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公开(公告)号：CN115179328B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211091380.5
申请日：2022-09-07
申请人： 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本发明涉及机器人振动控制技术领域，公开了机器人末端工具残余振动抑制方法，包括如下步骤：S1：数据采集阶段，S2：神经网络构建阶段，S3：迁移学习阶段，通过构建神经网络模型，并结合构建的数据集，使得神经网络模型能够预测影响机器人末端残余振动的系统模态频率与阻尼比参数，将得到的系统模态频率与阻尼比参数经过换算后得到整形器参数，整形器用于接收脉冲指令，同时用于接收转换所得的整形器参数，将得到的整形器参数替换原整形器参数，并输出新的脉冲指令，所述控制器获取新脉冲指令并对机器人进行实时调整，使得机器人末端工具运动轨迹达到抑振效果。
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公开(公告)号：CN113459094B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110699023.6
申请日：2021-06-23
申请人： 佛山智能装备技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种工业机器人工具坐标系及零点自标定方法，通过多点对尖的机器人姿位参数，分阶段地建立参数误差模型，并对系数矩阵去除冗余参数、优化降低系数矩阵条件数之后，采用迭代最小二乘估计与消除高斯噪声的扩展卡尔曼滤波结合的参数辨识方法，进行求解并消除噪声。本发明的工业机器人工具坐标系及零点自标定方法，对TCP进行标定的同时，还能够寻回因各种原因丢失的机器人零点，成本低、效率高，而且操作简单，工程人员只需控制机器人进行姿态变换对齐尖点即可。本发明可应用于机器人定位系统技术中。
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公开(公告)号：CN110853103B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201911097958.6
申请日：2019-11-12
申请人： 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本发明涉及数据集制作方法，尤其涉及一种用于深度学习姿态估计的数据集制作方法。解决了传统LineMod格式数据集制作需要制作三维模型从而得到目标的三维信息、制作不规则物体的三维模型非常复杂且精度不高的问题。利用二维码识别的信息和目标物体最小外接矩形的尺寸得到目标物体的三维坐标信息，规避了三维模型的制作，并且规划了一套标准的数据集制作流程，对于深度学习在姿态估计方面的应用具有重要的使用意义。本发明利用深度学习模型yolo6d对数据集进行训练并测试，最终准确率都高于95％。
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公开(公告)号：CN113478481A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110699026.X
申请日：2021-06-23
申请人： 佛山智能装备技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种工业机器人位置和姿态运动同步方法。首先，通过局部拟合得到位置曲线和姿态曲线，并求得每个运动单元的位置总弧长Lp,i和姿态总弧长LQ,i。接着，根据原有线性路径的位置直线和姿态直线的长度比例，初步确定每个运动单元的初末姿态速度比例QVsi和QVei。然后，求解各个运动单元的中值姿态速度比例QVmi，调整QVsi和QVei，以降低姿态速度比例QVi的峰值。再根据运动整体的QVsi、QVei、Lp,i和LQ,i，设计位置和姿态同步曲线。最后，通过位置移动量SP，计算姿态点在运动单元上位移量SQ，实现位姿同步。本发明可应用于工业机器人位姿同步技术领域中。
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公开(公告)号：CN110768606A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911098120.9
申请日：2019-11-12
申请人： 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本发明涉及控制系统领域，尤其涉及一种硬件模块化控驱一体装置。将控制模块、扩展模块和功率模块这些硬件模块化的方式集成在一起，达到控驱一体高效集成的目的，体现出控驱一体高效集成的优势。根据不同的应用场景，通过更换适应硬件模块达到高效灵活的目的，避免控驱一体系统应用的局限。摒弃了传统控制器+驱动器的控制模式，使控制和驱动集成在同一模块内，突破了毫秒级的运动控制。上述的硬件模块化方式，可实现硬件成本的阶梯控制。在常规应用场景使用成本优化的标准模块搭建控驱一体系统，在复杂应用场景，可通过更换相适应模块搭建针对性的控驱一体系统，实现针对应用场景的成本控制。
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公开(公告)号：CN116204995A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211729671.2
申请日：2022-12-30
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F111/10 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及工业机器人和机械转动零件技术领域，尤其涉及大负载工业机器人弹簧平衡机构参数设计方法，本发明所设计方法属于大负载工业机器人的弹簧平衡缸机构参数的设计方法，大负载工业机器人的大臂关节因末端负载和本体自重造成较大的偏心重力矩。只是依靠关节电机力矩克服偏心重力矩，导致机器人电机功率较大。因此，大负载工业机器人的弹簧平衡缸机构参数设计，使得大臂关节电机的力矩峰值达到最低，最终达到降低大负载工业机器人电机功率的目的，提高机器人的稳定性和可操作性。
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公开(公告)号：CN114754110A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210445437.0
申请日：2022-04-26
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： F16H1/14 , F16H57/022 , F16H57/023 , F16H57/028
摘要： 本发明涉及机器人传动结构技术领域，尤其涉及一种安装距自适应调节的弧齿锥齿轮安装结构及输出端结构。采用如下技术方案：一种安装距自适应调节的弧齿锥齿轮安装结构，包括驱动机构、主动弧锥齿轮和从动弧锥齿轮，驱动机构和主动弧齿锥齿轮之间通过第一连接轴和第二连接轴连接，第一连接轴和第二连接轴之间通过弹性连接件连接；优点在于：通过在弧齿锥齿轮连接轴上添加弹性连接件，使得弧齿锥齿轮配合时通过弹性连接件进行安装距的自适应调节，同时在连接轴上设置锁紧螺母用于对滚动轴承的预紧，从而提高弧齿锥齿轮的配合安装精度和转动精度，有效降低弧齿锥齿轮啮合转动过程的振动和噪音。
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公开(公告)号：CN113733164B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111310295.9
申请日：2021-11-08
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于电流检测的工业机器人故障诊断方法。本发明采用如下技术方案：先采集工业机器人运行时的反馈电流，然后将采集到的电流数据进行能量特征提取，得到反馈电流的能量特征数据，接着将能量特征数据输入到CNN网络中进行训练，得到CNN模型，最后将待检测的工业机器人的反馈电流经过能量特征提取后输入到CNN模型中得到分类结果。本发明的优点在于：直接通过机器人控制器对工业机器人运行过程中的反馈电流进行采集，方便数据的采集，可实现定时、定量、定运行动作的数据采集；且反馈电流的采集受外界噪声干扰小，对机器人故障的诊断更稳定高效；同时无需额外安装传感器，节省成本。
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公开(公告)号：CN107053143A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710400938.6
申请日：2017-05-31
申请人： 佛山华数机器人有限公司
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/161
摘要： 本发明公开了一种基于WEB控制的工业机器人示教器，一种基于WEB控制的工业机器人示教器，包括浏览器端和用于控制机器人运行的控制器端，所述浏览器端是任何能够支持WEB浏览器的智能设备，所述浏览器端与控制器端无线通信连接。本发明所述示教器利用浏览器端向安装在机器人上的控制器端发出动作指令以实现对机器人的控制，无需专门的示教器硬件设备，使用无线通信连接手段易于实现远距离控制；另外由于本发明是使用浏览器对外提供操作平台，无需专门的软件系统，成本较低，易于在各种硬件系统中推广实现，无需考虑软硬件兼容问题。
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公开(公告)号：CN117301082B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311595420.4
申请日：2023-11-28
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种大负载机器人的关节柔性补偿方法，涉及机器人绝对位置精度补偿技术领域，包括以下步骤：S1、建立机器人刚柔耦合动力学模型，求解机器人各关节共同作用下的关节综合柔性变形力矩τ，S2、用τ来求解关节综合柔性变形量Δq；S3、对步骤S2求得的Δq进行平滑处理，获得经平滑处理后的柔性变形量Δq0；S4、根据步骤S3求解得到的Δq0，求解得出机器人的新目标关节位置qm_new，完成整体关节柔性补偿。本发明可对机器人进行关节柔性补偿，当机器人的旋转关节受到变形诱导力时，也能够保证机器人拥有较高的绝对位置精度。
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