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公开(公告)号：CN112977768A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110161309.9
申请日：2021-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种海底弃管自动脱扣装置，包括钩子本体、液压系统、防护系统、引导系统和脱钩系统。液压系统包括水下液压缸、电磁阀和蓄能器等，防护系统包括弹簧、阻拦杆和固定法兰等，用于完成海管下沉过程中防止其脱离的任务；引导系统由引导圈杆和滑轮组组成，用于引导并约束钢丝绳，使其在工作中沿固定路线移动；脱钩系统由钢丝绳和卡环组成，卡环在工作时与引导圈杆相接触，通过拖动引导圈杆，使防护系统解除防护功能。本发明结构简单，操作简便，可靠性高，使防护与脱钩工作一体化，不需ROV操作可直接快速脱钩，在现场应急无ROV的情况下也可以实现应急弃管作业，实现短时间内应急弃管，从而提高工作效率，节约作业成本，同时提高作业效率。
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公开(公告)号：CN108366034B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810141883.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种高阶单通道数模一体化通信方法，发射机端获取数字信号及模拟信号，对模拟信号进行采样，对数字信号进行基带调制，生成输入信息矩阵，对输入信息矩阵进行频率分配，根据分配的频率进行编码，再进行OFDM调制并发射，接收机端对发射信号进行OFDM解调，然后通过ALS算法进行半盲解调，分离出模拟信号与数字信号，由于仅对模拟信号的幅值进行采样处理，然后将模拟信号的幅度采样值与数字信号组成输入信息矩阵共同进行处理，在接收机端，通过交替最小二乘ALS算法进行半盲解调，可直接对接收信号进行分离，降低了系统的复杂度与量化误差，该方法将模拟信号的幅度采样值与数字信号进行了混合，能够实现对信号的加密，可应用于保密通信当中。
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公开(公告)号：CN110450903A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910602819.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于高性能船舶技术领域，涉及的是一种滑行艇艇型，具体涉及一种纵流过渡型半滑行艇。本发明的纵流过渡型半滑行艇在过渡状态以相对较高速度航行时，空气在冲压的作用下从艇艏部的喇叭口处进入后与艇底部的水流相混合形成水气混合物，起到了润滑减阻的效果。直壁的艇侧减小了艇体兴波，起到了降低压差阻力的效果。相比于槽道滑行艇，本发明在中低航速时湿表面积小，故其摩擦阻力也相对较小。相比于单体滑行艇，本发明有更宽的甲板面积可供装载，同时由于底部有一定的横向斜升角相当于增加了滑行艇底部的“深V程度”，有利于减少滑行艇在波浪中的摇荡和拍击，提高了航向稳定性。
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公开(公告)号：CN106230578B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201610810936.X
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明目的在于提供一种基于加权处理的三维Lorenz映射控制的二进制安全算术编码方法，该方法由初始值密钥(1)、权重密钥(2)、Lorenz映射(3)、算术编码器(4)、信道(5)和算术解码器(6)构成。本发明采用三维的Lorenz混沌系统来产生加密向量，引入了加权的思想，增大了密钥的可操作空间，使加密向量的不可预测性较低维的混沌系统更强。同时本发明在不损失编码效率的情况下，将数据压缩和加密一体化，简化了通信系统的结构。
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公开(公告)号：CN109283511A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811017290.5
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明属于多波束接收基阵校准领域，具体涉及一种宽覆盖多波束接收基阵校准方法。将多波束测深声纳接收机电路与换能器基阵作为整体测量基阵指向性，经系统充分预热后排除电路温度漂移影响，使系统处于日常工作状态下，不需单独测量各分机特性。测量过程采取自动单向无停顿旋转方法，通过信号同步线控制数据采集，采样时刻精准对标，排除机械旋转空程误差。采用近场聚焦波束形成算法进行基阵校准，在小尺寸的消声水池计算基阵波束指向性曲线和波束角度误差曲线。有效地表征宽覆盖多波束接收基阵对各角度回波的响应能力，将接收换能器基阵与信号调理电路一体化测量，更真实的反映接收系统整体的信号响应能力，广泛地应用在多波束接收基阵校准领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106003033B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610423392.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法。一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法，包括汉字轮廓信息提取、机械臂末端轨迹规划、阻抗控制方法设计、接触面位置寻找和书写过程的力控制：具体包括：基于Windows自带的TTF字库提取汉字的轮廓点位置信息，并把轮廓曲线分为直线和样条曲线；将提取出的汉字轮廓位置坐标转化为机械臂末端执行器笛卡尔空间的坐标。本发明使用六自由度机械臂完成力控制下的汉字书写任务，对工业机械臂具有通用性，可广泛应用于实践教学、科技展览中，也可以用于工业领域完成喷涂、雕刻等任务，可以在脆性物体上书写，保证了书写的精确性与安全性。
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公开(公告)号：CN107512395A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710834258.5
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种两栖飞机气垫系统，包括机体、气垫，机体里设置气道、增压室，机体上设置进气风扇，进气风扇设置在气道的入口，气道与增压室之间通过气道喷气孔相通，增压室下端面为底板，底板上设置排气孔，气垫包括气囊，气囊设置在底板下方并位于喷气孔外部，舱内液压器设置在增压室里，气囊里设置垫片，避震器的顶部与舱内液压器相连，避震器的底部通过垫片与气垫相连，气垫的侧方外侧设置腹板，气垫的后方设置尾板，腹板连接腹板液压器，尾板连接尾板液压器。本发明适用多种运行环境、复杂地形，缓冲性能优良，能够提高水面航行速度、高海况下平稳性、起降过程安全性，缩短了起降时间、增强了操纵性和隐身性能。
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公开(公告)号：CN107235113A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710388842.2
申请日：2017-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T70/125 , B63B1/40 , B63H25/46
Abstract: 本发明提供一种高速船消波减阻及航态优化装置，包括信息采集系统、分析控制系统、驱动系统、管路系统。信息采集系统主要包括三维航态仪、航态信息采集系统、航速传感器、航速信息采集系统；分析控制系统主要包括分析系统和控制系统；驱动系统主要包括自吸式离心泵、电动机、增压机、发电机舱；管路系统主要包括船艏吸波口、过渡管、储水箱、船艉喷头。本发明通过船艏吸波口吸收艏部兴波，吸入的海水通过驱动系统最终在船艉以可变高度水幕形式排出，形成船艉水幕阻流板，达到削减、消除船艏兴波浪，调整船舶航态的效果；通过对船体航速、航态的实时监测，自动调整吸入水量以及排水压力，实现对水幕高度的自动调节。
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公开(公告)号：CN106926980A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710053881.7
申请日：2017-01-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种集装箱船缺箱情况下甲板集装箱减阻堆放结构及堆放方法，集装箱船在缺箱情况下甲板集装箱从船艉开始堆放，集装箱之间紧密排放。经过本发明这种堆放结构，船舶航行过程中，风流经集装箱并在其后产生漩涡进而对后排集装箱和上层建筑的流场产生影响，通过此种结构进行集装箱的堆放会大大减少前排集装箱尾涡的影响，起到减小空气阻力的效果。
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公开(公告)号：CN104156520A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410373161.5
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于直线投影的凸多面体碰撞检测方法，步骤1：输入两凸多面体顶点集；步骤2：输入两凸多面每个面的顶点索引；步骤3：利用中心线正投影分离检测方法检测两凸多面体是否分离，如果分离，转步骤10，否则，进入步骤4；步骤4：计算两凸多面体的面摩擦值；步骤5：按面摩擦值降序原则构造相向面集合；步骤6：将相向面集中的棱边取出，构造投影分离线簇，投影分离线簇个数为λ，令k＝0；步骤7：如果k＝λ,则转步骤10，否则令k＝k+1，将凸多面体沿第k条棱在坐标平面做投影；步骤8：提取投影边界获得凸多边形；步骤9：判断凸多边形是否相交，如果分离，转步骤10，否则，转步骤7；步骤10：输出分离或碰撞结果。
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