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公开(公告)号：CN107009866B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710218839.6
申请日：2017-04-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种面向车辆发动机垂向振动的减振方法，它总共有八大步骤。本方法是一种基于半主动式控制减振的方法，利用拉格朗日动力学方法，从发动机动力总成的建模入手，之后计入直动式吸振器，以及控制方案进行整体的动力学建模。分析非线性动力学模型，求解控制模态和被控模态之间的能量关系，通过调整构造的非线性项来调整内共振交换效果，加入阻尼效应，消减发动机的振动能量。本发明利用了内共振现象进行减振，减振效果明显，鲁棒性强而且消耗能量少，在车辆发动机减振方面有较好的实用价值。
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公开(公告)号：CN107165973A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710500897.8
申请日：2017-06-27
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: F16F9/535 , B25J19/0091 , F16F7/1005
Abstract: 本发明涉及应用于柔性机械臂、发动机系统减振等领域的减振装置，特别是涉及一种基于磁流变技术的减振装置。基于磁流变技术的减振器，包括：固定座、减振模块以及控制模块。固定座为振动控制对象；减振模块由磁路铁芯、磁流变弹性体、吸振质量块、线圈挡板、励磁线圈、上夹板、隔磁块、下夹板组成；控制模块由加速度传感器、数据采集系统、控制主机、直流电源组成。通过调节励磁线圈上的励磁电流，调节磁流变弹性体的刚度，从而满足实现振动控制对象减振的振动频率需要。本发明具有减振效果好、适用频带范围宽、消耗能量少、结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN107160990A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710218821.6
申请日：2017-04-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60K5/12
CPC classification number: B60K5/12
Abstract: 本发明涉及一种基于内共振的振动控制方法，该方法面向发动机的纵向扭转振动，属于车辆发动机的振动控制技术领域。该方法包括：建立发动机六自由度振动方程；构造吸振器的控制模型；建立具有吸振器的发动机的七自由度振动方程；将七自由度振动方程解耦，调整吸振器频率为被控模态频率一半；提取被控模态与吸振器模态振动方程，利用多尺度法对其求解。本发明通过构造非线性耦合项，形成内共振，将发动机的振动能量转移到吸振器上，由吸振器的阻尼来耗散发动机振动能量。本发明减振效果明显，结构简单，消耗能量少。
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公开(公告)号：CN106979273A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710260661.1
申请日：2017-04-20
Applicant: 中国人民解放军63956部队 , 北京航空航天大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变技术的发动机减振器，包括固定座、减振模块以及控制模块。固定座为振动控制对象；减振模块由磁路铁芯、磁流变弹性体、吸振质量块、线圈挡板、励磁线圈、上夹板、隔磁块、下夹板组成；控制模块由加速度传感器、数据采集系统、控制主机、直流电源组成。通过调节励磁线圈上的励磁电流，调节磁流变弹性体的刚度，从而满足实现发动机减振的振动频率需要。本发明具有减振效果好、适用频带范围宽、消耗能量少、结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN104709475A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510136479.6
申请日：2015-03-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及卫星等航天器的一维展开天线地面展开试验用的杠杆配重式重力补偿装置，本重力补偿装置包括支撑组件、转板组件以及底板组件，支撑组件由转接件、转轴、塑料滚筒、滚筒支座、压力传感器等组成，转板组件由转板、配重块、转板支座、阻尼器齿轮、不完全齿轮、轴承、键等组成，底板组件由底板、底板锁定杆、吸盘式电磁铁、限位销、底板导向杆等组成；天线展开时，补偿装置处于吸合状态，吸盘式电磁铁通电与转板吸合，当天线展开后，吸盘式电磁铁断电，转板在配重块、不完全齿轮、阻尼器齿轮等作用下平稳转动，并最终支撑天线，补偿重力。本发明解决了空间天线地面展开试验的重力补偿问题，并且装置结构简单，操作方便，补偿力可调，无冲击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102829118B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210345735.9
申请日：2012-09-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 一种基于2:1内共振的柔性机械臂耗能减振装置，它由吸振器安装座、扭转弹簧，连接转盘，惯性调节球，摆动支杆和可调阻尼器组成，其中：吸振器安装座通过螺钉与柔性机械臂连接，可调阻尼器通过螺栓与吸振器安装座连接，连接转盘紧固在可调阻尼器的转轴上，扭转弹簧穿过可调阻尼器的转轴，扭转弹簧的两端分别与可调阻尼器及连接转盘连接，摆动支杆与连接转盘螺纹连接，惯性调节球经通孔穿过摆动支杆并由紧定螺钉与摆动支杆固连；一种基于2:1内共振的柔性机械臂耗能减振方法，它有十二大步骤。本发明可以应用于航空航天柔性臂杆机构、微电子制造柔性机械臂及机器人系统柔性机械手等的振动控制，具有减振效果明显、结构简单和鲁棒性好的特点。
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公开(公告)号：CN102303492B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110263804.7
申请日：2011-09-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明一种具有水陆两栖功能的小型可变结构式推进装置，可在平坦地面、崎岖陆地、滩涂、水面以及水底等多种水陆环境中实现行进功能。其包括进机构、传动与同步装置、切换装置和固定装置，具体结构如下：固定装置，包括：外轴轴承支架、制动器支架、电机支架、离合器支架、壳体组成，所有支架均固联在壳体上；行进机构，包括四个可变轮桨，四组切换装置，用于配合行进机构的四个可变轮桨。该装置仅使用一台伺服电机并且无需更换任何零部件即可实现行进机构在轮、腿、桨之间的切换以及前进、后退、转弯等功能。通过同步装置还可实现前后行进机构的同步形状变化以及运动。该推进装置结构小巧、切换迅速、控制简单、耗能低、适应性强。
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公开(公告)号：CN103029139A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201310014657.9
申请日：2013-01-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变技术的柔性机械臂减振装置与方法，属于柔性机械臂振动控制技术领域。减振装置包括刚柔耦合机械臂、磁流变弹性体减振装置以及反馈控制回路，其中刚柔耦合机械臂由刚性机械臂、电机安装板、伺服电机、谐波减速器、柔性机械臂安装座和柔性机械臂组成，磁流变弹性体减振装置由铁芯、导杆、固定座、磁流变弹性体、永磁铁和电磁线圈组成，反馈控制回路由两个加速度传感器、电荷放大器、数据采集系统、PC上位机和程控电源组成。PC上位机通过对两个加速度传感器反馈信号的分析处理来调节电磁线圈两端的供给电压，进而改变磁流变弹性体的刚度，从而满足系统内共振的要求。本发明具有减振效果明显、耗能少，适合大振幅减振的特点。
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公开(公告)号：CN102829118A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210345735.9
申请日：2012-09-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 一种基于2:1内共振的柔性机械臂耗能减振装置，它由吸振器安装座、扭转弹簧，连接转盘，惯性调节球，摆动支杆和可调阻尼器组成，其中：吸振器安装座通过螺钉与柔性机械臂连接，可调阻尼器通过螺栓与吸振器安装座连接，连接转盘紧固在可调阻尼器的转轴上，扭转弹簧穿过可调阻尼器的转轴，扭转弹簧的两端分别与可调阻尼器及连接转盘连接，摆动支杆与连接转盘螺纹连接，惯性调节球经通孔穿过摆动支杆并由紧定螺钉与摆动支杆固连；一种基于2:1内共振的柔性机械臂耗能减振方法，它有十二大步骤。本发明可以应用于航空航天柔性臂杆机构、微电子制造柔性机械臂及机器人系统柔性机械手等的振动控制，具有减振效果明显、结构简单和鲁棒性好的特点。
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公开(公告)号：CN102825613A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210345700.5
申请日：2012-09-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种基于可控局部自由度的主动减振装置，其特征在于：该减振装置是由伺服电机、刚性支杆、位置和质量可调的末端质量块组成；刚性支杆一端通过轮毂和伺服电机的输出轴相连，另一端固联有末端质量块，整个减振装置通过夹具和柔性机械臂相连，柔性机械臂由关节串联；该减振装置安装在柔性机器人的柔性机械臂上，以减小柔性机器人末端执行器的振动；一种基于可控局部自由度的主动减振方法，它有八大步骤。本发明能优化柔性机器人的动态性能，提高柔性机器人的运动精度。它在柔性机器人领域和精密机械、微电子机械中具有较好的实用价值。
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