公开(公告)号：CN102001420B

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201010551019.7

申请日：2010-11-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚建均 ,  刘载淳 ,  李林 ,  谭向全 ,  李齐悦 ,  张校东 ,  古青波 ,  狄多涛 ,  彭浩宸 ,  魏禹

IPC: B63B27/14

Abstract: 本发明提供的是一种三点绕索式伸缩舷梯。包括由固定梯、至少一节伸缩梯、转轴、转轴驱动机构、卷筒、钢丝绳、滑轮组件、整体拖动机架装置等组成的可伸缩舷梯主体、舷梯伸缩机构、舷梯俯仰机构、整体拖动机架装置、安全护栏五大部分。本发明是一种舰船用的自动伸缩舷梯，由拖动小车，固定机构，俯仰机构，伸缩机构和安全护栏等主要部件组成。该舷梯由电机(或手动)驱动，并根据船体与码头的位置关系调节舷梯的伸缩长度和俯仰角度，解决中小型舰船与变码头变泊位之间的安全通道问题。设计新颖，结构可靠，操作简单，自动化程度高，可应用与中小型舰船。

公开(公告)号：CN102050163B

公开(公告)日：2012-06-06

申请号：CN201010527088.4

申请日：2010-11-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡胜海 ,  谭向全 ,  姚建均 ,  杨奇 ,  何蕾 ,  李永辉 ,  金锦花 ,  邓坤秀 ,  徐鹏 ,  富威

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供的是一种跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置。包括关节轴支架、关节轴、关节轴固定销、关节扭簧、关节轴承、关节轴承座、电机安装架、电机、电磁离合器、电磁离合器安装架、蜗杆小支撑轴承、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖、蜗杆轴、蜗杆支撑大轴承、蜗轮蜗杆安装架、蜗轮支撑小轴承、同步齿形带、同步带轮、电磁离合器支架、涨紧轮安装架、涨紧轮、蜗杆支撑大轴承端盖、蜗杆固定销和蜗杆。本发明适用于跳跃机器人关节驱动，具有对电机功率要求低、电机性能发挥充分、跳跃性能高的特点。

公开(公告)号：CN101972547A

公开(公告)日：2011-02-16

申请号：CN201010511936.2

申请日：2010-10-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邓坤秀 ,  谭向全 ,  姚建均 ,  何蕾 ,  杨奇 ,  金锦花 ,  李永辉 ,  夏显超 ,  李林 ,  李齐悦 ,  刘载淳 ,  张校东

IPC: A63H11/18

Abstract: 本发明提供的是一种仿生青蛙跳跃机器人前腿机构。包括机座，腿部通过轴连接机座，在机座上面安装有2部空压机、2部电磁阀，每部空压机与电磁阀的一端通过导气管连接，电磁阀的另一端通过导气管与设置于机座下面的波纹管的一端连接，波纹管的另一端与设置在腿部上的波纹管固定板连接、并且与两部电磁阀连接的波纹管分别连接于波纹管固定板的两侧，机座下面设置有限定波纹管位置的滑槽。本发明通过电磁阀开闭、空压机对波纹管进行打气和抽气来控制机器人腿部起跳阶段的角度调节和落地阶段冲击力的缓冲。

公开(公告)号：CN101499693A

公开(公告)日：2009-08-05

申请号：CN200910071578.5

申请日：2009-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  王才东 ,  王茁 ,  姚建均 ,  王成军 ,  张岚 ,  张存良 ,  王文明 ,  常江

IPC: H02K7/10 ,  H02K11/00 ,  H02K5/16 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手用油路内置摆动马达。它包括摆动马达轴芯、左端盖、定子、转子、叶片、右端盖、输出法兰、传感器和圆锥滚子轴承；左端盖一端与摆动马达轴芯固连，另一端与定子固连；定子另一端与右端盖固连；左端盖、定子和右端盖开有空腔，转子置于空腔内，可周向转动；转子一端与输出法兰固连；叶片与转子外圆表面固连；传感器置于转子的一端，传感器读数头安装在马达轴芯空腔内，并与马达轴芯固连；圆锥滚子轴承套装在转子的外圆表面；马达轴芯、转子和输出法兰加工有油路通道。结构紧凑、重量轻，同时避免了油管外置与外界物体产生干涉，增大了机械手作业范围。

公开(公告)号：CN202894632U

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201220529541.X

申请日：2012-10-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵亚楠 ,  陈东良 ,  姚建均 ,  王臣业 ,  刘富强 ,  刘贺平 ,  常艳艳

IPC: B23K37/02

Abstract: 本实用新型的目的在于提供容器接管相贯线切割机器人机构，包括升降臂、伸缩臂、旋转臂、姿态臂、第一-第三旋转关节轴、第一-第二移动关节轴、基座，第一旋转关节轴安装在升降臂上，夹持器连接第一旋转关节轴，升降臂和伸缩臂之间通过第一移动关节轴相连，伸缩臂和旋转臂之间通过第二移动关节轴相连，旋转臂和姿态臂之间通过第二旋转关节轴相连，姿态臂通过第三旋转关节轴连接基座。本实用新型采用串联式结构，具有五个自由度，其中两个为移动关节，三个为转动关节，针对容器开孔切割和接管自身相贯线切割这种特殊加工对象，实现在容器相贯线开孔切割和与之相贯的接管自身相贯线切割，本实用新型具有更大的灵活性和实用性。

公开(公告)号：CN204246355U

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201420678275.6

申请日：2014-11-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚建均 ,  肖蕊 ,  余瀚 ,  高爽 ,  陈硕 ,  王涛 ,  牛庆涛

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/06

Abstract: 本实用新型提供一种轨道下置的座椅电梯，包括座椅、传动箱、上导轨和下导轨，传动箱的主体位于座椅的下方，所述传动箱内安装有电机和减速器，减速器输出轴上套装有齿轮，下导轨中部设置齿条且齿条与齿轮啮合，上导轨位于下导轨上方并插入固定安装在传动箱上的导套里，传动箱的上端通过销轴与座椅的后面连接，下导轨的上端设置成U型结构，还包括V型固定导轮、V型转动导轮和V型转动导轮安装架，V型固定导轮和V型转动导轮位于传动箱上的同一水平位置且与下导轨的上端接触配合。本实用新型提供一种结构简单、易于实现、节约空间，能在弯道运行，并时刻保证座椅水平的座椅电梯。

公开(公告)号：CN201914415U

公开(公告)日：2011-08-03

申请号：CN201020615266.4

申请日：2010-11-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚建均 ,  刘载淳 ,  李林 ,  谭向全 ,  李齐悦 ,  张校东 ,  古青波 ,  狄多涛 ,  彭浩宸 ,  魏禹

IPC: B63B27/14

Abstract: 本实用新型提供的是一种三点绕索式伸缩舷梯。包括由固定梯、至少一节伸缩梯、转轴、转轴驱动机构、卷筒、钢丝绳、滑轮组件、整体拖动机架装置等组成的可伸缩舷梯主体、舷梯伸缩机构、舷梯俯仰机构、整体拖动机架装置、安全护栏五大部分。本实用新型是一种舰船用的自动伸缩舷梯，由拖动小车，固定机构，俯仰机构，伸缩机构和安全护栏等主要部件组成。该舷梯由电机(或手动)驱动，并根据船体与码头的位置关系调节舷梯的伸缩长度和俯仰角度，解决中小型舰船与变码头变泊位之间的安全通道问题。设计新颖，结构可靠，操作简单，自动化程度高，可应用于中小型舰船。

公开(公告)号：CN203802128U

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201420191829.X

申请日：2014-04-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚建均 ,  肖蕊 ,  陈硕

IPC: A47F10/00 ,  A47F7/00

Abstract: 本实用新型提供的是一种动态图书展示机构，包括基座、舵机、齿轮、齿条、第一连杆（3）、第二连杆（4）、第一终端连杆（5）和第二终端连杆（6），舵机安装在基座上，舵机的输出轴连接齿轮，齿轮与安装在基座上的齿条啮合，第一连杆（3）和第二连杆（4）的一端分别铰接在基座上，第一连杆（3）和第二连杆（4）的另一端分别铰接在第一终端连杆（5）和第二终端连杆（6）的中部，第一终端连杆（5）和第二终端连杆（6）铰接到齿条的同一部位。本实用新型结构简单，易于用塑料、复合板等经济实用、轻质材料实现，适合图书馆、出版社等机构使用，可以使得图书能生动地展示在人们面前，使得展示有动感。