-
公开(公告)号：CN101301220A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200810064847.0
申请日：2008-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种内镜操作手术机器人穿刺孔定位装置及定位方法。它包括安装在机器人末端机械臂上的可伸缩式连杆，可伸缩式连杆的端部安装微型CCD摄像头，机器人末端机械臂的下方安装有两个红光点状光斑激光器，两个红光点状光斑激光器发出的光线在摄像头正下方光轴上相交，红光点状光斑激光器和微型CCD摄像头与控制工业PC机相连。本发明提高了穿刺孔标定精度；节省CCD摄像机等标定器件，避免仅利用摄像机进行双目及多目标定时在三维重建过程中占用大量计算机系统资源，导致系统工作缓慢，使穿刺孔标定过程迅速、准确，有利于降低成本，便于产品开发和生产。
-
公开(公告)号：CN100417577C
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200710072348.1
申请日：2007-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种宇航员训练器。它包括框架，在框架的四角各设置一套绳索牵引驱动机构，四个绳索牵引驱动机构的绳索连接在一个腰带上，在框架的下部设置一台跑步机；所述的绳索牵引驱动机构是由固定在框架中间的带有编码器的伺服电机、减速器、滚轮，安装在框架下方的拉力传感器、定滑轮及其角度传感器、过轮及其角度传感器，一端固定并绕在滚轮上、另一端绕过定滑轮与腰带相连的绳索组成，在滚轮与定滑轮之间的绳索上串接有拉力传感器。本发明能够在微重力条件下模拟重力场，用于锻炼宇航员的自身机能，从而避免在失重状态宇航员执行任务过程中患得航天运动病。本发明也可做康复设备使用。
-
公开(公告)号：CN101112329A
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200710072692.0
申请日：2007-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的是公开一种主被动式内镜操作手术机器人，用于微创手术中必备的内镜的位姿调整。它包括运载车、升降机构、大小转动臂、步进电机、内镜夹持装置和由控制面板、DSP数字信号处理器、步进电机驱动器、组成的控制系统。利用本发明，通过按动操作面板上的操作按钮，产生DSP数字信号处理器可接受的信息，并借助步进电机驱动器发出相关指令，改变大、小转动臂电机的旋转方向和角度；于是，穿透患者腹(胸)腔壁的内镜在插入点皮肤的约束下运动，便可在显示器上获得手术部位的最佳图像。所述的“主被动式”是以运动杆件有无可控电机拖动来区分。本发明的结构和控制原理简单，制作成本相对不高，便于产品开发和生产。
-
公开(公告)号：CN108411805B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810109836.3
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E01F3/00
Abstract: 本发明提供一种快铺直升机停机坪单元及停机坪，包括若干机坪单元，所述机坪单元包括甲板、梁单元和支腿，甲板和梁单元之间通过快速连接件进行连接，梁单元和支腿之间通过快插件进行连接，机坪单元之间采用共用梁单元和支腿的方式进行连接，具体的，第二单元的梁单元通过快插件与第一单元的支腿连接，第二单元的甲板通过快速连接件与第一单元的梁单元连接。首先对地面进行选择和清理，然后放置支腿，通过旋转支腿内部丝杠，将支腿调整至大致同一高度后，将梁单元安装到支腿上，最后将甲板铺设在梁单元上方，用快速连接件将甲板固定。本发明解决了直升机停机坪受到各种条件限制，无法进行快速拼装、铺设的问题。
-
公开(公告)号：CN110164229B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910450737.6
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于航天员地面模拟微重力环境搬运物体的训练装置，水平面作业训练装置利用径向磁悬浮轴承和轴向磁悬浮轴承消除航天员推拉物体时的摩擦力矩并且平衡物体及训练装置的重量，实现对航天员进行水平方向针对不同重量物体的推拉训练，也可以实现双人搬运物体的协同训练；竖直面作业训练装置通过径向磁悬浮轴承使得重物及训练装置处于悬浮状态，实现单人或双人协同抬放不同重量物体的训练，感受太空微重力环境的效果。采用角度传感器，力传感器，速度传感器实时采集航天员的运动信息，便于之后对此装置模拟下的微重力环境下运动效果进行整理分析。本发明结构简单，成本低廉，操作方便，可以高效的实现对航天员微重力环境的训练。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107181379B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710461349.9
申请日：2017-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02K15/04
Abstract: 本发明提供一种一次成型空心杯电机线圈绕制装置及方法，包括机架，主轴部分，摆线模块以及安装在摆线模块上的线嘴机构组成。机架是安装各部件的基体，主轴部分由主轴伺服电机通过主轴同步带传动带动主轴按照指令回转，构成绕线的主运动，线圈套筒固定到主轴的芯轴上，随着主轴一起转动。摆线模块安装在机架上，由摆线伺服电机通过摆线同步带传动带动其左右移动。线嘴机构安装在摆线模块前侧，由线嘴电机通过同步带来完成运动。线嘴机构由导引铜线的导管，线嘴壳，线嘴头，弹簧，销轴以及直线气缸等组成，线嘴头底部有限制铜线自由活动的槽。本发明可以绕制不同形状，以及不同线径的空心杯线圈。
-
公开(公告)号：CN107161808B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710433693.7
申请日：2017-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种系留无人机收放缆装置及其控制系统，驱动单元包括力矩电机、同步带，排缆装置由双向丝杠、螺旋副及导轨构成，由力矩电机直接驱动储缆筒绕线，力矩电机经同步带传动机构驱动往复丝杠转动，实现螺旋副往复排线动作，光缆经由排线装置依次穿过三组定自由轮和力传感器，最后通过导向机构接到无人机上。本发明的力矩电机直驱储缆筒，减少了在传动过程中机构摩擦等因素造成的动力消耗，在导向和固定光缆方面不同于传统收放缆装置的单个导向轮，而是采用三组自由轮，其中两组轴线垂直并安装在螺旋副上随丝杠转动水平移动，另一组固定在支架上保证光缆进入力传感器的方向不变以确保测量准确性。
-
公开(公告)号：CN105781890B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610150427.9
申请日：2016-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/70 , Y02E10/722 , Y02E10/723 , Y02E10/725 , Y02E10/728
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水平翼风力发电机，通过两个叶片的受风力上下运动，使得曲轴转动，曲轴发电机转动发电，电动缸调节叶片角度更好的迎风受力，可根据风场情况对风力机进行控制，整机转到到迎风的方向，以提高风力机的启动能力和发电效率。每组叶片独立运动，由电动缸调节叶片角度，受风力驱动后，沿滑轨上下往复运动，通过导杆与曲轴相连。两组叶片机构上下对称布置，共同驱动曲轴转动，能够起到重力补偿的效果。机架上端安装有风向风速传感器，感知风向，通过机架下端的电机来旋转整机，使得风机叶片能够更好的迎风受力运转。本发明可以根据风向调整整机，电动缸驱动叶片转动到更好的迎风角度，以实现较高的风能利用率。
-
公开(公告)号：CN108392795A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810109937.0
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多信息融合的康复机器人多模态控制方法，以患者的生物信息和运动信息作为康复机器人训练参数和控制系统参数调整的依据，训练参数即控制系统的运动指令或给定信号。该方法获取患者的表面肌电信号、脑电信号、心电信号、关节角度、关节角速度、关节力矩、接触力等信息，利用信息融合算法，动态调整训练参数和控制系统参数，自动切换训练模式，能够实现康复机器人的上下肢协同智能控制和柔性控制。同时采集患者的生物信息和运动信息能够较为全面的反映患者的状态，使控制系统参数调整的更为准确，特别适用于对可靠性和安全性要求较高的康复机器人。
-
公开(公告)号：CN105167958B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510655368.6
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种下肢康复训练椭圆机装置，包括装置机架、驱动传动单元、椭圆轨迹实现单元、脚踏板连接单元，装置机架由扶手架，底座，立板组成。驱动传动单元主要由驱动电机、小带轮、大带轮、同步带组成。椭圆轨迹实现单元由转盘，椭圆滑槽，滑块及直线滑轨，以及一组导轮等构成。脚踏板连接单元由连接件、脚踏板、法兰盘、轴承等组成。本发明可以实现按椭圆轨迹带动患者进行康复，更加符合人正常步态。本发明由带传动连接直线导轨滑块配合椭圆轨道，从而实现下肢沿椭圆轨迹训练。本发明装置结构紧凑，形成椭圆轨迹的机构是单自由度驱动，具有较好的下肢康复训练效果。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
234
records
(took 0.038 seconds)
