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公开(公告)号：CN113191347A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110571080.6
申请日：2021-05-25
申请人： 广东技术师范大学
摘要： 本申请揭示了一种基于圆形完整度修正的柑橘识别方法，对目标柑橘树进行第一次图像采集处理，以得到第一图像；输入第一柑橘果实识别模型中进行处理，以得到第一识别结果序列；对第一图像进行区域截取处理，以获取柑橘果实区域；得到圆形完整度数值；选出指定圆形完整度数值，获取第一图像中指定柑橘果实的缺损位置；确定第一空间范围和第二空间范围；进行第一喷雾喷射处理，同时进行第二喷雾喷射处理；进行第二次图像采集处理，以得到第二图像；输入第二柑橘果实识别模型中进行处理，以得到第二识别结果；根据所述第二识别结果与所述第一识别结果序列，生成柑橘果实识别结果。从而提高柑橘识别的准确性。
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公开(公告)号：CN112966550A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110116453.0
申请日：2021-01-28
摘要： 本申请揭示了一种基于植株识别模型的黄龙病防治方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：得到多个第一传感信号序列；划分为训练样本和验证样本；得到中间植株识别模型；验证；若验证结果通过，则将中间植株识别模型作为最终植株识别模型；对预设的多个健康柑橘植株进行实时传感信号检测处理，并引入带有黄龙病病原菌的柑橘木虱，得到多个第二传感信号序列；得到多个第一病变预测程度；选出最易带病植株，并选出牺牲柑橘植株；采用缓冲布设的方式种植柑橘植株；得到第三传感信号序列；得到第二病变预测程度；若第二病变预测程度大于0，则对指定范围内的柑橘植株进行治疗处理，从而实现对黄龙病的有效防治的目的。
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公开(公告)号：CN112416018A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011326513.3
申请日：2020-11-24
申请人： 广东技术师范大学
IPC分类号： G05D1/10 , G01S13/86 , G01S13/933
摘要： 本申请揭示了一种基于多信号采集与路径规划模型的无人机避障方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：对第一环境区域进行信号采集处理，以得到初始毫米波雷达信号、初始激光雷达信号、初始图像信号和初始超声波信号；依据预设的动态环境实时建模方法，生成初始立体环境模型；获取无人机的运动参数和体形参数，并输入基于遗传算法且对应于初始立体环境模型而建立的初始路径规划模型中进行处理，从而得到所述初始路径规划模型的输出；判断输出是否为能够避障；若为能够避障，则生成避障飞行指令，以要求所述无人机沿所述初始避障路径进行避障飞行，飞过所述第一环境区域，从而解决了细小物体和突入物的快速诊断和避障难题。
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公开(公告)号：CN112966550B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110116453.0
申请日：2021-01-28
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06V20/52 , G06K9/62 , A01G7/06 , A01G7/04 , A01G17/00 , G06N3/04
摘要： 本申请揭示了一种基于植株识别模型的黄龙病防治方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：得到多个第一传感信号序列；划分为训练样本和验证样本；得到中间植株识别模型；验证；若验证结果通过，则将中间植株识别模型作为最终植株识别模型；对预设的多个健康柑橘植株进行实时传感信号检测处理，并引入带有黄龙病病原菌的柑橘木虱，得到多个第二传感信号序列；得到多个第一病变预测程度；选出最易带病植株，并选出牺牲柑橘植株；采用缓冲布设的方式种植柑橘植株；得到第三传感信号序列；得到第二病变预测程度；若第二病变预测程度大于0，则对指定范围内的柑橘植株进行治疗处理，从而实现对黄龙病的有效防治的目的。
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公开(公告)号：CN113099847B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110570385.5
申请日：2021-05-25
申请人： 广东技术师范大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本申请揭示了一种基于果实三维参数预测模型的果实采摘方法，包括：对待采摘果实进行第一次图像采集处理，以得到第一图像；确定第一范围；控制机器手进行第一次移动处理；进行间断式气体喷射处理，以使待采摘果实受迫振动；进行多次第二次图像采集处理，以得到多幅第二图像；以所述第一图像为参照对象，筛选出偏移平衡位置最大的两幅指定第二图像；共同输入预设的果实三维参数预测模型中，从而得到预测三维参数；控制所述机器手进行第二次移动处理；对所述果柄位置进行切割处理，以使所述待采摘果实掉落至所述机器手上，实现了对果实的精确智能采摘，并且不伤害果实与果树的目的。
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公开(公告)号：CN113099847A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110570385.5
申请日：2021-05-25
申请人： 广东技术师范大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本申请揭示了一种基于果实三维参数预测模型的果实采摘方法，包括：对待采摘果实进行第一次图像采集处理，以得到第一图像；确定第一范围；控制机器手进行第一次移动处理；进行间断式气体喷射处理，以使待采摘果实受迫振动；进行多次第二次图像采集处理，以得到多幅第二图像；以所述第一图像为参照对象，筛选出偏移平衡位置最大的两幅指定第二图像；共同输入预设的果实三维参数预测模型中，从而得到预测三维参数；控制所述机器手进行第二次移动处理；对所述果柄位置进行切割处理，以使所述待采摘果实掉落至所述机器手上，实现了对果实的精确智能采摘，并且不伤害果实与果树的目的。
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公开(公告)号：CN112407283B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202011326484.0
申请日：2020-11-24
申请人： 广东技术师范大学
摘要： 本申请揭示了一种基于多层次协同的无人机喷施作业方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取第一传感信号集；将所述第一传感信号集输入处方图生成模型中，得到第一处方图；生成待治疗植物需要的药液种类和对应的份量，并选出指定无人机；发送启动指令，以使指定无人机起飞至初始位置；得到第二传感信号集；将指定无人机的运动参数、位置参数、所述多个药液存储罐中的剩余储液量和所述第二传感信号集输入喷施策略生成模型中进行处理，得到第一喷施策略；根据第一空中喷施子策略进行空中喷施作业；根据第一地面车辆喷施子策略进行协同地面喷施作业，从而实现了基于处方图的多层次精细喷施作业。
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公开(公告)号：CN112439569B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202011289513.0
申请日：2020-11-18
IPC分类号： B05B5/025 , B05B5/10 , B05B12/12 , A01M7/00 , B64D1/18 , G06K9/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06Q50/02
摘要： 本申请揭示了一种基于插入式引导荷电技术的荷电喷施方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：得到环境传感信号序列；获取对应的指定荷电喷施参数；将参数调整为指定荷电喷施参数，进行第一荷电喷施作业；若喷施效果不合格，则停止所述第一荷电喷施作业，并得到至少一张植物图片；判断是否适用于插入式引导荷电技术；若适用于插入式引导荷电技术，则将电场发生器移动至预设的弹射设备发射位置；将所述电场发生器弹射出去；向所述电场发生器发送电场生成信号，以使所述电场发生器生成间断性静电场；进行第二荷电喷施作业；若所述第二荷电喷施作业的喷施效果合格，则保持喷施参数进行持续喷施，直至药液耗尽。从而增强荷电喷施效果。
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公开(公告)号：CN112330655B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011289514.5
申请日：2020-11-18
摘要： 本申请揭示了一种暗环境下的药液喷施作业测试方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：利用可见光光强传感器检测环境光强度；若所述环境光强度不大于预设的光强阈值，则进行药液混合处理，以使药液变为在可见光下呈现第一颜色并在紫外线下呈现第二颜色的混合药液；控制指定无人机飞至指定位置；对药液喷雾进行检测处理；若药液喷雾为荷电喷雾，则使混合药液雾化为荷电药液喷雾；生成紫外线以照射指定区域，并进行多次图像采集处理，以得多张可见光图像；若多张可见光图像中均存在所述第二颜色，则获取第二颜色范围的变化趋势；若所述第二颜色范围的变化趋势符合预设的荷电喷雾扩散要求，则判定所述指定区域的喷施作业测试合格。
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公开(公告)号：CN112492440B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011292013.2
申请日：2020-11-18
摘要： 本申请揭示了一种基于三层蓝牙声音设备的沉浸式声音播放方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：通过蓝牙耳机上预设的两个温度传感器，进行温度检测处理；判断蓝牙耳机是否被使用者戴上；若蓝牙耳机被使用者戴上，则得到人物图像；若人物图像中的人物手势记载于手势与音频对应表中，则获取指定音频；将第一子音频发送给蓝牙耳机，以播放第一子音频；若蓝牙耳机的使用者的头部穿戴有蓝牙颅骨声音播放设备，则使蓝牙颅骨声音播放设备进行第二声音播放操作，从而通过颅骨传音的方式播放第二子音频；将第三子音频发送给第一蓝牙定向声音播放设备，使用定向传播声音的方式播放第三子音频，从而实现沉浸式声音的播放。
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