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公开(公告)号：CN113191347A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110571080.6
申请日：2021-05-25
申请人： 广东技术师范大学
摘要： 本申请揭示了一种基于圆形完整度修正的柑橘识别方法，对目标柑橘树进行第一次图像采集处理，以得到第一图像；输入第一柑橘果实识别模型中进行处理，以得到第一识别结果序列；对第一图像进行区域截取处理，以获取柑橘果实区域；得到圆形完整度数值；选出指定圆形完整度数值，获取第一图像中指定柑橘果实的缺损位置；确定第一空间范围和第二空间范围；进行第一喷雾喷射处理，同时进行第二喷雾喷射处理；进行第二次图像采集处理，以得到第二图像；输入第二柑橘果实识别模型中进行处理，以得到第二识别结果；根据所述第二识别结果与所述第一识别结果序列，生成柑橘果实识别结果。从而提高柑橘识别的准确性。
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公开(公告)号：CN112966550A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110116453.0
申请日：2021-01-28
摘要： 本申请揭示了一种基于植株识别模型的黄龙病防治方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：得到多个第一传感信号序列；划分为训练样本和验证样本；得到中间植株识别模型；验证；若验证结果通过，则将中间植株识别模型作为最终植株识别模型；对预设的多个健康柑橘植株进行实时传感信号检测处理，并引入带有黄龙病病原菌的柑橘木虱，得到多个第二传感信号序列；得到多个第一病变预测程度；选出最易带病植株，并选出牺牲柑橘植株；采用缓冲布设的方式种植柑橘植株；得到第三传感信号序列；得到第二病变预测程度；若第二病变预测程度大于0，则对指定范围内的柑橘植株进行治疗处理，从而实现对黄龙病的有效防治的目的。
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公开(公告)号：CN112416018A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011326513.3
申请日：2020-11-24
申请人： 广东技术师范大学
IPC分类号： G05D1/10 , G01S13/86 , G01S13/933
摘要： 本申请揭示了一种基于多信号采集与路径规划模型的无人机避障方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：对第一环境区域进行信号采集处理，以得到初始毫米波雷达信号、初始激光雷达信号、初始图像信号和初始超声波信号；依据预设的动态环境实时建模方法，生成初始立体环境模型；获取无人机的运动参数和体形参数，并输入基于遗传算法且对应于初始立体环境模型而建立的初始路径规划模型中进行处理，从而得到所述初始路径规划模型的输出；判断输出是否为能够避障；若为能够避障，则生成避障飞行指令，以要求所述无人机沿所述初始避障路径进行避障飞行，飞过所述第一环境区域，从而解决了细小物体和突入物的快速诊断和避障难题。
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公开(公告)号：CN113997287B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111268747.1
申请日：2021-10-29
申请人： 广东技术师范大学
摘要： 本申请揭示了一种基于视觉伺服控制机器人的果实采摘方法，将抛投设备和固定感光器件置于第一位置，得到固定感光图像；生成第一抛投路径、第二抛投路径和第三抛投路径；布设回收设备；进行同时旋转抛投处理，以抛投第一无线感光器件、第二无线感光器件和第三无线感光器件；接收第一无线感光器件和第二无线感光器件的第一感光图像序列和第二感光图像序列；接收所述第三无线感光器件的第三感光图像序列；生成所述待采摘果树上果实的空间位置；根据所述果实的空间位置，采用视觉伺服控制机器人进行果实采摘处理，在整个过程中不需要布设多个方位的感光器件，有利于整个方案的快速实施，提高果实采摘效率。
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公开(公告)号：CN112232350B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011164173.9
申请日：2020-10-27
申请人： 广东技术师范大学
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的水田机器人机械腿长度调整方法与系统，双足机器人根据作业规划行走在水田环境中，开启机器视觉采集图像；第一机械腿放下过程中，机器人机载芯片实时获取采集的图像并语义分割获得类别图像，根据类别图像判断水田表面在机械腿的掩盖位置；机器人将当前图像的类别图像减去上一帧图像的类别图像，作为当前时刻状态；调用强化学习模型，输入当前状态，获得每一种执行动作的分数值，取分值最高的动作为决策结果；根据决策结果，调整PWM电路占空比；第一机械腿停止下陷趋于稳定后，抬起第二机械腿，向前行走并放下第二机械腿，机器人调整第二机械腿长度。本发明可克服双足机器人在水田土壤环境下发生下陷的问题。
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公开(公告)号：CN113191347B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110571080.6
申请日：2021-05-25
申请人： 广东技术师范大学
摘要： 本申请揭示了一种基于圆形完整度修正的柑橘识别方法，对目标柑橘树进行第一次图像采集处理，以得到第一图像；输入第一柑橘果实识别模型中进行处理，以得到第一识别结果序列；对第一图像进行区域截取处理，以获取柑橘果实区域；得到圆形完整度数值；选出指定圆形完整度数值，获取第一图像中指定柑橘果实的缺损位置；确定第一空间范围和第二空间范围；进行第一喷雾喷射处理，同时进行第二喷雾喷射处理；进行第二次图像采集处理，以得到第二图像；输入第二柑橘果实识别模型中进行处理，以得到第二识别结果；根据所述第二识别结果与所述第一识别结果序列，生成柑橘果实识别结果。从而提高柑橘识别的准确性。
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公开(公告)号：CN112801214B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110284974.7
申请日：2021-03-17
摘要： 本申请揭示一种基于鼠类识别终端与云计算平台交互的老鼠数量预测方法。获取多个第一样本红外影像数据；获取多个第一鼠类识别结果序列；提取第一指定鼠类识别结果，构成第一待定数据集，发送给云计算平台；发送给多个第一用户终端；分类图像；进行权限判定处理，再发送给鼠类识别终端；转换为多个第二样本红外影像数据；若小于预设的数量阈值，则转换为多个第三样本红外影像数据；得到第二鼠类识别模型；获取红外影像数据，得到第二鼠类识别结果序列；构成第二待定数据集，发送给云计算平台；发送给多个第二用户终端；提取一号图像；将一号图像发送给鼠类识别终端；预测出老鼠数量。从而提高了老鼠数量预测的准确性。
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公开(公告)号：CN112801419B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110284973.2
申请日：2021-03-17
摘要： 本申请揭示一种基于自适应感受野SSD的鼠害程度级别预测方法。获取样本热感应图像；得到第一样本数据；划分数据；得到第一兔子识别模型；得到第一验证结果；若第一验证结果为验证通过，则得到多个第二兔子识别结果；得到预测的第二兔子数量；若超过数量阈值，则得到第二样本数据；划分数据；得到第二老鼠识别模型；若不超过数量阈值，则得到第三样本数据；划分数据；得到第三老鼠识别模型；得到热感应图像数据；得到预测的第三兔子数量；若超过数量阈值，则得到多个一号老鼠识别结果；预测出鼠害程度级别；若不超过数量阈值，则得到多个二号老鼠识别结果；预测出鼠害程度级别。从而利用兔子来进行辅助检测，以提高鼠害程度级别预测的准确性。
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公开(公告)号：CN112416018B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202011326513.3
申请日：2020-11-24
申请人： 广东技术师范大学
IPC分类号： G05D1/10 , G01S13/86 , G01S13/933
摘要： 本申请揭示了一种基于多信号采集与路径规划模型的无人机避障方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：对第一环境区域进行信号采集处理，以得到初始毫米波雷达信号、初始激光雷达信号、初始图像信号和初始超声波信号；依据预设的动态环境实时建模方法，生成初始立体环境模型；获取无人机的运动参数和体形参数，并输入基于遗传算法且对应于初始立体环境模型而建立的初始路径规划模型中进行处理，从而得到所述初始路径规划模型的输出；判断输出是否为能够避障；若为能够避障，则生成避障飞行指令，以要求所述无人机沿所述初始避障路径进行避障飞行，飞过所述第一环境区域，从而解决了细小物体和突入物的快速诊断和避障难题。
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公开(公告)号：CN112407283A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011326484.0
申请日：2020-11-24
申请人： 广东技术师范大学
摘要： 本申请揭示了一种基于多层次协同的无人机喷施作业方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取第一传感信号集；将所述第一传感信号集输入处方图生成模型中，得到第一处方图；生成待治疗植物需要的药液种类和对应的份量，并选出指定无人机；发送启动指令，以使指定无人机起飞至初始位置；得到第二传感信号集；将指定无人机的运动参数、位置参数、所述多个药液存储罐中的剩余储液量和所述第二传感信号集输入喷施策略生成模型中进行处理，得到第一喷施策略；根据第一空中喷施子策略进行空中喷施作业；根据第一地面车辆喷施子策略进行协同地面喷施作业，从而实现了基于处方图的多层次精细喷施作业。
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