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公开(公告)号：CN110133695B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910314091.9
申请日：2019-04-18
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种双天线GNSS位置延迟时间动态估计系统及方法，本发明系统包括双天线RTK GNSS接收机模块，用于输出GNSS主天线处位置、GNSSS双天线、GNSSS双天线经度信息和纬度信息；惯导模块，用于获取车辆角速度并根据车辆电机转速和陀螺仪角速度对惯导处位置和航向进行推算；初始化模块，用于根据双天线RTK GNSS接收机模块输出的GNSSS双天线航向、GNSSS双天线经度信息、纬度信息以及惯导模块获取的角速度信息对惯导模块进行初始化；自适应卡尔曼滤波惯导误差估计模块，用于对惯导模块的惯导处位置误差、航向误差以及位置延迟时间误差进行估计。与现有技术相比，本发明实现了对GNSS位置延迟时间的准确估计，且对实现GNSS与惯导时间同步具有重要的工程意义。
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公开(公告)号：CN111900573A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010769929.6
申请日：2020-08-04
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提供了一种海洋光电复合缆光电分离的接续腔体以及密封检测方法。该接续腔体由缆芯密封筒体和接续密封筒体等构成，其中，缆芯密封筒体的后端插入接续密封筒体中，在接续密封筒体后端安装有一端盖，在端盖上配置有连接接口。接续密封筒体两端分别与缆芯密封筒体和端盖进行连接和密封。当海洋光电复合缆的缆芯通过缆芯密封筒体穿入接续密封筒体内时，在缆芯密封筒体两端分别对缆芯实施密封，密封后在缆芯密封筒体内部形成空腔，缆芯密封筒体上下配置有与空腔相通的流体接口，可用于对密封性能进行现场检测。本发明对接入的缆芯进行两道密封，并且能够在现场对这两道密封的密封性能进行现场检测，保证缆芯连接密封的可靠性。
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公开(公告)号：CN110501024A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910288820.8
申请日：2019-04-11
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种车载INS/激光雷达组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明的技术解决的问题是：以激光雷达辅助惯性导航系统进行车辆的组合导航系统，系统考虑INS与激光雷达两个系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差以及惯性器件随机常值误差为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
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公开(公告)号：CN110133695A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910314091.9
申请日：2019-04-18
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种双天线GNSS位置延迟时间动态估计系统及方法，本发明系统包括双天线RTK GNSS接收机模块，用于输出GNSS主天线处位置、GNSSS双天线、GNSSS双天线经度信息和纬度信息；惯导模块，用于获取车辆角速度并根据车辆电机转速和陀螺仪角速度对惯导处位置和航向进行推算；初始化模块，用于根据双天线RTK GNSS接收机模块输出的GNSSS双天线航向、GNSSS双天线经度信息、纬度信息以及惯导模块获取的角速度信息对惯导模块进行初始化；自适应卡尔曼滤波惯导误差估计模块，用于对惯导模块的惯导处位置误差、航向误差以及位置延迟时间误差进行估计。与现有技术相比，本发明实现了对GNSS位置延迟时间的准确估计，且对实现GNSS与惯导时间同步具有重要的工程意义。
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公开(公告)号：CN110095793A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910284630.9
申请日：2019-04-10
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于轮胎半径自适应的自动驾驶低速清扫车定位方法，包括以下步骤：1)根据GNSS状态判断子模块的GNSS状态的标志位，车辆航向角估计模块计算获得当前航向角ψk；2)轮胎半径估计模块采用卡尔曼滤波对车轮半径进行估计，得到轮胎半径估计值r；3)位置估计模块根据轮胎半径估计值r、轮速传感器测量得到的轮速信号ω以及传感器信号处理模块得到的当前航向角ψk对车辆位置进行在线实时估计，最终得到车辆位置估计值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉易实现、位置估计准确、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN110081880A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910294570.9
申请日：2019-04-12
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种融合视觉、轮速与惯导的清扫车局部定位系统及方法，系统包括信号源子系统、局部地图子系统以及融合子系统，信号源子系统中视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息，惯导模块提供加速度和角速度信息，车辆信息模块提供轮速信息；局部地图子系统提供车道线的局部地图信息；融合子系统中初始化模块根据车辆的初始位置进行初始区域判定，车辆区域判断模块则根据初始化的信息进行车辆行驶区域判断；航向融合模块对航向信息进行融合得到最优航向值，位置融合模块融合得到最优位置。与现有技术相比，本发明无需价格昂贵的GNSS定位设备以及激光雷达设备，成本较低，且能够在固定区域内实现定位。
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公开(公告)号：CN110068325A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910288656.0
申请日：2019-04-11
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种车载INS/视觉组合导航系统的杆臂误差补偿方法，本发明技术解决的问题是：通过考虑INS和视觉作为导航子系统的数据信号优劣差异分别处理，和两者由于安装位置不重合引起杆臂误差，并在测量方程中补偿组合导航系统的INS与摄像头安装位置不同导致的杆臂误差，滤波器输出的陀螺和加速度零偏反馈至器件补偿处进行校正，将姿态反馈至姿态更新补偿，将速度、位置误差反馈至INS解算的输出值上进行校正，能够有效提高INS/视觉组合导航系统的精度。
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公开(公告)号：CN107600073B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710680628.4
申请日：2017-08-10
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于多源信息融合的车辆质心侧偏角估计系统及方法，该系统包括：多源信息采集单元、车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器；所述的多源信息采集单元分别连接车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器，所述的车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器互联；车辆横摆角观测器得到车辆横摆角和横摆角速度偏差并作为车辆质心侧偏角观测器的信息输入，车辆质心侧偏角观测器得到车辆质心侧偏角并作为车辆横摆角观测器的输入信息，车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器互联完成车辆质心侧偏角估计。与现有技术相比，本发明不依赖车辆动力学模型、估计精度高、计算量小、可广泛应用。
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公开(公告)号：CN107016157A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710089699.7
申请日：2017-02-20
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车路面自适应纵向车速估计系统及方法，该系统包括纵向车速估计器、纵向力估计器、路面峰值附着系数估计器和滑移率估计器，所述的纵向车速估计器分别连接纵向力估计器和滑移率估计器，所述的滑移率估计器连接路面峰值附着系数估计器，所述的纵向力估计器和路面峰值附着系数估计器连接，所述的路面峰值附着系数估计器还连接纵向车速估计器；纵向力估计器与路面峰值附着系数估计器互联在线估计路面峰值附着系数，并将其作为纵向车速估计器的输入信息，得到纵向车速估计值。与现有技术相比，本发明具有估计精度高、计算量小、可广泛应用等优点。
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公开(公告)号：CN105975787A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610328062.4
申请日：2016-05-17
申请人： 福建海峡环保集团股份有限公司 , 同济大学
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G06F2219/10 , G16Z99/00
摘要： 发明提供了一种基于层次分析法的城市内河生态性多层级评测方法，属于水生态领域，是一种量化评估现代城市内河生态性指数(Urban River Eco‑index)的方法。建立了一套包含一级指标、二级指标的多层级评估系统，同时利用层次分析法确定评估指标的基础权重，并采用德尔菲法对基础权重进行修正以得到最终的权重向量，最后将各个指标得分与其权重加权得分，根据获得的城市内河生态评价的最终分数进行城市内河生态性量化评价分析。本发明基于对城市生态内河建设的数据跟踪，建立了完整的城市生态内河评估系统，可为城市内河生态性建设的现状与目标的差异性分析提供依据，并明确下一步的建设方向，为城市内河生态建设的效果评价提供了一种有效的技术管理工具。
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