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公开(公告)号：CN105184001B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510593660.X
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的是一种气垫船安全边界判定方法。基于Lyapunov稳定性理论和实际气垫船操纵特性，给出气垫船状态稳定判断条件。然后，根据判断条件将气垫船工作空间内的状态分为稳定点与不稳定点两类，作为样本空间训练BP神经网络得到稳定区域判断模型。最后，利用二分法和BP神经网络稳定区域判断模型来搜索工作空间，进而得到安全边界。在气垫船实时控制过程中，安全边界可以作为危险工况中应急控制投入的判断依据，保障气垫船安全航行。本发明通过计算出在当前控制律下的气垫船的安全边界，能够减少操纵人员的误判而导致的气垫船失稳，还可以降低操纵人员的工作强度和精神负担，具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN106708044A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611164791.7
申请日：2016-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/0206 , G05B13/042
Abstract: 本发明提供的是一种基于灰色预测混合遗传算法‑PID全垫升气垫船航向控制方法。用位置参考系统测得全垫升气垫船的实际位置，用姿态参考系统测得全垫升气垫船的实际艏向姿态；进行灰色误差预测，即建立新陈代谢模型、通过实际位置和实际艏向姿态预测未来行为数据得到超前控制值；PID控制器将输入的期望位置及艏向姿态与灰色误差预测得到的超前控制值做比较，并经过解算得到误差信号用于全垫升气垫船航迹控制系统的控制；PID控制器利用混合遗传算法在线整定PID控制器。本发明对气垫船航向控制有很强的适应性，并在各种环境下都能得到很好的效果。能减轻驾驶员的操纵负担，同时提高控制品质。
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公开(公告)号：CN106708009A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611055922.8
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06K9/6269 , G05B23/0281 , G06K9/6256 , G06K9/6273 , G06K9/6286
Abstract: 本发明提供的是一种基于支持向量机聚类的船舶动力定位测量系统多故障诊断方法。采集动力定位测量传感器的数据；进行小波滤波；进行预处理；数据特征提取；将数据特征提取后的数据作为输入特征向量，并设置阈值和特征数据标签，建立训练集；选择径向基核函数；找出支持向量，求解超平面系数，建立最优分类超平面，获得支持向量机分类模型；将采集到的测量传感器的实时数据，经处理之后输入到支持向量机分类模型，通过分类决策值判断是否发生故障、发生哪种类型故障；通过对不同故障进行支持向量机聚类，以区分不同故障的发生时间点和发生频次。本发明可用于对船舶动力定位测量系统中电罗经、水声、张紧索、DGPS的故障诊断。
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公开(公告)号：CN106484963A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610839955.5
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种无人艇-主机-喷水推进器的匹配方法，包括：获取无人艇的航速和无人艇的阻力，同时，获取喷水推进器喷射角和泵的转速；当无人艇匀速直航时通过匹配方法来获得无人艇柴油机和喷水推进器的匹配点；当无人艇加速度不为零时，完成无人艇过渡过程的匹配。本发明通过对无人艇直航和加速过程的研究分析，得到无人艇的高效工作匹配点。使得柴油机发出的功率被喷水推进器完全吸收利用，同时喷水推进器的效率也得到提高。达到无人艇高效航行和节省柴油机燃料的目的。
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公开(公告)号：CN103921784B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410134514.6
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60V1/11
Abstract: 本发明涉及一种全垫升气垫船的自动驾控系统及控制方法，外设管理计算机从传感器单元获得气垫船船的实际航向信息，从气垫船位置测量单元获得船的实际航速信息，通过总线接口将前述信息发送到控制计算机；控制计算机根据实际航向与设定航向之间的偏差，计算得到气垫船空气舵舵角和左右桨螺距值；控制计算机通过总线接口将空气舵舵角指令和左右桨螺距指令值发送给外设管理计算机；外设管理计算机将前述指令发送至气垫船驱动执行机构，实现自动控制模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105334854A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510593949.1
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种应用于气垫船航向控制与横倾控制的解耦控制装置及方法。微分跟踪器用于实现对目标信号及其各阶微分信号的光滑逼近，扩张状态观测器用于实际航向和橫倾的观测并对外界扰动进行补偿，比较器用于得到航向偏差和横倾偏差，航向控制器用于得到航向通道控制指令，横倾控制器用于得到横倾通道控制指令，解算模块将两个通道的控制指令解耦出来，分别用于执行机构空气舵和艏喷管的控制。具有结构简单，思路清晰，结果明显等特点。利用状态观测器对系统的扰动进行估计并加以补偿，大大增加了其应用的范围。
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公开(公告)号：CN105184001A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510593660.X
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的是一种气垫船安全边界判定方法。基于Lyapunov稳定性理论和实际气垫船操纵特性，给出气垫船状态稳定判断条件。然后，根据判断条件将气垫船工作空间内的状态分为稳定点与不稳定点两类，作为样本空间训练BP神经网络得到稳定区域判断模型。最后，利用二分法和BP神经网络稳定区域判断模型来搜索工作空间，进而得到安全边界。在气垫船实时控制过程中，安全边界可以作为危险工况中应急控制投入的判断依据，保障气垫船安全航行。本发明通过计算出在当前控制律下的气垫船的安全边界，能够减少操纵人员的误判而导致的气垫船失稳，还可以降低操纵人员的工作强度和精神负担，具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN103921784A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410134514.6
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60V1/11
Abstract: 本发明涉及一种全垫升气垫船的自动驾控系统及控制方法，外设管理计算机从传感器单元获得气垫船船的实际航向信息，从气垫船位置测量单元获得船的实际航速信息，通过总线接口将前述信息发送到控制计算机；控制计算机根据实际航向与设定航向之间的偏差，计算得到气垫船空气舵舵角和左右桨螺距值；控制计算机通过总线接口将空气舵舵角指令和左右桨螺距指令值发送给外设管理计算机；外设管理计算机将前述指令发送至气垫船驱动执行机构，实现自动控制模式。
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公开(公告)号：CN103901841A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410080569.3
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , B60V3/06
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种专用综合模拟显示面板及信息采集处理方法，尤其涉及一种气垫船专用综合模拟显示面板及信息采集处理方法，属于海洋工程领域。本发明的气垫船综合模拟显示面板，主要包括电源电路、19个状态指示灯、4个按键及指示灯、灯控制电路、按键采集及灯控制电路、压力温度采集电路、ATMega128单片机最小系统、RS-422通信电路、JTAG下载电路、电源转换电路、D/A转换电路、差分电路、四个空气舵舵表和泵组温度、压力数码表。该专用综合模拟显示面板采用ATmega128单片机作为主控芯片，通过片上集成的I2C总线完成对D/A转换芯片TLC5618的控制，从而控制相应的输出。
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公开(公告)号：CN102707625A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210177475.9
申请日：2012-06-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于推力分配管理的动力定位船推力分配方法。选取参与工作的推进器，并设定对应的方位角活动范围；对参与工作的推进器进行分组；对全方位推进器组设置相应的偏置量；用二次规划法对推力分配。本发明引入了推力分配管理模块，根据动力定位船的推进器配置，提出了基于推力分配管理的一种简便实用的动力定位船推力分配方法，很好的解决了已有技术中存在的问题，使推进器的使用更加合理，操作更加简洁，提高了推进器系统的执行能力，保证DP控制器的推力需求，具有很高的推广价值。
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