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公开(公告)号：CN115179930A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210837764.0
申请日：2022-07-15
申请人： 小米汽车科技有限公司
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
摘要： 本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。包括：获取车辆周围的目标物的声音信息与图像信息；在根据所述声音信息确定所述目标物为第一危险目标的情况下，确定所述第一危险目标与所述车辆之间的距离范围；响应于所述图像信息中未显示第二危险目标，根据所述距离范围，对所述第一危险目标进行避让。使用本公开提出的车辆控制方法，可以在图像中未显示被遮挡的第一危险目标时，根据声音信息确定第一危险目标的距离范围，并根据距离范围对第一危险目标进行避让。
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公开(公告)号：CN114802233B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210711152.7
申请日：2022-06-22
申请人： 小米汽车科技有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/00 , B60W60/00
摘要： 本公开提出一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域，方法包括：根据多帧图像中至少一检测对象的检测框的位置，确定至少一检测对象在第一设定时段内的历史行驶轨迹，并根据至少一检测对象的历史行驶轨迹，确定至少一检测对象在目标时刻之后的第二设定时段内的行驶意图；根据至少一检测对象对应的行驶意图和历史行驶轨迹，确定至少一检测对象在第二设定时段内的预测行驶轨迹；根据至少一检测对象的预测行驶轨迹，对目标车辆进行行驶控制。由此，提高了至少一检测对象在第二设定时段内的行驶轨迹预测的准确性，从而，提高了对目标车辆控制的准确性，提高了目标车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115042819A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210779488.7
申请日：2022-07-04
申请人： 小米汽车科技有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095 , B60W40/04
摘要： 本公开涉及一种车辆控制方法、装置、介质、设备、芯片和车辆。该方法包括：确定目标车道上的一个或多个待定对象；目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道，和/或，与第一车道相邻的第二车道；根据待定对象的历史移动轨迹，获取待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹；根据预测轨迹，从待定对象中确定目标对象；目标对象用于表征影响目标车辆行驶且距离目标车辆最近的对象；根据目标对象控制目标车辆行驶。这样，可以根据待定对象的预测轨迹确定影响自车行车安全且距离最近的目标对象，准确识别该目标对象，并根据该目标对象控制车辆行驶，从而提高自动驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114756700B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210686373.3
申请日：2022-06-17
申请人： 小米汽车科技有限公司
IPC分类号： G06F16/51 , G06F16/535 , G06F16/583
摘要： 本公开涉及一种场景库建立方法、装置、车辆、存储介质及芯片，涉及自动驾驶技术领域。包括：对待处理视频的多帧图像进行语言描述，得到该多帧图像的多个描述文本；将场景库的标签分别与该多帧图像的多个描述文本进行匹配，得到与该标签匹配的目标描述文本；将该目标描述文本所对应的第一目标图像存储至该场景库中，得到具有该第一目标图像的目标场景库。使用本公开提出的场景库建立方法，可以自动地将第一目标图像存储至场景库中，来得到目标场景库，而无需人工打标再进行存储，提升了建立目标场景库的效率。
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公开(公告)号：CN114802233A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210711152.7
申请日：2022-06-22
申请人： 小米汽车科技有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/00 , B60W60/00
摘要： 本公开提出一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域，方法包括：根据多帧图像中至少一检测对象的检测框的位置，确定至少一检测对象在第一设定时段内的历史行驶轨迹，并根据至少一检测对象的历史行驶轨迹，确定至少一检测对象在目标时刻之后的第二设定时段内的行驶意图；根据至少一检测对象对应的行驶意图和历史行驶轨迹，确定至少一检测对象在第二设定时段内的预测行驶轨迹；根据至少一检测对象的预测行驶轨迹，对目标车辆进行行驶控制。由此，提高了至少一检测对象在第二设定时段内的行驶轨迹预测的准确性，从而，提高了对目标车辆控制的准确性，提高了目标车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114627443A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210249458.5
申请日：2022-03-14
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
IPC分类号： G06V20/56 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/774
摘要： 本公开涉及一种目标检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。该方法包括：获取目标车辆周边的环境图像中的多个目标对象，以及多个目标对象在该环境图像中的相邻位置关系；根据相邻位置关系和预设关系图谱，确定目标对象对应的目标类型。其中，该预设关系图谱包括多个目标类型之间的预设关联关系。这样，通过预设关系图谱中多个目标类型之间的预设关联关系，以及环境图像中多个目标对象之间的相邻位置关系，可以结合类型间关联关系和对象间相邻关系更为准确地对目标对象的目标类型进行识别，避免针对单个对象的识别方式导致的识别错误问题，提高目标检测准确性，从而提高自动驾驶的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN116167252B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310450500.4
申请日：2023-04-25
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
摘要： 本公开是关于一种雷达配置信息的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取道路路口的三维仿真模型；在三维仿真模型中配置交通场景的场景信息和雷达；其中，雷达用于检测交通场景中的交通参与者；基于交通场景的场景信息和雷达的配置信息在三维仿真模型中进行仿真检测，获取雷达的目标配置信息。通过本公开的技术方案，可以基于交通场景的场景信息和雷达的配置信息在三维仿真模型中进行仿真检测，从而快速获取符合要求的目标雷达配置信息。便于基于目标配置信息在道路路口对雷达进行配置，以辅助保障驾驶安全。
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公开(公告)号：CN116910912A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310946764.9
申请日：2023-07-28
申请人： 小米汽车科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种车辆三维模型的生成方法、装置、设备及存储介质，其中所述方法包括：获取待处理的车辆三维数据；调用车辆生成模型对所述车辆三维数据进行模型生成，得到对应的车辆三维模型，所述车辆生成模型为利用训练好的奖励模型对初始的三维生成模型进行学习和训练获得的，所述三维生成模型和所述车辆生成模型具有相同的模型结构。这样，能够智能地、快速地获得车辆三维模型，以缩短车辆的生产周期、加快车辆的版本迭代。
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公开(公告)号：CN116500565B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310769489.8
申请日：2023-06-28
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
摘要： 本公开是关于一种自动驾驶感知检测能力的评测方法、装置及设备。其中，该方法包括：获取环境感知传感器对目标环境进行检测得到的检测目标和检测目标对应的检测数据；获取目标环境中的真实目标和真实目标对应的真值数据；根据检测目标、检测数据、真实目标和真值数据进行图匹配，获得检测目标和真实目标之间的第一匹配结果；基于第一匹配结果，从检测数据和真值数据中确定相匹配的第一检测数据和第一真值数据；根据第一检测数据和第一真值数据，对自动驾驶感知检测能力进行评测。通过本公开的技术方案，可以提高检测目标与真实目标的匹配准确率，从而对自动驾驶感知检测能力进行更为精确的评测。
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公开(公告)号：CN116503830A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310749126.8
申请日：2023-06-25
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
摘要： 本公开是关于一种目标检测算法的测试方法、装置及服务器，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：基于目标检测算法对同一场景下采集的图像和点云进行目标检测，得到检测结果，其中，检查结果中包括一个或多个第一目标的检测数据；对图像和点云进行目标标定，得到参考结果，其中参考结果中包括一个或多个第二目标的参考数据；对第一目标和第二目标进行匹配，获取一个或多个目标匹配对，其中，目标匹配对中包括匹配成功的第一目标和第二目标；基于目标匹配对中第一目标的检测数据和第二目标的参考数据，生成目标检测算法的测试结果数据。由此，本方案通过特征信息对检测结果和参考结果进行匹配，可以提高匹配精度，减少匹配耗时。
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