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公开(公告)号：CN117891185B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311677516.5
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , H04L9/40
Abstract: 非周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的安全控制方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了在非周期型拒绝服务攻击下，目前的信息物理系统控制方法的控制性能差的问题。本发明首先给出了非周期拒绝服务攻击下闭环信息物理系统能实现渐近稳定的充分条件；其次，在一个时变的攻击周期内，推导出了攻击激活区间与攻击静默区间的关系；然后提出了评估闭环信息物理系统安全性的充分条件并设计了安全控制器；最后，利用轮式移动机器人验证了本发明方法的有效性。本发明方法可以应用于信息物理系统的安全性分析与控制。
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公开(公告)号：CN117260739B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202311479282.3
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度强化学习和TSK‑FS模糊推理的机器人抓取方法及系统，它属于机器人视觉定位抓取技术领域。本发明解决了现有物体抓取方法无法获得最优行为指导策略且抓取效率低的问题。本发明在深度强化学习模型的行为策略训练阶段加入Gauss噪声值，可以使机械臂有机会探索到更为广泛的动作空间，进而获得最优的行为指导策略。同时本发明的模糊推理利用了与决策动作直接相关的最优推动动作价值、最优抓取动作价值、目标物体边缘物体占有率和连续抓取失败次数信息，使得决策结果综合考虑了推动动作的需求，可以根据当前工作场景中的状态信息进行推抓动作自主决策，有效提高了目标物体的抓取效率。本发明方法可以应用于对机器人的抓取任务进行控制。
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公开(公告)号：CN119363288A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411476335.0
申请日：2024-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04K3/00 , H04W12/121
Abstract: 一种基于新息序列的四旋翼无人机隐蔽攻击检测方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有四旋翼无人机系统不能对新息序列的网络攻击进行检测的问题。本发明通过前向欧拉离散化方法将四旋翼无人机动态方程进行离散化，得到四旋翼无人机全状态系统方程，并给出系统输出方程。再利用动态水印函数技术，使得新息序列的分布对攻击信号敏感，将新息序列在传感器通信网络中传输，进而设计了基于新息序列和残差的网络攻击检测形式，在四旋翼无人机端和控制中心端分别部署拓展卡尔曼滤波器，设计四旋翼无人机远程状态估计方法，并基于状态估计结果继续进行四旋翼无人机控制。本发明方法可以应用于基于新息序列的四旋翼无人机隐蔽攻击检测。
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公开(公告)号：CN118963136A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411049808.9
申请日：2024-08-01
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于两阶段训练强化学习的自抗扰控制器参数优化方法，它属于计算机系统控制技术领域。本发明解决了现有方法采用自抗扰控制器时存在参数调节效率低、无法保证参数最优、依赖初始参数选择的问题。本发明的基于预训练和进阶强化学习的两阶段训练方法，在预训练阶段设计了基于速度误差的奖励函数，在进阶训练过程中设计了基于误差阈值的分段式奖励机制，将电机的速度跟踪过程划分为不同的区间，在不同区间以不同的奖励指导智能体训练，解耦性能指标，有效避免参数的局部最优，实现自抗扰控制器的参数最优。本发明方法可以应用于自抗扰控制器的参数优化。
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公开(公告)号：CN118886292A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410737336.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F17/14 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F113/04
Abstract: 基于双向长短期记忆网络的输电线路舞动参数估计方法，属于信号处理技术领域。解决了传统基于双向长短期记忆网络实现的输电线路舞动参数估计方法，存在依赖视频进行舞动参数的识别，视频受气象条件和活动物体干扰导致参数预测准确度低，以及仅使用时域数据难以充分表征线路舞动的动态过程，从而导致预测精度较低的问题。本发明基于Bi‑LSTM网络，对IMU实时运行的时域数据及其对应的频域数据进行特征提取，通过结合时域和频域数据，显著增强网络的拟合能力，全面表征舞动过程，对输电线路的舞动幅值、频率进行准确估计。本发明主要用于估计输电线路舞动频率和幅值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118763904A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410737339.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 西安航科创星电子科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于神经网络的双有源桥变换器无模型预测控制方法，属于电力电子控制技术领域。本发明针对现有双有源桥变换器控制中对模型的精确度具有依赖性以及扩张状态观测器难以应对复杂扰动的问题。首先，设计双有源桥变换器的超局部等效模型，将除了控制量外的部分均等效为外部干扰；其次，采用神经网络观测器在线拟合外部干扰；最后，利用无模型预测控制器得到双有源桥变换器移相比，保证输出电压跟随预设值。本发明用于双有源桥变换器的控制。
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公开(公告)号：CN118659652A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410737352.9
申请日：2024-06-07
Applicant: 西安航科创星电子科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种降压型DC‑DC变换器的固定时间滑模控制方法，属于电力电子控制技术领域，本发明为解决DC‑DC降压型变换器采用双环PI控制方法抗扰能力不足、基于扩张状态观测器的滑模控制方法收敛时间会随着初始误差的增大而增大的问题。本发明方法采用采用电压外环与电流内环相结合控制方式对降压型DC‑DC变换器进行控制；在电压外环中，采用固定时间滑模控制器FTSMC跟踪预设输出电压并输出控制量，采用固定时间观测器FTO观测系统干扰并输出系统干扰观测值，根据控制量和系统干扰观测值获得电流内环电流参考值；在电流内环中，根据电流内环电流参考值和当前时刻电感电流，采用PI控制方法输出降压型DC‑DC变换器平均占空比，进而获得开关控制信号，实现对降压型DC‑DC变换器的控制。
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公开(公告)号：CN117614295A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311614169.1
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 一种三电平中性点钳位型变换器的广义超螺旋滑模控制方法，它属于电力电子控制技术领域。本发明解决了现有基于观测器的滑模控制策略的响应速度不足以及不能有效抵抗时变干扰的问题。本发明方法具体为：在直流电压调节环中，利用广义超螺旋滑模控制方法输出当前时刻直流侧输出有功功率参考值p*；在功率跟踪环中，利用广义超螺旋滑模控制方法输出三电平中性点钳位型变换器平均占空比δαβ；在电压平衡环中，利用PI控制方法输出平衡占空比δγ，对δαβ和δγ的相加结果进行坐标变换，获得abc坐标系下的三电平中性点钳位型变换器平均占空比δabc，再对δabc进行脉冲宽度调制，获得栅极开关控制信号Sabc。本发明方法可以用于对三电平中性点钳位型变换器的控制。
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公开(公告)号：CN117436337A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311429161.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: G06F30/27 , G16C60/00 , G06F18/27 , G06F18/214 , H01M8/04298 , G06N5/04 , G06N7/01
Abstract: 质子交换膜燃料电池电化学阻抗谱的建模方法，涉及模型预测与参数优化的方法。解决了现有质子交换膜燃料电池电化学阻抗谱建模过程中存在需要大量时间测试阻抗谱，且建模方法存在准确性和普适性差的问题。本发明采集不同工况下质子交换膜燃料电池的电化学阻抗谱数据，对数据进行预处理，对预处理后数据进行先验分布拟合，剔除不满足高斯分布的数据，获取测试数据集和训练数据集，利用贝叶斯优化算法和训练数据集分别寻找每类核函数的最优超参数的值，将指标值最小的核函数作为最优核函数；对最优核函数的高斯过程回归模型进行训练、验证，获得质子交换膜燃料电池电化学阻抗谱模型。本发明适用于质子交换膜燃料电池电化学阻抗谱的建模。
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公开(公告)号：CN116460855A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310577224.8
申请日：2023-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于扩展滑模观测器的单连杆机械臂控制方法，它属于单连杆机械臂控制技术领域。本发明解决了当执行器发生故障时，采用现有方法获得的控制效果差的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立电机驱动的单连杆机械臂的动力学模型以及电机的故障模型；步骤二、基于状态空间法，根据步骤一中的动力学模型以及电机的故障模型建立含有执行器故障的单连杆机械臂系统模型；步骤三、设计用于估计单连杆机械臂系统状态与执行器故障的滑模观测器；步骤四、基于滑模观测器的估计结果设计积分型滑模控制器，利用设计的积分型滑模控制器对单连杆机械臂进行控制。本发明方法可以应用于单连杆机械臂控制。
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