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公开(公告)号：CN108061577A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711468999.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本发明可实现多种水下机动动作；基于本发明的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。
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公开(公告)号：CN107554694A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710722303.8
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇的水下三维地形探测系统，主要包括水面无人艇的艇体、GPS传感器、惯性导航系统、多波束探测电子舱、吊环座、多波束声纳基阵及其搭载系统；多波束声纳基阵及其搭载系统包括多波束声纳左右基阵、声速剖面仪、电机座、电机模块、连接管、吊环、托鱼和声纳基阵架组成，多波束声纳左右基阵装载在声纳基阵架上，包裹于拖鱼中，左右基阵呈60°；声纳基阵架通过连接管固定于电机模块上；左右声纳基阵采集声学回波数据通过水密电缆传输到固定于无人艇甲板上的多波束电子舱，电子舱通过接收水面无人艇GPS信号和惯性导航系统获得的姿态、速度等信息，实时发送并补偿修正水面无人艇行驶区域的水下地形信息。
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公开(公告)号：CN107300695A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710566886.X
申请日：2017-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种多波束声纳搭载装置，包括导流罩、上连接部件、多波束发射基阵、多波束发射基阵托板、多波束接收基阵；所述多波束发射基阵通过螺栓安装载上连接部分内侧；导流罩通过螺栓连接在上连接部分外部；吊环固连在底板上表面，通过在吊环上系绳索可实现对整个装置的保护。多波束发射基阵托板凸面与多波束接收基阵凹面贴合，通过螺栓连接固定；多波束发射基阵托板通过三块三角形加强筋板固连在上连接部件上；上连接部件上部包括法兰盘，通过法兰盘可实现与船舷垂向连接装置的固连。本发明主要针对于接收基阵与控制舱集成的一体式多波束声纳，能够进行多波束接收和发射装置的连接与固定，特别适用于凹面接收基阵的搭载。
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公开(公告)号：CN107990890B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810046289.9
申请日：2018-01-17
Applicant: 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的艏向角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
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公开(公告)号：CN111062990B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201911282989.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种面向水下机器人目标抓取的双目视觉定位方法，属于计算机视觉领域。主要用于水下机器人作业时，准确获取抓取目标的三维信息。包括双目标定：计算出左右摄像机内外参数；目标检测：定位出目标物检测框；双目图像矫正：畸变矫正和立体矫正，并确定右图像目标区域；双目图像立体匹配：图像特征点提取，特征点描述，立体匹配，去除误匹配；计算图像中目标在左摄像机坐标下的三维信息。本发明通过提取特征点，非极大值抑制去除不稳定特征点，构建二进制描述子，特征点匹配，去除误匹配，得到精确视差值。通过本方案，可提高双目立体匹配鲁棒性，同时能准确得到检测目标的三维信息，从而满足水下机器人目标抓取时对目标的实时定位要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113353200B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110800628.X
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于声呐探测技术领域，具体涉及一种运动平台。一种声呐监测机器人用运动平台，包括：平台主体，其顶端盖设有顶罩，平台主体的底端设置有调节杆组，且调节杆组用于带动设置在其底端的声呐探测头上下移动，平台主体的内部设置有用于操控整个运动平台的基板和用于对整个运动平台供电的蓄电池；至少三组罩板，其翻转式装配到平台主体的底端；其技术要点为，在平台主体的底端设置调节杆组，利用充气泵对伸缩囊充气即可改变主杆体和底杆体之间的间距，可根据具体的工作要求，实现调节声呐探测头使用深度的处理；使用充气泵对折叠囊进行充气，使得各个漂浮组件均保持展开状态，增大了整个平台与水面的接触面，避免整个平台发生侧翻现象。
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公开(公告)号：CN109242019B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201811017357.5
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种水面光学小目标快速检测与跟踪方法，解决了目前基于深度学习的检测算法实时性差和对小目标敏感度低、带宽自适应目标跟踪不够准确的问题，包含如下步骤：步骤(1)：水面小目标快速检测；步骤(2)：关键帧目标模型生成；步骤(3)：关键帧间各向异性带宽自适应目标快速跟踪。本发明实现了自主作业，不需要人为干预；训练中只含正样本，降低了背景误检率；网络结构简单，检测速度快；提高了小目标的检测准确率；减少了迭代次数，提高了准确率和跟踪速度。
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公开(公告)号：CN113525639B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110809479.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下探测技术领域，特别涉及一种浮力调整装置。一种海底声呐机器人用浮潜装置，包括：支撑框以及连接杆，支撑框的内侧安装有支撑板，支撑框的外部设置有上压板和下压板，下压板与支撑框的底部边缘位置连接，且齿轮带由安装在支撑框外壁的驱动电机驱动。本发明通过在支撑框的外侧设置上下对应的上压板和下压板，并在上下压板之间设置螺杆和螺纹筒，能够根据需要自由调节上下压板之间的间距，为机器人提供不同大小的浮力，提高装置的适用性与稳定性；另外，本发明通过在机器人内壁安装对接板，并在支撑框的内侧设置与对接板相对的对接销，能够降低装置与机器人连接的难度，同时还能提高装置与机器人连接的稳定性。
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公开(公告)号：CN113353200A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110800628.X
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于声呐探测技术领域，具体涉及一种运动平台。一种声呐监测机器人用运动平台，包括：平台主体，其顶端盖设有顶罩，平台主体的底端设置有调节杆组，且调节杆组用于带动设置在其底端的声呐探测头上下移动，平台主体的内部设置有用于操控整个运动平台的基板和用于对整个运动平台供电的蓄电池；至少三组罩板，其翻转式装配到平台主体的底端；其技术要点为，在平台主体的底端设置调节杆组，利用充气泵对伸缩囊充气即可改变主杆体和底杆体之间的间距，可根据具体的工作要求，实现调节声呐探测头使用深度的处理；使用充气泵对折叠囊进行充气，使得各个漂浮组件均保持展开状态，增大了整个平台与水面的接触面，避免整个平台发生侧翻现象。
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公开(公告)号：CN108061897B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201711268143.0
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明提供一种基于前视声呐的水下结构化环境线特征提取方法，包括：对前视声呐数据进行动态阈值分割，获取高回波强度点的总点数及其在载体系下的极坐标；在限定循环次数内从高回波强度点中随机选择两个不孤立且不相邻的点构建直线，选取到该直线距离小于预设阈值的点构成候选点集，计算候选点集的势与总点数的比例，若比例不小于阈值将该条直线作为辅助直线并终止循环；基于辅助直线参数及相应候选点集分布特点，构建结构化环境直线特征参数的投票空间，使用投票算法提取直线特征参数；基于直线特征附近点的分布情况，将直线特征裁剪为线段特征。本发明有效克服了随机采样的盲目性和投票算法的低效性。
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