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公开(公告)号：CN109157326B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811033472.1
申请日：2018-09-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明提供了一种青光眼粘小管成形术的导管推送机构。包括：壳体和以及设置于壳体内部的主动轮和从动轮，主动轮一端设有驱动轴，驱动轴远离主动轮的一端伸出至壳体的外部。本发明在使用时，主动轮和从动轮能够相互配合，将导管夹持在主动轮和从动轮之间。当进行导管递送时，主动轮转动，带动从动轮一起转动，由于导管夹持在主动轮与从动轮之间，故而能够随主动轮和从动轮的转动而沿轴向运动，实现导管的递送。本发明提供的导管推送机构，壳体内不设有电机等驱动装置，而是通过将驱动轴伸出至壳体外部，连接设置在外部的电机。如此，在术后，只需将壳体处理掉即可。不需要将电机一起丢弃掉，降低了手术成本，减少了浪费。
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公开(公告)号：CN111080700A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911288468.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种医疗器械图像检测方法及装置。为了解决现有技术难以准确识别医疗图像中医疗器械的问题，本发明提出一种医疗器械图像检测方法，包括基于预先获取的原始医疗图像，通过预设的图像增强模型获取与所述原始医疗图像对应的增强医疗图像；基于所述增强医疗图像，通过预设的目标检测模型中的特征提取网络提取所述增强医疗图像的图像特征；基于所述增强医疗图像的图像特征，通过所述目标检测模型中的标记定位网络获取多个目标标记框；基于多个所述目标标记框，通过所述目标检测模型的目标检测网络获取所述增强医疗图像中医疗器械的位置和类别。本发明的方法能够准确识别医疗图像中医疗器械。
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公开(公告)号：CN110327116A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910614679.6
申请日：2019-07-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种血管介入手术机器人的导管递送装置，旨在解决现有技术中血管介入手术机器人的导管进给精度不高、导管易损伤等问题。本发明包括：导管固定模块、导管旋转模块、导管位移模块和控制器；所述导管固定模块、所述导管旋转模块和导管位移模块均与所述控制器通信连接，其中：导管固定模块，用于控制导管的夹紧或释放；导管旋转模块，用于驱动导管使其以自身长度方向为轴进行旋转；导管位移模块，用于驱动导管使其沿自身长度方向进行位移，本发明血管介入手术机器人的导管递送装置，可以实现导管的精确旋转和平移操作，具有较好的临床实用性。
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公开(公告)号：CN109620403A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811626239.4
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种操作器，涉及机械设备领域。用于对手术镊进行操作，所述手术镊包括外壳以及设置于所述外壳内的镊芯和活塞杆，所述活塞杆轴向运动能够控制所述镊芯开合，包括：基板以及设置于所述基板上的固定器、旋转驱动组件和开合控制组件，所述外壳与所述固定器连接且同轴设置，所述固定器能够带动所述外壳轴向转动，所述旋转驱动组件用于驱动所述固定器轴向转动，所述开合控制组件用于驱动所述活塞杆轴向运动。本发明提供的操作器，能够对手术镊进行角度旋转和开合两个个自由度的控制，且两个个自由度之间相互不影响，可单独控制或联合控制，功能更全面，适应场景更广。
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公开(公告)号：CN109157325A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811032812.9
申请日：2018-09-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明提供了一种用于青光眼粘小管成形术的导管驱动机构，涉及医疗器具技术领域。包括：壳体以及设置于所述壳体内部的主动轮、从动轮、摆动组件和齿轮箱，所述摆动组件设置于所述从动轮上，用于使所述从动轮沿轴向运动，所述齿轮箱具有输入轴、第一输出轴和第二输出轴，所述第一输出轴与所述主动轮连接，所述第二输出轴与所述摆动组件连接，所述输入轴伸出至所述壳体外部。本发明在使用时，主动轮和从动轮能够相互配合，将导管夹持在主动轮和从动轮之间。当进行导管递送时，主动轮转动，带动从动轮一起转动，由于导管夹持在主动轮与从动轮之间，故而能够随主动轮和从动轮的转动而沿轴向运动，实现导管的递送。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105280080B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510837411.0
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度触力觉交互系统及装置，所述系统包括计算机、三自由度触力觉交互装置、设备控制器、设备驱动器。用户操作触力觉交互装置的手柄，设备控制器实时采集设备位置、姿态信息，将其送往计算机。计算机基于虚拟现实技术实时跟踪并渲染虚拟交互设备，根据虚拟设备和场景进行碰撞检测和力渲染。计算机将反馈力等触觉信息发送到设备控制器，控制器生成控制信号经驱动器放大后驱动电机，触力觉交互装置通过绳传递方式将反馈力信息传递到手柄处，使用户感受到触力觉。本发明可用于虚拟现实和遥操作中的力触觉再现，可模拟手术仿真器中的电钻、手术刀、内窥镜等与虚拟场景交互产生的触力觉。
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公开(公告)号：CN104174109B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410443029.7
申请日：2014-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/09
Abstract: 本发明公开了一种用于血管介入手术送丝装置的导丝支撑和夹持装置，包括：内套、外套、导引套、弹簧和手拧螺栓。内套用于对导引钢丝(简称导丝)、球囊导管和支架导管进行支撑。内套置入外套后，旋转一定角度后能够形成一个圆孔，以支撑和引导导丝、球囊导管和支架导管的运动。导引套用于导引外套沿内套周向方向在一定角度内运动，而约束了外套沿内套轴向方向的运动。手拧螺栓用于送丝机构操作球囊导管或支架导管时，顶住导丝达到固定导丝位置的作用。弹簧用于顶紧手拧螺栓和导引套，使手拧螺栓具有足够的摩擦力而不易晃动。本发明能够实现导丝的支撑和固定，同时使得递送机构具备了推送球囊导管和支架导管的功能。该支撑结构简洁，拆卸简便，便于使用和消毒。
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公开(公告)号：CN105824248A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610150621.7
申请日：2016-03-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法。所述方法包括：建立力反馈设备的动力学模型，并基于所述动力学模型计算得到所述力反馈设备的补偿力/力矩Fc；根据仿真实验中作用双方的实时交互状态，实时调整从作用方的生物力学特性，由此计算主作用方与虚拟环境的交互力FVE；基于仿真实验中的事件信号确定力反馈设备的振动反馈力Fv；基于所述动力学模型，采用变阻抗和基于事件的控制方法对力反馈设备的触觉力输出进行实时控制。本发明实现了力反馈设备在仿真实验中的触感再现，有效地提高了仿真实验中力反馈设备触感的逼真度、透明度，增强了仿真实验的沉浸感。
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公开(公告)号：CN103691059B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310741779.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36 , A61B5/0488 , A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置，该装置包括：多组电刺激通道，每组电刺激通道包括置于相同的肌肉上的多个电极片；肌电信号处理模块，提取电极片采集得到的肌电信号的特征值；角度传输模块，检测下肢运动角度值；控制器，依据下肢运动角度值确定下一步肌肉刺激部位和刺激参数，根据肌电信号特征值修正刺激参数，产生电刺激脉冲；电刺激输出模块，将电刺激脉冲输出至对应的电极片。本发明同时还公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激方法。本发明不仅实现了电刺激的闭环控制，而且充分考虑刺激对肌肉的作用是否有效，使刺激效果始终处于最佳状态，有效减少肌肉疲劳，延长电刺激康复训练时间。
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公开(公告)号：CN104657590A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510024815.8
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多体复合弹簧质点模型的虚拟导丝/导管，针对真实导丝/导管中最典型的J型导丝，并仿照导丝固有物理属性和介入手术特有的导丝以及导管操控方式进行仿真，所述虚拟导丝/导管由前端、身部和连接段三部分组成；并针对真实介入手术特有的操控方式，分别设计了推、拉和旋转三种操控方式。以及一种使用其的仿真系统和操控仿真方法。本发明的方法具有实时性好，易于操控，模拟逼真的特点，可以满足虚拟血管介入手术仿真系统的设计要求。
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