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公开(公告)号：CN114740717A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210290781.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入量化和迟滞的压电微定位平台的有限时间输出反馈自适应控制方法，本发明的目的是为了解决目前控制方法中存在的通信信道负载大、控制器调节时间长且控制精度有限的问题。步骤为：步骤1：为压电微定位平台建立模型；步骤2：构造估计逆补偿器以解决迟滞问题，引入Lyapunov‑Krasovskii泛函以解决时延问题，构造新型复合量化器以解决输入量化问题；步骤3：设计虚拟控制律、滤波误差补偿信号和自适应律；步骤4：基于步骤1‑步骤3、李雅普诺夫稳定理论、有限时间收敛准则，为压电微定位平台设计有限时间输出反馈自适应控制器。本发明考虑了压电微定位平台系统实际运行过程中出现的量化、迟滞和时延问题，更贴近实际情况，并且可以实现更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN114283939A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111458577.3
申请日：2021-12-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种营运驾驶员心理状况评估方法，将scl‑90和Y‑G量表结合应用于对营运驾驶员心理健康及安全程度进行评估。将两个量表结合既可以反映被试者某方面心理症状程度，也可以反映被试者心理疾病症状广度，把两者结合使用，能更好地评定一个人的心理健康水平。
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公开(公告)号：CN114114928A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111450412.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种压电微定位平台的固定时间自适应事件触发控制方法，本发明的目的是为了解决目前控制方法中存在调节时间长、控制精度有限和通信资源损耗多的问题。步骤为：步骤1：为压电微定位平台建立模型；步骤2：通过复合观测器同时观测不可测状态和未知扰动；步骤3：计算观测误差、跟踪误差、虚拟误差和补偿误差，构造李雅普诺夫函数V并求导得到步骤4：利用虚拟控制律、命令滤波器、补偿信号和自适应律，进行虚拟控制、命令滤波、信号补偿和自适应控制；步骤5：利用固定时间自适应事件触发控制器，通过该控制器实现固定时间收敛和事件触发，实现对压电微定位平台输出位移的高精度跟踪控制效果。本发明更适合实际应用，可以得到更高的控制精度。
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公开(公告)号：CN110228462B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910409308.4
申请日：2019-05-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种四轮轮毂电机驱动电动汽车横摆稳定性控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是通过对期望的质心侧偏角和期望的横摆角速度进行跟踪，使汽车获得更好稳定性的四轮轮毂电机驱动电动汽车横摆稳定性控制方法。本发明通过二自由度参考模型得到了车辆理想运动状态下质心侧偏角和横摆角速度的参考值，设计横摆力矩优化模型预测控制器，将最优的附加横摆力矩转化为四个轮毂电机附加转矩完成分配。本发明设计的横摆稳定性控制器能有效对质心侧偏角和横摆角速度的参考值进行跟踪，并且考虑了极限工况下轮胎侧向力饱和的因素，使得预测模型更为精准，同时求解出较小的附加横摆力矩，减小了能量损失。
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公开(公告)号：CN112346337A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010964939.5
申请日：2020-09-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种极限工况下基于后轮主动转向的车辆稳定性控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是有效提高电动汽车在极限工况下操纵稳定性的极限工况下基于后轮主动转向的车辆稳定性控制方法。本发明步骤是：高保真车辆模型搭建，二自由度参考模型设计，MPC控制器的设计，下层电机转矩计算与后轮转角的转化。本发明提升了预测模型的精度，从而提高控制性能，保证车辆稳定，提高车辆的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111332277A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010152254.0
申请日：2020-03-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种极限工况下基于稳定区域的车辆侧向稳定性控制方法，首先进行车辆侧向稳定区域的辨识与绘制，建立描述车辆侧向运动的非线性模型并进行局部线性化，并分别得到车辆侧向稳定条件和可控条件，进而得到车辆侧向稳定边界和可控边界，绘制由质心侧偏角和横摆角速度组成的稳定区域；然后建立车辆参考模型，得到质心侧偏角参考值和横摆角速度参考值，设计模型预测控制器；最后以车辆侧向稳定区域作为模型预测控制器的状态约束，跟踪车辆参考模型输出的质心侧偏角参考值和横摆角速度参考值，将模型预测控制器得到的输出作用于车辆，对车辆进行稳定性控制，使得车辆在处于附着极限时可以稳定安全行驶。
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公开(公告)号：CN111158264A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010020411.2
申请日：2020-01-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种面向车载应用的模型预测控制快速求解方法，包括以下步骤：高保真车辆模型搭建；建立描述车辆横摆运动和侧向运动的车辆模型；建立参考模型，根据车辆当前的车速和前轮转角生成横摆角速度和质心侧偏角的参考值；根据所建立的车辆模型和控制需求，将模型预测控制问题描述为一个典型的非线性优化问题；针对该非线性优化问题，基于庞特里亚金最小值原理和Nelder-Mead算法进行非线性优化问题的快速求解；根据模型预测控制器计算所得的最优控制输入，分别计算出四个轮胎的附加转矩，将附加转矩分配到四个轮毂电机上。本发明可以在保证求解精度的前提下，大幅提高求解速度，提高控制器的实时性。
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公开(公告)号：CN110861651A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911210319.6
申请日：2019-12-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种前车纵侧向运动状态估计方法，在CarSim软件中选择车辆模型，并将车辆的运动状态参数读取到Simulink中，基于所选的车辆模型构建跟车情景下的仿真工况，模拟实际车辆的纵侧向运动特征。分别建立前车纵向运动模型和前车侧向运动模型；根据建立的运动模型设计基于卡尔曼滤波的前车纵向运动状态估计器和基于滚动时域估计原理的前车侧向运动状态估计器，实现对前车纵向运动速度、侧向速度以及横摆角速度的估计。本发明更加贴合实际，且可以同时考虑不同的前车的运动特点，得到更高的估计精度，具有更好的收敛性和抗扰性。
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公开(公告)号：CN106897270B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710141937.4
申请日：2017-03-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F40/30 , G06F40/205 , G06N5/04
Abstract: 本发明公开了一种文本中知识领域识别方法，通过判断相关概念领域和目标概念领域的位置，若相关概念领域的数量唯一，则找到概念/关系对，若相关概念领域的数量不唯一，则对同句或相邻句中的相关概念领域和目标概念领域的相对距离进行计算，若相对距离大于或等于阈值，则距离目标概念领域更近的相关概念领域为概念/关系对，若小于阈值，则需要根据语境进行分析判断，可以较快速地处理文本中知识领域之间的匹配关系，从而提高了文本中知识领域的识别效率。本发明还公开了一种文本中知识领域识别系统，具有与上述权利要求相同的技术效果，在此不再赘述。
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公开(公告)号：CN110422053A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910680991.5
申请日：2019-07-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种四轮轮毂电机驱动电动汽车节能控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是通过车辆理想状态的合理设计、车辆转矩的优化分配，实现四轮轮毂电机驱动电动汽车的节能，同时保证车辆操纵稳定性的四轮轮毂电机驱动电动汽车节能控制方法。本发明步骤是：S1建立轮胎纵向滑移模型；S2：基于步骤S1已经建立的车辆模型得到期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角；S3：得到使车辆稳定需求的附加横摆力矩；S4：基于模型预测控制理论，引入前轮纵向滑移率和后轮纵向滑移率两个虚拟状态量；S5：将步骤S4得到的车辆虚拟后轮转矩分配至车辆的左后轮和右后轮。本发明所述方法不仅适用于常规工况，也适用于高速、低附着等极限工况；降低了能耗，改善了车辆节能性。
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