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公开(公告)号：CN100540250C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200610078987.4
申请日：2006-04-29
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B28D1/02
Abstract: 本发明公开了一种绳锯机的张紧装置，包括有：一滚动轴承座，其设置在张紧锯弓底板上，该滚动轴承座内设置有一滚动轴承；一滑动轴承座，其设置在张紧锯弓底板上，该滑动轴承座内设置有一滑动轴承；一丝杠，其一端设置于所述滑动轴承内，其另一端穿过所述滚动轴承并延伸出滚动轴承座；一张紧轮架，其套设连接在所述丝杠上，该张紧轮架与所述丝杠之间通过螺母连接传动；所述张紧锯弓底板上对应张紧轮架的位置设置有滑槽，张紧轮架的顶部滑动的设置在滑槽中；该张紧轮架的底部还设置有用于串珠绳环绕的轮子。本发明在工作过程中不对张紧力进行自动调整，而是通过绳锯机进给间接调整串珠绳的张紧状态，所以这种张紧装置能更好的保持张紧力在切割过程中的稳定。
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公开(公告)号：CN101468409A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710303951.6
申请日：2007-12-24
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下金刚石绳锯机的张紧装置，其包括张紧轮、张紧轮轴座、张紧力检测机构、调整手柄、丝杠以及基座；该基座的内侧面与张紧轮轴座滑动式配合，外侧面与金刚石绳锯机的框架连接一体；丝杠位于张紧轮轴座内部，其一端穿出张紧轮轴座而与调整手柄连接固定；张紧轮轴座一端设有轴座孔，供张紧轮轮轴穿设定位；张紧力检测机构套设在丝杠上，且位于张紧轮轴座远离轴座孔的一端；可以保证绳锯机串珠绳初始张紧力和加工过程中稳定的张紧力以及串珠绳装拆方便，通过张力传感器进行实时监控并控制串珠绳径向进给速度，确保切割作业安全、顺利、高效、准确的进行，适应大直径或者多材料填充的管道进行切割作业的需要。
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公开(公告)号：CN101440830A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810209640.8
申请日：2008-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明提供的是一种水下液压行程限位单向转阀。它包括阀体，阀体上开有阀体内孔，阀体内孔中安装阀芯，阀芯通过输出轴端盖和后端盖安装在阀体内孔中，阀体上还开有进油路和回油路，进油路与回油路错位分布，进油路和回油路的端口处设置丝堵，阀芯上开有环形槽，阀芯沿轴向开有与环形槽贯通的键槽，环形槽与进油路对应，阀芯的输出轴上安装挡块，阀芯与后端盖之间设置有扭转复位弹簧。本发明的水压力作用在转动挡块上的力是相互抵消的，即作用在转动阀芯的旋转力矩为零，这样，无论水的深度是多少，压力有多大，都与阀芯的转动无关，不会产生滑阀在水下的误操作。
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公开(公告)号：CN101249655A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810063943.3
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手上臂。上臂框架1通过肩关节俯仰转动轴2与肩关节相联接，并通过肘关节俯仰转动轴9与前臂相联接；第一液压缸5的底端联接在上臂框架1空腔内的液压缸底端联接轴6上，第一液压缸5的活塞杆端通过肩关节上的活塞杆联接铰座3上的液压缸活塞杆联接轴4相联接；第二液压缸10的底端与上臂框架1空腔内的液压缸底端联接轴7联接，第二液压缸10的活塞杆端与前臂上的液压缸活塞杆联接轴8联接。整个上臂结构设计紧凑，从而可以大大降低水下机械手的体积，减轻水下机械手的重量，并具有操作灵活，提高作业空间等优点。
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公开(公告)号：CN101224579A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063944.8
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手卡爪结构。由指爪I1、指爪II 23、外连杆I2、外连杆II 3、内连杆I 4、内连杆II 5、橡胶层I 6、橡胶层 II 7、外连杆销轴I8、外连杆销轴II 9、外连杆销轴III 10、外连杆销轴IV 11、内连杆小销轴I 12、内连杆小销轴II 13、内连杆小销轴III 14、内连杆小销轴IV 15、内连杆大销轴I 16、内连杆大销轴II 17、液压缸销轴18、基座19、腕部20、液压缸21和连杆I 22、连杆II 24组成。本发明供水下机器人使用，具有结构简单、重量轻、运动灵活的特点。依靠液压驱动，实现卡爪的开/合运动，并使卡爪具有夹持较大负载的能力；以液压缸活塞较小范围的运动，实现卡爪较大范围的开/合运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1836871A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200610078987.4
申请日：2006-04-29
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B28D1/02
Abstract: 本发明公开了一种绳锯机的张紧装置，包括有：一滚动轴承座，其设置在张紧锯弓底板上，该滚动轴承座内设置有一滚动轴承；一滑动轴承座，其设置在张紧锯弓底板上，该滑动轴承座内设置有一滑动轴承；一丝杠，其一端设置于所述滑动轴承内，其另一端穿过所述滚动轴承并延伸出滚动轴承座；一张紧轮架，其套设连接在所述丝杠上，该张紧轮架与所述丝杠之间通过螺母连接传动；所述张紧锯弓底板上对应张紧轮架的位置设置有滑槽，张紧轮架的顶部滑动的设置在滑槽中；该张紧轮架的底部还设置有用于串珠绳环绕的轮子。本发明在工作过程中不对张紧力进行自动调整，而是通过绳锯机进给间接调整串珠绳的张紧状态，所以这种张紧装置能更好的保持张紧力在切割过程中的稳定。
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公开(公告)号：CN111553409B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202010340995.1
申请日：2020-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉、三维测量技术领域，具体涉及一种基于体素形状描述符的点云识别方法。本发明基于改进PCA的法线估计方法，降低噪声对法线的影响程度，有效提取点的局部邻域信息，对局部法线方差进行非极大值抑制，提取的关键点具有高辨识度、低重叠的特点。本发明将关键点的邻域法线方差作为显著值，通过对源点云与目标点云的关键点的显著值求交集，初步提取出关键点交集，加速特征匹配。本发明提出了体素形状描述符，通过将关键点的邻域点映射到关键点的局部坐标系，统计邻域点的三维空间分布，快速计算特征描述符，适合描述密集点云的大范围邻域。
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公开(公告)号：CN110905027B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201911191974.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，包括主体框架、支腿、支腿液压缸、腹部支撑板、腹部液压缸、前臂衍架、旋转架、垂荡液压缸、摆动液压缸、铲泥板、泥浆泵、软管、绞吸机构、浮力调节机构，利用自身的四个支腿和腹部支撑板完成行走动作；可在水底直接对淤泥进行清理；本发明可以在更加复杂的地形工作。腹部支撑板支撑状态下支腿向前摆动，支腿支撑状态下支腿液压缸使机器人重心向前移动，这种周期性的运动使机器人完成行走动作；通过控制垂荡液压缸和摆动液压缸活塞杆的伸缩长度，清淤框架可以在一定角度范围内转动，增大了绞吸机构的工作范围；浮力调节结构通过控制压载水舱内水的体积以改变机器人的重量使机器人在水中下沉或上浮。
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公开(公告)号：CN111553409A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010340995.1
申请日：2020-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉、三维测量技术领域，具体涉及一种基于体素形状描述符的点云识别方法。本发明基于改进PCA的法线估计方法，降低噪声对法线的影响程度，有效提取点的局部邻域信息，对局部法线方差进行非极大值抑制，提取的关键点具有高辨识度、低重叠的特点。本发明将关键点的邻域法线方差作为显著值，通过对源点云与目标点云的关键点的显著值求交集，初步提取出关键点交集，加速特征匹配。本发明提出了体素形状描述符，通过将关键点的邻域点映射到关键点的局部坐标系，统计邻域点的三维空间分布，快速计算特征描述符，适合描述密集点云的大范围邻域。
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公开(公告)号：CN110026996A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910334426.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，包括机器人外壳、机器人底板、浮力调节底板、气动泵、浮力调整气袋、气瓶、管道、阀门、上滑板、下滑板、伺服电机、联轴器、一字型连接下腿、Z字型连接上腿、螺旋副动力机构、移动支腿、摆动浆、机械手臂机构、夹持机构等。在机器人头部安装气动管道系统，对连接的气袋进行充气与排气，使机器人在水中进行上浮和下沉动作；摆动浆和移动支腿安装在机器人的左右两侧，实现机器人在水中的游动动作和海底的行走动作；安装在机器人前后两侧的机械手通过底盘电机以及机械手臂上电机的旋转改变机械手夹持机构的位置，机械手夹持机构上的气缸活塞杆伸缩使夹持手夹紧样品，实现采样动作。
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