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公开(公告)号：CN112959354B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201911289133.4
申请日：2019-12-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及机器人标定技术领域，具体地说是一种引入弹性变形的机械臂标定方法，具体包括：步骤一：将机械臂本体拆分为连杆模块和关节模块，并分别建立各模块的刚度模型；步骤二：将步骤一中各个模块的刚度模型串联获得整机刚度模型；步骤三：建立机械臂的几何参数误差模型；步骤四：将步骤二中获得的整机刚度模型引入步骤三中的几何参数误差模型中，得到综合误差方程；步骤五：将标定实验数据代入步骤四中的综合误差方程中求解，获得机械臂的几何参数误差。本发明将机械臂的弹性变形引入到机械臂的误差模型中，提供了一种更加精度更高的机械臂标定方法。
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公开(公告)号：CN112959354A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911289133.4
申请日：2019-12-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及机器人标定技术领域，具体地说是一种引入弹性变形的机械臂标定方法，具体包括：步骤一：将机械臂本体拆分为连杆模块和关节模块，并分别建立各模块的刚度模型；步骤二：将步骤一中各个模块的刚度模型串联获得整机刚度模型；步骤三：建立机械臂的几何参数误差模型；步骤四：将步骤二中获得的整机刚度模型引入步骤三中的几何参数误差模型中，得到综合误差方程；步骤五：将标定实验数据代入步骤四中的综合误差方程中求解，获得机械臂的几何参数误差。本发明将机械臂的弹性变形引入到机械臂的误差模型中，提供了一种更加精度更高的机械臂标定方法。
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公开(公告)号：CN112949103A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911169637.2
申请日：2019-11-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人非线性刚度建模方法，包括：步骤一、机器人模块综合刚度建模，将机器人拆分成多个模块，获得各模块的结构刚度矩阵然后进行机器人传动系统非线性建模，获得机器人传动系统非线性刚度机器人整体综合刚度为各个模块综合刚度之和，其中连杆模块综合刚度矩阵为结构刚度矩阵关节模块刚度矩阵为结构刚度矩阵和机器人传动系统非线性刚度合成；步骤二、机器人静力平衡建模，通过添加虚拟关节表示各模块柔性变形，建立负载和自重条件下的机器人静力平衡模型；步骤三、机械人非线性刚度建模。本发明将有限元和虚拟关节刚度建模方法相结合，能够改善机器人的整机刚度和定位精度。
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公开(公告)号：CN112861388A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911169640.4
申请日：2019-11-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/23
摘要： 本发明涉及协作机器人，具体地说是一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法，步骤一：将机器人分成多个模块并等效为超单元；步骤二：获得各超单元自身坐标系下的刚度矩阵和质量矩阵步骤三：将超单元刚度矩阵和质量矩阵变换到整机坐标系下获得整机刚度矩阵K和质量刚度矩阵M；步骤四：建立机械臂的无阻尼自由振动方程，获得低阶固有频率；步骤五：确定优化目标；步骤六：确定优化参数最佳水平组合及各因素对机器人指标的影响程度；步骤七、获得各影响因素最优水平及其对实验结果影响的显著性，优先满足影响更加显著的因素，优化协作机器人结构。本发明能够实时、高效、高精度的获得机器人任意位姿下的的动态特性。
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公开(公告)号：CN110904836A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911276581.0
申请日：2019-12-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及检测机械臂，特别涉及一种桥梁主梁表面检测长臂机器人。包括移动平台、机器人基座、伸缩臂组件、视觉检测云台及视觉传感器，其中机器人基座设置于移动平台上，伸缩臂组件的一端通过转向关节与机器人基座连接，另一端设有视觉检测云台，视觉传感器设置于视觉检测云台上。本发明能够解决高墩、高厚度主梁表面的检测，并且机器人轻型化能够在有限作业空间快速展开作业，减少占地面积，提高检测作业效率。
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公开(公告)号：CN110877754A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911313601.7
申请日：2019-12-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种力反馈装置，特别涉及一种飞机油门模拟设备的力反馈装置。包括直线驱动机构、导轨、支撑台架、移动滑板及弹性连接件，其中导轨和直线驱动机构设置于支撑台架上，移动滑板与导轨滑动连接，直线驱动机构与移动滑板连接，弹性连接件设置于移动滑板上，用于与飞机油门模拟设备连接；直线驱动机构驱动移动滑板沿导轨移动，从而通过弹性连接件的拉伸产生反馈负载。本发明能够快速准确的跟随负载需求曲线，准确模拟负载的作用效果，提高效率和精度。
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公开(公告)号：CN108808577B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710311414.X
申请日：2017-05-05
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于输电线路断股修复技术领域，特别涉及一种输电线路断股修复作业工具。包括缠绕机构、升降机构及旋转机构，其中缠绕机构与升降机构固连，通过升降机构实现缠绕机构的上升或下降，所述升降机构与旋转机构固连，通过旋转机构可实现缠绕机构和升降机构的旋转。本发明在输电线路发生断股后，代替工人出线对断股实施修复，能够减轻人员的劳动强度，提高效率。
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公开(公告)号：CN106921026B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201510987999.8
申请日：2015-12-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及气浮重力卸载机构，具体地说是一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构。包括花岗岩平台组件、气足支撑组件、气浮主轴、负载模拟件、天线驱动机构安装基座、天线驱动机构及弹簧调整机构，其中气足支撑组件放置于花岗岩平台组件上，负载模拟件通过气浮主轴可转动地安装在所述气足支撑组件上，负载模拟件与天线驱动机构的输出端连接，天线驱动机构通过安装基座固定连接在花岗岩平台组件上设有的支架上，天线驱动机构通过设置于气足支撑组件上的弹簧调整机构支撑。本发明同时分别完成两轴的重力卸载，通过气浮原件提供向上的支撑力，需要进行卸载的部分的重量相平衡，提供天线驱动机构的微重力地面测试环境。
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公开(公告)号：CN109895134A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711282798.3
申请日：2017-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明属于协作机器人一体化关节的技术领域，具体地说是一种一体化关节内走线张紧机构。包括外壳及容置于外壳内的第一齿轮、第二齿轮、丝杠、丝母及拉杆，其中外壳的两端设有用于导线穿过的穿线孔，其一侧穿线孔处通过第一轴承安装有第一齿轮，丝杠的两端通过第二轴承分别与外壳的两端连接，第二齿轮套设于丝杠上、且与第一齿轮啮合，丝母与丝杠配合形成螺纹副，拉杆的一端与丝母连接，另一端与导线固定连接。本发明安装在一体化关节的末端，具有安装简单、不需要主动控制而实现导线被动张紧的特点，能够防止一体化关节旋转过程中因导线缠绕而被拉断的问题。
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公开(公告)号：CN105718842B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201410720073.8
申请日：2014-12-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司丽水供电公司
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/46 , G06T7/13 , G01N21/952
摘要： 本发明公开了一种用于输电线维护机器人的基于机器图像的输电线断股故障检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，提高输电线路断股故障检测的自动化程度与准确性。本发明用于电力系统输电线断股故障的报警。检测顺序如下：(1)图像的获取步骤；(2)图像的预处理步骤；(3)图像的特征提取步骤；(4)图像的故障检测步骤。本发明将数字图像处理技术引入到输电线断股故障检测，利用输电线维护机器人采集的图像信息自动识别出输电线路断股故障。为保证输电线路的正常运行提供了一种可行的智能化的技术手段。
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