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公开(公告)号：CN115674199B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202211326609.9
申请日：2022-10-25
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种GIS管道检测机器人的控制方法及装置，通过GIS管道检测机器人控制系统，控制GIS管道检测机器人的管道检测作业，在运维人员无需进入管道的情况下，提高检修覆盖率、准确率和效率，解决传统GIS检测方法在检测时不但会造成较长时间的停电，而且检测过程效率低，甚至可能危害人员的安全的问题。
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公开(公告)号：CN118201132A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410305695.8
申请日：2024-03-18
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机动态解耦控制方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决传统无人机系统硬件链路与软件通路以及路由之间的强耦合问题。所述方法包括：当无人机通过无线图传方式执行用户端发送的图像采集任务时，获取无人机与用户端之间的无线图传信号强度与带宽，判断无线图传信号强度与带宽是否低于第一预设阈值，若是，则通过无线图传与广域网同时连接用户端，并继续执行图像采集任务；当无人机执行完图像采集任务时，判断无人机是否满足第一预置条件，若满足，则在无人机上创建无线访问接入点，使得用户端通过无线访问接入点建立与无人机的无线网络连接。
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公开(公告)号：CN117824657A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410016887.7
申请日：2024-01-04
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20 , H02S50/00 , H02S50/10 , H02S50/15 , H02S40/30 , G01N21/95 , B64U50/30 , B64U101/26 , B64U101/31
摘要： 本发明公开了一种无人机巡检路径规划方法及装置，包括：根据用户需求获取任务参数信息，并根据所述任务参数信息建立巡检任务；根据所述巡检任务、路径规划算法和电量预估算法生成若干航线信息；所述航线信息包括第一电量阈值和第一航点集；迭代调控无人机根据各个航线信息进行巡检，直至所有航线信息均被巡检，停止迭代，完成巡检。本发明根据路线规划算法和电量预估算法将数量较多的待巡检光伏板分成多个航线，使得无人机可根据各个航线的第一电量阈值判断自身电量与航线最低电量之间的关系，从而提高无人机巡检的安全性，避免电量不足的问题；根据路径规划算法对光伏板进行规划保证所有光伏板都能被完整的拍到。
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公开(公告)号：CN117221083A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311215569.5
申请日：2023-09-19
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： H04L41/0631 , H04L41/0654 , G08G5/00
摘要： 本发明公开了一种无人机巡检系统的故障监测方法、系统及存储介质，方法包括：对无人机状态数据和无人机巢状态数据进行预处理，得到目标状态数据；所述无人机状态数据和无人机巢状态数据由无人机巡检系统的数据采集设备采集而来；根据所述目标状态数据，对所述无人机巡检系统进行故障检测；当检测到存在潜在的故障或已经产生的故障，则进行故障预警，以实现对人机巡检系统已经产生的故障进行自动监测和潜在的故障进行自动预测，提高了信息处理和决策的效率，提高了无人机巡检系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN116795140A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310908556.X
申请日：2023-07-24
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于分布式通信的无人机自动巡检方法及系统，其方法通过将多个分布式通信中继装置分别布置于无人机的巡检线路上对应的多个预设通信线路点上，并构成Mesh自组网，将地面控制站与无人机之间构建双无线通信链路连接，根据巡检线路以及其相应的坐标生成巡检任务数据，并转化为无人机控制指令序列，将无人机控制指令序列通过地面控制站经由分布式通信中继装置发送至无人机，通过无人机响应无人机控制指令序列并执行巡检任务，从而通过布置多个分布式通信中继装置构成Mesh自组网，不受地形限制，扩大所使用的范围，降低使用成本且提高共享利用率以及使用灵活性。
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公开(公告)号：CN116429091A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310478485.4
申请日：2023-04-28
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人定位方法、系统和设备，根据厂站区域的环境特征将厂站区域锚点划分为四种区域，分别为激光可正常定位区域、厂站定位渐变区域、厂站GPS可正常定位区域和厂站狭小区域，在机器人开机后，获取机器人的当前位置信息，从而定位到机器人当前所处的锚点区域，根据所处锚点区域采用对应的定位策略进行定位，实现了在不同厂站区域环境下分别采用可信度高的激光雷达定位、GPS定位、IMU和里程计定位的方式来对机器人进行准确定位，解决了现有的巡检机器人定位准确性受限于厂站区域环境，可靠性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115533896A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211144410.4
申请日：2022-09-20
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种递推式的机器人双臂协同作业路径规划方法，包括将一个完整的作业流程划分为多段直线轨迹，基于路径规划规则对多段直线轨迹上的分段点，在工具坐标系下基于基准位姿计算每个非基准位姿的分段点对应的工具末端位姿；根据工具尺寸将工具末端位姿转换为夹持工具的机器人手臂末端位姿；基于各分段点对应的机器人手臂末端位姿对机器人双臂分别进行跟踪控制，从而实现机器人的双臂协同作业。本发明通过将机器人动作规划设计成递推过程，每一个递推过程存在一个基准位姿，基于该基准位姿完成从工具位姿到机器人位姿的转换，从而实现机器人双臂的协同作业。
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公开(公告)号：CN114167867A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111462429.9
申请日：2021-12-02
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种巡检机器人的定位与控制方法及相关装置，包括：基于室内环境的巡检目标构建二维码阵列，获取二维码阵列中各二维码对应的坐标信息；以预设巡检路径和巡检目标为基准，根据坐标信息对各二维码进行直线连接确定巡检机器人的第一路径；当巡检机器人根据第一路径进行巡检时通过第一传感器获取当前可视范围的若干二维码，根据若干二维码对应的坐标信息计算得到巡检机器人的第一定位信息；获取当前巡检机器人第二传感器第二定位信息，对第一定位信息和第二定位信息进行混合定位计算得到当前巡检机器人的定位信息；计算定位信息的置信度，根据置信度控制巡检机器人运动。解决了现有技术需要大量人工参与且可靠性差的问题。
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公开(公告)号：CN112346476B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202011231206.7
申请日：2020-11-06
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请公开了一种无人机自动巡检系统及方法，通过无人机管控平台将待巡检区域划分为若干个正方形区域，并在每个区域中均设置一个机场本体和机场后台指挥系统，通过无人机管控平台对每个区域的多架无人机进行统一管控，提高巡检效率，同时使得机场本体能够根据无人机管控平台下发的任务类型对无人机的负载设备进行实时设置，并按照巡检时间启动无人机，使得无人机根据下发的航线自动进行巡检，保证了无人机能够自动执行多种类型的巡检任务，最后通过机场本体对无人机进行自动接收并发送无人机采集的数据到机场后台指挥系统。本申请显著地提升了无人机巡检的自动化程度和效率，解决了现有无人机巡检方式自动化率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112612273B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011519590.0
申请日：2020-12-21
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种巡检机器人避障路径规划方法、系统、设备和介质，在由若干个预设位置点和若干个预设位置点的连接路径组成的位置点路网上确定包含任务点的最优巡检路径，然后，按照最优巡检路径行走过程中，搜索无障碍物的路径，从而确定避障路径，从而使巡检机器人可以实现自由路径规划，并可以实现最优路径规划及遇到障碍物时的路径规划。
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