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公开(公告)号：CN119283551A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411292063.9
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G11/16 , B60G17/02 , B60G21/045
Abstract: 二级缓震悬挂装置及移动平台，属于移动机器人技术领域，所述移动平台包含车架、车轮转向模组、转向驱动机构、高度调节机构、竖向导向机构以及二级缓震悬挂装置；二级缓震悬挂装置设置于车架两侧，并在竖向导向机构的约束下能相对车架竖向运动，轮转向摸组与所述转向驱动机构连接，车轮转向模组可相对车架能水平转动和竖向运动，转向驱动机构安装于车架，二级减震弹簧与车架连接，高度调节机构设置于车架和底板，以主动调整所述二级缓震悬挂装置在竖直方向的姿态。本申请在路面上行驶不产生倾斜或者横向位移，可主动调整姿态使移动机器人朝转弯半径内侧倾斜，克服转向时产生的离心力的影响，避免侧翻，可实现高速行驶时的灵活转向。
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公开(公告)号：CN118849685A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411285256.1
申请日：2024-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 独立悬挂模块及系统，属于移动机器人技术领域，包含底板和两套滑块连杆机构；两套滑块连杆机构对称分布在底板下表面，两套所述滑块连杆机构分别连接轮座，两套所述滑块连杆机构配置为在减震避障过程中能使各自相连的轮子只沿竖直跳动，两个轮子横向距离不变，所述滑块连杆机构包含减震弹簧、短连杆、长连杆、滑块和连接座；减震弹簧两端分别与底板和滑块连接，滑轨设置在底板下表面，滑块可滑动地设置于滑轨，两根长连杆与其同侧端的轴心连线构成平行四边形，两根短连杆与其同侧端的轴心连线构成平行四边形，所述连接座安装于底板下表面。本申请可提高移动机器人在不平坦路面行驶时的稳定性。
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公开(公告)号：CN118220363B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410644139.3
申请日：2024-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/028 , G05B13/04
Abstract: 一种基于非线性弹簧模型的双轮足式机器人跳跃控制方法，属于轮足机器人跳跃控制技术领域。本发明针对现有双轮足式机器人的跳跃控制对关节输出力矩的要求高的问题。包括建立双质量块非线性弹簧模型；将跳跃控制分为起跳相、上升相、下降相和缓冲相四个阶段，各阶段均采用QP二次规划的方法进行轨迹规划；以弹簧劲度系数、弹簧原长，各阶段开始和结束时刻的弹簧长度作为规划参数，获得目标弹簧长度和目标弹簧力关于时间的曲线；再将跳跃高度分为起跳高度和收腿高度，以起跳高度为变量基于二分法进行跳跃轨迹的迭代优化，获得最优跳跃轨迹。本发明用于实现双轮足式机器人跳跃控制。
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公开(公告)号：CN117656084B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410130596.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于LuGre模型的摩擦动力学在线辨识方法，所述方法包含构建动态神经元，重建LuGre模型，获得重建的摩擦模型和机械臂关节系统动力学模型；对重建的摩擦模型采用二阶近似化，构建递归神经网络，获得变形后的机械臂关节系统动力学模型；根据变形后的机械臂关节系统动力学模型，设计控制律，获得机械臂关节最终系统误差动力学模型；设计参数学习律，保证算法稳定，以使参数满足:系统误差收敛为零的同时使所有摩擦参数收敛到最优解。本发明方法无需提前辨识静态参数等多步程序，且没有对LuGre模型进行化简，具有实验过程简单，收敛速度快的特点。
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公开(公告)号：CN117532604A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311479277.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于立体视觉的目标位姿及高阶运动信息观测方法，所述方法包括基于立体视觉获取目标特征点的三维空间坐标信息；根据特征点建立目标的稀疏特征线段模型，并建立观测误差模型；根据高阶微分器求解特征点、稀疏特征线段和观测误差的高阶导数，并建立惩罚函数；设计基于惩罚函数的运动参数观测器，并输出最优解。本发明可解决纯视觉条件下目标位姿及其高阶运动参数的同步观测问题，可同步观测到目标的位姿、速度和加速度信息。本发明方法具有观测维度深、观测精度高和收敛速度快的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115284805A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211027074.5
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有固定翼的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人存在将复合移动平台与飞行平台结合后容易出现平台互为负载的情况，且在飞行模式下复合移动平台会破坏整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性的问题。本发明的可倾转四旋翼飞行机构的四个旋翼组件分别两两相对地设置在机身两侧靠近机翼的前后两端处，地面移动平台为两轮腿式自平衡爬行机构，两轮腿式自平衡爬行机构的两个腿部组件分别对称安装在机身底部两侧的地面移动平台收纳槽中，飞行模式下能够将腿部组件完全回收至机身内部并通过四个旋翼组件实现飞行作业。本发明用于保证陆空两栖机器人在飞行模式下整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性。
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公开(公告)号：CN115284804A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211025894.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F5/02 , B64C27/52 , B64C25/34 , B64C25/10 , B62D57/028
Abstract: 一种结合倾转四旋翼与双轮足的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人采用单一移动模式与飞行平台结合，存在爬行机构的功能单一，且需要借助飞行平台实现行走，进而降低了机器人的续航能力的问题。本发明的倾转舵机的摇臂与舵机驱动转轴连接，旋翼驱动电机的电机轴上安装有螺旋桨，舵机驱动转轴在与其连接的两个倾转舵机的驱动下实现转动，进而带动舵机驱动转轴两端的螺旋桨和旋翼驱动电机实现倾转，两个腿部组件分别对称安装在两个纵向安装侧板的外侧壁上。本发明将轮腿式复合移动爬行机构与飞行平台结合，在增加了机器人功能的同时，摆脱飞行平台的辅助，实现独立行走，提升机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN115158648A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210849743.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 共轴双旋翼无人机，它包含机身、起落架、共轴双旋翼、双旋翼动力系统、并联操纵机构、机臂折叠动力系统和对接机构，双旋翼动力系统安装在并联操纵机构上，所述并联操纵机构安装在机身的上部，以控制双旋翼动力系统在空间的姿态，在机身的周向上均匀布置有多根定机臂，每根定机臂上可转动地设置有一根动机臂，机臂折叠动力系统布置在机身的下部，以控制所有动机臂同步朝向机身折叠，对接公头和对接母头交替设置在动机臂的末端，用于无人机之间的对接，起落架安装在定机臂的底部。本发明单个无人机结构紧凑，可对接组合成稳定性更高、载荷能力更强的空中作业平台，能应对更复杂的任务。
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公开(公告)号：CN115145297A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210879782.5
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有两栖平台在将飞行动力与地面移动动力结合时，需将两个平台互为负载实现作业功能，造成资源浪费的问题。包括根据起点和目的地，以达到时间为约束条件，机器人整体能耗最低为优化目标进行移动轨迹规划，并将移动轨迹按照移动方式不同分为多个路段；对机器人按行进路段发送对应作业模式指令；根据作业模式指令控制机器人执行地面移动模式、飞行模式或协同作业模式；并在指令执行过程中持续判断当前指令与相邻前一指令是否发生变化，若是，则按照设定过渡模式进行模式切换；否则，继续执行当前作业模式；直到到达目的地。本发明可以提高两栖机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN113306713B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110730296.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形控制旋翼轴的共轴双旋翼无人机，包含机身、起落架和共轴双旋翼，起落架安装在机身的底部；还包含双旋翼动力系统、中心杆和平行四边形操纵机构；中心杆安装在平行四边形操纵机构上，平行四边形操纵机构安装在机身上，以控制中心杆在径向偏摆，双旋翼动力系统输出端连接共轴双旋翼的旋翼轴，双旋翼动力系统与中心杆的上端相连。本发明无人机结构紧凑灵活，利用平行四边形操纵机构控制旋翼轴偏摆运动，实现飞行姿态调整，降低了飞行器控制难度。
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