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公开(公告)号：CN110501024B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910288820.8
申请日：2019-04-11
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种车载INS/激光雷达组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明的技术解决的问题是：以激光雷达辅助惯性导航系统进行车辆的组合导航系统，系统考虑INS与激光雷达两个系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差以及惯性器件随机常值误差为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
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公开(公告)号：CN112575905A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202110170424.2
申请日：2021-02-08
申请人： 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
摘要： 一种移动医院，涉及医用设备技术领域，该移动医院包括房体，以及能自主移动的自主移动装置，所述房体在房体出入口装有防护门槛及门体，所述防护门槛包括固定在房体底部的门槛底座，及枢设于门槛底座上的门槛翻板，门槛底座上设有翻板驱动部件及翻板控制模块；所述门体为滑移式开闭的滑门，房体上设有滑门驱动部件及滑门控制模块；所述自主移动装置以无线通信方式连接翻板控制模块、滑门控制模块，使得自主移动装置能通过无线通信方式向翻板控制模块、滑门控制模块发送控制指令。本发明提供的移动医院，适合用作临时医疗就诊场所。
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公开(公告)号：CN110083890B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910284875.1
申请日：2019-04-10
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06F30/15
摘要： 本发明涉及一种基于级联卡尔曼滤波的智能汽车轮胎半径自适应估计方法，包括以下步骤：1)轮速信号处理子模块根据GNSS采样频率对轮速信号进行重采样；2)当GNSS状态判断子模块判断当前GNSS状态良好时，轮胎半径估计模块采用级联卡尔曼滤波估计得到车速和轮胎半径实时估计值；3)输出模块对轮胎半径估计模块得到的轮胎半径实时估计值进行收敛及稳定性判断，当轮胎半径实时估计值稳定且收敛时，输出轮胎半径实时估计值，否则输出初始值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉、计结果精度高、鲁棒性强、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN110095801B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910284624.3
申请日：2019-04-10
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种考虑车辆轮加速度的多模型轮胎半径自适应方法及系统，该方法包括以下步骤：1)轮加速度估计模块采用卡尔曼滤波对GNSS传感器检测到的轮速信号进行估计得到轮加速度信号；2)轮胎半径估计模块中的第一估计子模块根据GNSS传感器测量得到的车辆速度v和轮速信号进行卡尔曼滤波估计，得到第一轮胎半径估计值r1；3)轮胎半径估计模块中的第二估计子模块根据轮加速度信号以及GNSS传感器测量得到的车辆速度v和轮速信号进行卡尔曼滤波估计，得到第二轮胎半径估计值r2；4)输出融合模块对第一轮胎半径估计值r1和第二轮胎半径估计值r2进行融合，最终输出轮胎半径输出值rout。与现有技术相比，本发明具有成本低廉、估计稳定准确、适应高动态情况等优点。
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公开(公告)号：CN108238025B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810011576.6
申请日：2018-01-05
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统，该系统包括纵向车速获取模块、滑移率估计模块、纵向力估计模块、路面附着系数粗估计模块以及路面附着系数精估计模块，所述的纵向车速获取模块连接滑移率估计模块，所述的滑移率估计模块分别连接纵向力估计模块和路面附着系数粗估计模块，所述的纵向力估计模块连接路面附着系数粗估计模块，所述的路面附着系数粗估计模块连接路面附着系数精估计模块，所述的路面附着系数精估计模块反馈连接至纵向力估计模块。与现有技术相比，本发明简单、方便、估计结果准确。
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公开(公告)号：CN103679393B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201310739135.5
申请日：2013-12-27
申请人： 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
摘要： 本发明提供临床路径管理评价指标系统和评价方法，开发一个系统可行的临床路径管理评价方法，包括：一台或多台服务器，数据字典，一个或多个操作客户端，一个或多个临床路径管理数据采集终端。所述管理评价指标系统包括：路径实施基础模块、开发和设计模块、实施和控制模块、效果评估反馈模块。通过实施本发明的临床路径管理评价指标系统，对取得可信的临床路径过程管理信息，控制临床路径的使用质量，提高临床路径运用的科学性和有效性有着重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN110095793B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910284630.9
申请日：2019-04-10
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于轮胎半径自适应的自动驾驶低速清扫车定位方法，包括以下步骤：1)根据GNSS状态判断子模块的GNSS状态的标志位，车辆航向角估计模块计算获得当前航向角ψk；2)轮胎半径估计模块采用卡尔曼滤波对车轮半径进行估计，得到轮胎半径估计值r；3)位置估计模块根据轮胎半径估计值r、轮速传感器测量得到的轮速信号ω以及传感器信号处理模块得到的当前航向角ψk对车辆位置进行在线实时估计，最终得到车辆位置估计值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉易实现、位置估计准确、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN113055543A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110346146.1
申请日：2021-03-31
申请人： 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
摘要： 一种移动医院数字孪生指挥沙盘构建方法，涉及医疗系统技术领域，该方法利用无人机搭载摄像头遥控拍摄医学救援目标区域及各个目标物体的多角度照片，并利用所拍摄的多角度照片在沙盘主机中构建医学救援目标区域及各个目标物体的三维图像模型；并利用无人机搭载激光扫描仪来扫描需细化部件，并利用扫描的图像在沙盘主机中构建各个细化部件的三维图像模型；再利用医学救援目标区域、各个目标物体的三维图像模型及各个细化部件的三维图像模型在沙盘主机中构建一个移动医院指挥沙盘，并在各个目标物体中安装监测设备，将各个监测设备的监测数据实时上传至沙盘主机，并分别关联到相应的三维图像模型。本发明提供的方法，适合应急救援用移动医院。
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公开(公告)号：CN110702104A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910924281.2
申请日：2019-09-27
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法，在车辆行驶时，采集轮速传感数据及INS数据，在车辆行驶过程中零速检测算法通过轮速、加速度计、陀螺仪进行零速检测；零速检测的原理是对轮速、加速度计、陀螺仪信号进行基于黎曼皮尔逊准则的联合概率，零速修正的原理是：1、在车辆检测出零速时，对速度和角速度进行置零处理，防止速度误差和角速度误差累积，导致位置和姿态出现偏差；2、在检测出零速后通过加速度计和角速度计的输出，分别对姿态、陀螺仪零偏进行再估计；3、在车辆再次运动退出零速状态后，利用再估计出的姿态和陀螺仪零偏对INS进行修正。与现有技术相比，本发明具有抑制导航误差的漂移，提高检测的准确度等优点。
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公开(公告)号：CN110070712A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910295360.1
申请日：2019-04-12
申请人： 同济大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/0962 , G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/123 , G08G1/16
摘要： 本发明涉及一种低速清扫车全局定位系统及方法，系统包括信号源子系统、地图子系统和融合子系统，信号源子系统中视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息，单轴角速度计提供车辆横摆角速度信息，车辆信息模块提供轮速信息，低精度GNSS模块提供全局初始位置信息和全局航向信息；地图子系统提供车道线的局部地图信息；融合子系统中初始化模块根据车辆的初始位置进行初始区域判定，车辆区域判断模块则根据初始化的信息进行车辆行驶区域判断；航向融合模块对航向信息进行融合得到最优航向值，位置融合模块融合得到最优位置。与现有技术相比，本发明无需价格昂贵的GNSS定位设备及激光雷达设备，成本低，能够在固定区域内实现定位。
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