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公开(公告)号：CN116737336A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310660638.7
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F9/48 , G06F9/50 , G06F18/23213 , G06N3/126
Abstract: 一种基于聚类遗传算法的多无人船任务分配方法及系统，属于无人船任务分配领域。本发明为了兼顾任务分配方案求解时的效率、所求解的优良性和稳定性，最终实现无人船系统以最少的资源消耗完成最多的任务。首先利用K‑means算法进行数据处理，编写了改进的遗传算法，以此来确定中等规模无人船集群静态任务分配的最佳或次佳分配方案。为了兼顾任务分配方案求解时的效率和所求解的优良性，本发明在传统遗传算法的基础上，参考自适应算法的理念，首先利用K‑means算法进行数据处理，编写了改进的遗传算法，以此来确定中等规模无人船集群静态任务分配的最佳或次佳分配方案。本发明方法兼顾了任务分配方案求解时的效率、所求解的优良性和稳定性，实现无人船系统以最少的资源消耗完成最多的任务。
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公开(公告)号：CN116032036A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211725438.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H02J50/90 , H02J7/00 , G06T7/80 , B63C11/52 , B60L53/30 , B60L53/12 , B60L53/37 , B60L53/126 , B60L53/38 , B60L53/36
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的水下机器人无线充电系统及方法，涉及水下机器人充电技术领域。本发明的技术要点包括：所述系统包括水下无线充电装置和水下机器人；其中，水下无线充电装置包括定位Aruco二维码、竖直定位杆、无线充电发射模块、六个支撑固定“Y”形架、两个永磁铁；水下机器人的框架为由三层横板、左右两个上侧板、左右两个下侧板组成的“曰”型框架，框架内包括浮力块、电子仓、推进器、电池仓、机械爪、无线充电接收模块、水平金属定位杆；所述方法基于所述系统实现，利用视觉定位辅助水下机器人与水下无线充电装置对接。本发明提高了水下机器人和水下无线充电装置对接的成功率和效率，易实现水下机器人的可靠充电。
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公开(公告)号：CN110146075B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910488837.8
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种增益补偿自适应滤波的SINS/DVL组合定位方法，涉及高精度SINS/DVL组合定位。本发明是为了有效解决由于传统SINS/DVL组合导航的滤波算法灵活性不足的影响，导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种增益补偿自适应滤波的SINS/DVL组合定位方法，首先基于捷联惯导系统和多普勒计程仪传感器的信息，获取相应状态初值和观测值；然后建立基于组合导航误差模型对应的系统方程和观测方程，用增益补偿改进自适应滤波算法对误差进行校正，并获取校正后目标的速度和位置误差信息；最后将获得的误差信息和捷联惯导与多普勒计程仪的观测信息进行融合，得出高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN107404707A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710732823.7
申请日：2017-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: H04W64/006 , G01S5/0278 , H04W4/70
Abstract: 一种基于最小误差传播的锚节点优化选择的最小二乘定位方法，涉及锚节点优化选择的最小二乘改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小误差传播的锚节点优化选择的最小二乘定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口和单遍扫描的方法获得距离估计统计均值及统计标准差乘积值最小的几个距离估计结果，并选择对应的锚节点构造最小二乘定位方程组；最后采用最小二乘准则获得高精度的定位结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107371237A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710732851.9
申请日：2017-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: H04W64/003 , H04W64/006 , H04W72/1231 , H04W76/40
Abstract: 一种无线定位中锚节点优化选择算法，涉及最小二乘定位计算、最大似然定位计算过程中的锚节点优化选择。本发明是为了有效解决最小二乘、最大似然定位计算过程中锚节点的高效率优化选择问题。本发明所述的一种无线定位中锚节点优化选择算法，首先定义估计质量参数滑动窗口；然后采用估计质量参数滑动窗口在估计质量参数序列中单遍扫描，并不断进行比较和数值调整；最后获得高质量的距离估计值及其对应的锚节点，为后续高精度的最大似然、最小二乘定位计算提供支撑。
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公开(公告)号：CN107271950A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710365982.8
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: G01S5/021 , G01S5/06 , H04W4/023 , H04W64/003
Abstract: 一种基于三边测量定位的不确定性分析方法，涉及基于三边测量定位计算过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决三边测量定位计算过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种三边测量定位计算的不确定性敏感分析方法，首先构建定位网络，并测量三边定位中各个距离估计的不确定性；然后采用偏微分的方法计算各个不确定性因素的敏感因子，评估各个不确定性因素的不确定性对定位结果的影响程度，为改善通信距离估计精度的方法提供支持；最后对不确定性进行综合，获得三边定位计算结果的不确定度，以此评估定位计算结果的质量，为导航等后续处理方法提供参考和决策信息。
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公开(公告)号：CN107219499A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710365987.0
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/0278
Abstract: 一种基于最小二乘定位的不确定性分析方法，涉及基于最小二乘定位计算过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决最小二乘定位计算过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种基于最小二乘定位计算的不确定性敏感分析方法，首先测量最小二乘定位计算中各个不确定性因素的不确定性；然后采用偏微分的方法计算各个不确定性因素的敏感因子，评估不确定性因素对定位计算结果的影响程度，为改善最小二乘定位精度方法提供支持；最后对不确定性进行综合，获得最小二乘定位计算结果的不确定度，以此评估定位计算结果的质量，也为导航等后续处理方法提供参考和决策信息。
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公开(公告)号：CN107192978A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710365976.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/0278
Abstract: 一种基于加权质心定位的不确定性分析方法，涉及基于加权质心定位计算过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决加权质心定位计算过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种基于加权质心定位计算的不确定性敏感分析方法，首先测量加权质心定位计算中各个不确定性因素的不确定性；然后采用偏微分的方法计算各个不确定性因素的敏感因子，评估不确定性因素对定位计算结果的影响程度，为改善加权质心定位精度方法提供支持；最后对不确定性进行综合，获得加权质心定位计算结果的不确定度，以此评估定位计算结果的质量，也为导航等后续处理方法提供参考和决策信息。
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公开(公告)号：CN106125070A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610436832.7
申请日：2016-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S11/00
CPC classification number: G01S11/00
Abstract: 一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，涉及无线定位环境中的精确距离估计技术。本发明是为了解决实际无线定位中异常距离测量值对定位结果的负面影响问题。本发明所述的一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，采用基于排序的迭代异常值去除策略，能够高效地实现异常值消除。首先未知节点在每个定位点重复测量其与锚节点间的距离值，然后对这些距离测量值序列进行自小到大排序，并计算这些距离测量值序列的统计均值和标准差；然后采用迭代判断消除的策略，逐一消除异常值，为实现高精度的距离估计和定位提供数据基础。本发明适用于无线环境和水下的高精度距离估计。
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