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公开(公告)号：CN112318494A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011213759.X
申请日：2020-11-04
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种基于可调长度簧片的主动变刚度致动器，适用于机器人控制技术领域。包括L形基座，竖直调节模块，双L形连接板，滚子架，水平调节模块，水平夹持模块，4组簧片；双L形连接板一端通过螺钉连接竖直调节模块，一端通过螺钉连接滚子架；竖直调节模块通过双L形连接板调节滚子架沿竖直方向移动，从而改变簧片的有效变形长度，实现主动变刚度；利用水平调节模块结合滚子架上的直线模组驱使簧片在水平方向具有两个移动自由度。使簧片接触被夹持物实现位置控制，滚子带动簧片发生形变从而提供夹持力，双L形连接板穿过L形基座驱动滚子架实现簧片支撑点位置的变化，大大减小了结构的尺寸，并且可以满足不同被夹持物加持力和刚度需求，适应性强。
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公开(公告)号：CN110682315B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910853367.0
申请日：2019-09-10
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有两级柔顺动力传递的机械手及其抓取方法，涉及机械手，包括壳体；主电机；调整机构包括力矩调整电机；传动轴与调整机构动力连接，传动轴的一端与主电机的输出轴连接；传动丝杆一端与传动轴的另一端连接；手爪，传动丝杆为手爪提供动力；视觉传感器用于获取待夹取物体的外形轮廓尺寸；控制模块，用于控制主电机和力矩调整电机；工艺参数库模块，用于输入待夹取物的属性和外形轮廓尺寸参数，并输出夹取物体的最佳夹持力，本发明不依赖于设计控制器和外加力信号，在不改变电机驱动参数的前提下，确定最佳的夹持力，实现抓取作业的两级定位和夹持力调节功能的集成，在实现柔顺抓取作业的同时，简化系统结构，提高力矩调整效率。
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公开(公告)号：CN109296655B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811162685.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及集分珠、定珠功能于一体的轴承装配用设备及其使用方法，该装置包括保持架，用于放置轴承的内圈和外圈；分珠器，安装在保持架的一端使放置在内圈中的滚珠均匀分开；定珠器，安装在保持架的另一端对分珠后的滚珠定位，且保持架上设有定珠推进系统。分珠器包括负载板、连接在负载板上呈环形分布的若干个长度不一的分珠杆，且任一个分珠杆上均连接有分珠头；定珠器包括前端柱体、后端柱体，前端柱体上均布有若干个凹齿，且任意相邻的凹齿之间均设有与分珠杆配合的圆孔。本发明能够实现对轴承内外圈安装滚珠时的分珠和定珠，起到滚珠分珠均匀，防止挤压磨损的作用，确保滚珠定位准确；同时有利于结合机器人实现集成化作业。
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公开(公告)号：CN110744329B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201911042648.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明提供一种弹性薄壁件动态加工支承装置及方法，适用于对轻薄壁件加工使用。包括支承顶板、运动机构、支承底座，支承顶板为一体式结构，支承顶板上安装有扰动补偿装置，运动机构包括平动机构和姿态调整机构。本发明的支承装置通过气动吸附实现对弹性薄壁件的吸附固定，通过运动机构包括平动机构和姿态调整机构，能够实现支承装置的大范围平动和姿态调整，在实现弹性薄壁件支承的同时，实现对弹性薄壁件扰动行为的实时监测反馈，补偿弹性薄壁件动态加工过程的扰动行为，为弹性薄壁件的高精度加工支承提供一种新的方案。
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公开(公告)号：CN110744329A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911042648.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明提供一种弹性薄壁件动态加工支承装置及方法，适用于对轻薄壁件加工使用。包括支承顶板、运动机构、支承底座，支承顶板为一体式结构，支承顶板上安装有扰动补偿装置，运动机构包括平动机构和姿态调整机构。本发明的支承装置通过气动吸附实现对弹性薄壁件的吸附固定，通过运动机构包括平动机构和姿态调整机构，能够实现支承装置的大范围平动和姿态调整，在实现弹性薄壁件支承的同时，实现对弹性薄壁件扰动行为的实时监测反馈，补偿弹性薄壁件动态加工过程的扰动行为，为弹性薄壁件的高精度加工支承提供一种新的方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109099069B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201811162660.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及用于机器人自动装配轴承的组装台及其使用方法，该组装台包括固定支架，固定支架上的一端面设有定位轴承外圈的定位装置，另一端面连接有装入轴承内圈的后支座。固定支架包括底板、与底板相连的立板支架、与立板支架和底板相连的左支撑板和右支撑板；定位装置设置在立板支架上，立板支架设置定位装置的端面上设有安装轴承外圈的卡槽；定位装置包括弹簧套、安装在弹簧套内的弹簧轴、与弹簧轴相连的动挡块、连接在卡槽上的压块，弹簧轴上套装有位于动挡块与弹簧套内轴孔之间的弹簧。本发明能够结合机器人作业实现对轴承的集成化装配，节省轴承装配空间，轴承内外圈安装定位精度高、装夹稳定。
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公开(公告)号：CN110682321A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910854123.4
申请日：2019-09-10
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种柔顺机械手及其抓取作业方法，包括壳体，所述壳体内部安装有运动控制模块，所述运动控制模块电性连接有驱动单元，所述驱动单元动力连接有传动模块，所述传动模块包括底板，所述底板上贯穿安装有传动轴，所述传动轴一端与所述驱动单元动力连接，所述传动轴上通过轴承安装有力矩调整大齿轮，所述力矩调整大齿轮啮合连接有力矩调整小齿轮，所述力矩调整小齿轮与所述驱动单元动力连接，所述传动轴一端伸出所述壳体动力连接有手爪，为手爪抓取物体提供动力。能够在不改变电机驱动参数的前提下，根据夹持力与力矩调整电机的微定位转角之间的关系控制夹持力，实现抓取作业的柔顺定位，而不依赖于外加力信号，大大简化系统结构。
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公开(公告)号：CN109027025A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811162682.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
CPC classification number: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及针对轴承滚珠和内圈安装的辅助装置及其使用方法，该装置包括固定支架,固定支架上设有安装孔、与安装孔同轴心设置的后支架，后支架上安装有导杆，固定支架上设有将适配在导杆上的定珠装置或轴承内圈固定装置沿横向推进的辅推机构。辅推机构包括支座、固定在支座上的横推气缸、与横推气缸的输出端相连的推板、固定在推板上且输出轴可穿过推板的伸缩气缸。本发明配合轴承内圈固定装置和定珠装置，能够分别实现对轴承内圈的压紧定位和滚珠的定珠，并通过同一辅推机构来提供推动力，整个装置的功能强、使用灵活，有利于实现轴承装配的集成化作业。
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公开(公告)号：CN108958036A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810868011.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种基于频率特征识别的柔性操作臂弹性振动抑制方法，包括以下步骤：步骤一：确定带末端负载时柔性操作臂边界条件，获得柔性操作臂的频率方程、步骤二：建立末端负载质量与柔性操作臂模态频率的映射关系表、步骤三：设计柔性操作臂弹性振动前馈自适应控制器、步骤四：根据仿真效果进行弹性振动前馈自适应控制器控制参数调整。本发明有效提高了常规输入整形法在变负载工况下的抗干扰性，针对不同末端负载工况，均能实现对柔性操作臂弹性振动的有效控制，提高柔性操作臂的作业安全性，具备更高的自适应能力。
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公开(公告)号：CN108098738A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711196638.7
申请日：2017-11-25
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的移动机械手作业平稳性控制方法，所采用的系统包括移动平台、并联承载装置、机械手、监测系统、运动控制系统和稳定性控制器，同时包括作业对象精确定位、输入初始作业轨迹、系统稳定性监控等步骤。本发明能够综合并联机构和串联机构的双重优点，提高了系统的刚度、工作空间、结构稳定性和作业灵活性；通过实时检测机械手执行作业任务的过程中移动平台的姿态信息和载荷信息，判定系统的稳定性，并根据检测结果进行反馈控制，调整并联承载装置的姿态，同时规划出机械手的最优运动轨迹，实现系统作业平稳性的有效控制。
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