使采样瓶处于开启状态。通过控制开启瓶塞时间来达到水样定量采集。当时间到达后，机械手将瓶塞重新塞回瓶口完成水样的采集。本发明具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制精度与路径精度俱优，是物料搬运与装配应用的理想选择，且电动控制较为简单，可实现高度的全自动化。
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公开(公告)号：CN114655352B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210400159.7
申请日：2022-04-15
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种无人高速双体艇，旨在提供一种能在一定海况下有效兼顾快速性、耐波性和稳定性，实现优秀的综合航海性能的无人高速双体艇，本发明包括：艇体、电动挂桨推进器、设置于艇体周围的防撞护舷及悬吊装置、左右对称连接于艇体且内部中空的左、右锲型单浮体、设置于艇体艏部的V型连接桥、设置于艇体舯部的弧形连接桥、设置于艇体艉部的凸型连接桥、设置于艇艉的电动挂桨推进器、固定安装于艇艉的双层桅杆、设置于双层桅杆上的摄像监控系统、卫星定位系统及通信导航系统，其中，三个连接桥连接左右锲型单浮体，左、右锲型单浮体内自艇艏至艇艉间隔设置有浮力舱、控制舱、电池舱，本发明应用于船舶设计及生产制造的技术领域。
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公开(公告)号：CN114735138A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210400157.8
申请日：2022-04-15
申请人： 上海大学
IPC分类号： B63B23/00
摘要： 本发明公开了一种自动脱挂钩对接装置及布放回收方法，包括夹板、回收钩、锁紧槽、电推杆、驱动电机、锁紧与驱动齿轮装置以及红外检测模块，夹板内开槽V型承载槽，回收钩与锁紧槽设置于夹板之间，驱动电机和电推杆设置于夹板外部，通过锁紧及驱动齿轮装置传动与旋转轴连接的回收钩和锁紧槽；本发明中，红外检测模块检测到航行设备目标件进入V型承载槽时启动驱动电机，驱动回收钩钩槽合拢，然后启动电推杆伸长驱动锁紧槽下压从而锁死回收钩，实现目标件的回收，布放时，电推杆收缩驱动锁紧槽上移，驱动电机驱动回收钩转动释放目标件。整个布放回收流程简单快捷，提高回收航行设备的操作效率，无需人工干预，降低了操作人员的作业风险。
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公开(公告)号：CN108760397B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201810329401.X
申请日：2018-04-13
申请人： 上海大学
IPC分类号： G01N1/14
摘要： 本发明涉及一种适用于水样采集的对接机构，包括上下两个部分，上半部分是一个被动对接机构，由直线推杆、二自由度平面平动机构、波纹管联轴器以及上对接头组成；上对接头通过波纹管联轴器与二自由度平面平动机构连接，实现了上对接头在水平面上的平移运动，直线推杆实现了上对接头在竖直方向上的平移运动；下半部分是一个水样采集机构，由分层采水器以及下对接头组成，其中，下对接头固定在分层采水器的顶部，并在下对接头中设有管道，用于抽取分层采水器中的水样。本发明对接机构具有结构简单紧凑、运动方式明确的特点，可实现移动速度快、移动范围大的三维平移运动，从而实现快速、准确地对接，适用于无人水面艇的自动水样采集工作。
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公开(公告)号：CN110422286B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910752200.5
申请日：2019-08-15
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种基于sarrus机构的弹簧式伸缩减摆装置，涉及船体回收技术领域，包括起重机，所述起重机上连接有牵引绳，所述牵引绳上穿设有上底板和下底板，所述牵引绳末端穿过下底板后连接有钩子；所述上底板和下底板之间铰接有多个对称设置的伸缩装置，所述上底板和下底板之间对称连接有两个限位弹簧，两个所述限位弹簧分别位于所述牵引绳两侧；所述限位弹簧内穿设有限位绳，所述限位绳底部与所述下底板连接，所述限位绳顶部穿过所述上底板后与所述牵引绳连接。本发明提供的基于sarrus机构的弹簧式伸缩减摆装置，使船(艇)在起吊时能够有效的减少摇摆。
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